CN205623272U - 一种串联机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种串联机械臂，包括移动小车，移动小车底部设有车轮，移动小车一侧设有显示屏，另一侧设有距离传感器，显示屏下方从左到右依次设有启动按钮、急停按钮、停止按钮，移动小车顶部设有转盘，转盘顶部设有底座，底座一侧设有回转马达，底座另一侧设有PLC控制芯片，底座顶部设有第一机械臂，第一机械臂一侧设有液压泵，液压泵一侧通过液压管连接第二机械臂，第二机械臂一端设有固定装置，固定装置上设有颜色传感器与采摘抓手，停止按钮一侧设有串口摄像头，且串口摄像头设在与底座相对的面上，串口摄像头设有步进电机，步进电机顶部连接探照灯，对场地适应能力强，运转效率和自动化程度高。

Description

一种串联机械臂

技术领域

本实用新型涉及一种串联机械臂，属于农业机械采摘技术领域。

背景技术

随着我国农业现代化技术水平的提高，农业机械越来越朝着自动化方向发展，水果含有多种可被人体吸收的营养物质，目前我国水果种植面积逐步扩大，据统计国内成熟的水果大都是都是人力采摘，这不仅费时费力，而且人力成本极高，采摘效率低，许多成熟的水果由于得不到及时采摘，因而腐烂在枝头，各种水果采摘机械或者装置的出现，极大地方便了人们的劳作，改善了果农的劳作方式，然而目前许多采摘用的机械手臂多存在笨重、使用不灵活的现象，而且许多没有来得及成熟的果子也会被采摘，造成较大的浪费，许多机械手臂运动方式单一、不智能，阻碍了我国农用机械水平的提高目前迫切需要一种高效的采摘用机械手臂。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是，在现有技术已经拥有的能力上扩大其运动范围、对物体进行分析以及完成对物体的操作。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：一种串联机械臂，包括移动小车，所述移动小车底部设有车轮，所述移动小车一侧设有显示屏，另一侧设有距离传感器，所述显示屏下方从左到右依次设有启动按钮、急停按钮、停止按钮，所述移动小车顶部设有转盘，所述转盘顶部设有底座，所述底座一侧设有回转马达，所述底座另一侧设有PLC控制芯片，所述底座顶部设有第一机械臂，所述第一机械臂一侧设有液压泵，所述液压泵一侧通过液压管连接第二机械臂，所述第二机械臂一端设有固定装置，所述固定装置上设有颜色传感器与采摘抓手，所述停止按钮一侧设有串口摄像头，且串口摄像头设在与底座相对的面上，所述串口摄像头设有步进电机，所述步进电机顶部连接探照灯，所述探照灯四周均匀设有多个摄像头。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述步进电机电性连接所述摄像头，所述PLC控制芯片电性连接所述回转马达、液压泵、步进电机，所述启动按钮、急停按钮、停止按钮、显示屏均电性连接所述PLC控制芯片。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述摄像头一侧设有透明树脂防尘保护罩，所述步进电机与所述摄像头并行排列。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一机械臂与所述第二机械臂采用螺栓串联，两臂之间设有刚玉贴片。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述固定装置设有多个安装孔。

本实用新型的有益效果：机械臂的底座设有一个回转马达，实现了机械臂360°无死角旋转，移动小车表面设有紧急制动按钮，一旦出现故障，可以紧急制动，防止损坏其他部件小车尾部设有的距离传感器，可以把车辆行驶遇到的后障碍信息传达给工作人员，机械臂上内置颜色传感器，输入内置程序后，可对果实自动进行颜色筛选，从而避免未成熟果树漏摘，串联机械臂灵活上下运转，更加高效。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型串口摄像头结构示意图；

图中标号为：1-车轮；2-距离传感器；3-停止按钮；4-启动按钮；5-急停按钮；6-显示屏；7-串口摄像头；8-转盘；9-PLC控制芯片；10-液压泵；11-第一机械手臂；12-液压管；13-第二机械手臂；14-采摘抓手；15-颜色传感器；16-探照灯；17-摄像头；18-步进电机；19-底座；20-回转马达；21-移动小车；22-固定装置。

具体实施方式

如图1-图2所示，一种串联机械臂，包括移动小车21，所述移动小车21底部设有车轮1，所述移动小车21一侧设有显示屏6，另一侧设有距离传感器2，所述显示屏6下方从左到右依次设有启动按钮4、急停按钮5、停止按钮3，所述移动小车21顶部设有转盘8，所述转盘8顶部设有底座19，所述底座19一侧设有回转马达20，所述底座19另一侧设有PLC控制芯片9，所述底座19顶部设有第一机械臂11，所述第一机械臂11一侧设有液压泵10，所述液压泵10一侧通过液压管12连接第二机械臂13，所述第二机械臂13一端设有固定装置22，所述固定装置22上设有颜色传感器15与采摘抓手14，所述停止按钮3一侧设有串口摄像头7，且串口摄像头7设在与底座19相对的面上，所述串口摄像头7设有步进电机18，所述步进电机18顶部连接探照灯16，所述探照灯16四周均匀设有多个摄像头17。

在上述实施例上优选，所述步进电机18电性连接所述摄像头17，所述PLC控制芯片9电性连接所述回转马达20、液压泵10、步进电机18，所述启动按钮4、急停按钮5、停止按钮3、显示屏6均电性连接所述PLC控制芯片9，显示屏随时显示传感器和摄像头回传信息，省去人力长时间抬头导致颈椎酸痛的问题。

在上述实施例上优选，所述摄像头17一侧设有透明树脂防尘保护罩，所述步进电机18与所述摄像头17并行排列，采用环形摄像头，从而录制信息更加清晰，串口摄像头功能强大，自动记录拍摄视屏。

在上述实施例上优选，所述第一机械臂11与所述第二机械臂13采用螺栓串联，两臂之间设有刚玉贴片，有效减轻机械臂磨损，提高使用寿命。

在上述实施例上优选，所述固定装置22设有多个安装孔，可以根据不同水果，即使更换采摘抓手。

本实用新型改进与：机械臂的底座设有一个回转马达，实现了机械臂360°无死角旋转，移动小车表面设有紧急制动按钮，一旦出现故障，可以紧急制动，防止损坏其他部件小车尾部设有的距离传感器，可以把车辆行驶遇到的后障碍信息传达给工作人员，机械臂上内置颜色传感器，输入内置程序后，可对果实自动进行颜色筛选，从而避免未成熟果树漏摘，串联机械臂灵活上下运转，更加高效。

本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本实用新型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本实用新型的权利要求范围内。

Claims (5)

1.一种串联机械臂，包括移动小车(21)，其特征在于，所述移动小车(21)底部设有车轮(1)，所述移动小车(21)一侧设有显示屏(6)，另一侧设有距离传感器(2)，所述显示屏(6)下方从左到右依次设有启动按钮(4)、急停按钮(5)、停止按钮(3)，所述移动小车(21)顶部设有转盘(8)，所述转盘(8)顶部设有底座(19)，所述底座(19)一侧设有回转马达(20)，所述底座(19)另一侧设有PLC控制芯片(9)，所述底座(19)顶部设有第一机械臂(11)，所述第一机械臂(11)一侧设有液压泵(10)，所述液压泵(10)一侧通过液压管(12)连接第二机械臂(13)，所述第二机械臂(13)一端设有固定装置(22)，所述固定装置(22)上设有颜色传感器(15)与采摘抓手(14)，所述停止按钮(3)一侧设有串口摄像头(7)，且串口摄像头(7)设在与底座(19)相对的面上，所述串口摄像头(7)设有步进电机(18)，所述步进电机(18)顶部连接探照灯(16)，所述探照灯(16)四周均匀设有多个摄像头(17)。

2.根据权利要求1所述一种串联机械臂，其特征在于：所述步进电机(18)电性连接所述摄像头(17)，所述PLC控制芯片(9)电性连接所述回转马达(20)、液压泵(10)、步进电机(18)，所述启动按钮(4)、急停按钮(5)、停止按钮(3)、显示屏(6)均电性连接所述PLC控制芯片(9)。

3.根据权利要求1所述一种串联机械臂，其特征在于：所述摄像头(17)一侧设有透明树脂防尘保护罩，所述步进电机(18)与所述摄像头(17)并行排列。

4.根据权利要求1所述一种串联机械臂，其特征在于：所述第一机械臂(11)与所述第二机械臂(13)采用螺栓串联，两臂之间设有刚玉贴片。

5.根据权利要求1所述一种串联机械臂，其特征在于：所述固定装置(22)设有多个安装孔。