JP2012079023A - 自律走行作業車の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】作業車の重心位置の鉛直軸回りに生じる角速度を示す出力を生じるYawセンサと車輪速を示す出力を生じる車輪速センサの出力に基づいて算出される進行方位と走行距離に基づき、走行予定領域において予め定められた走行パターンに従い、作業車を直進走行させつつ、作業させる走行作業制御において、直進走行のとき、予め定められた走行パターンで予定される予定走行距離L1と実走行距離L2の差が誤差許容値αを超えるか否か判定し(S10からS18)、差が誤差許容値を超えると判断されるとき、Yawセンサの出力の中心値を補正する(S22)。
【選択図】図9
Description
Claims (4)
- 原動機と、前記原動機に接続される駆動輪と、作業機と、走行予定領域の境界に敷設された電線に生じる磁界を示す出力を生じる磁気センサとを備え、前記磁気センサの出力で検出される境界で規定される前記走行予定領域を前記原動機を駆動して自律走行しつつ前記作業機を介して作業する自律走行作業車の制御装置において、前記作業車の重心位置の鉛直軸回りに生じる角速度を示す出力を生じる角速度センサと、前記作業車の車輪速を示す出力を生じる車輪速センサと、前記角速度センサの出力に基づいて進行方位を算出すると共に、前記車輪速センサの出力に基づいて走行距離を算出する方位距離算出手段と、前記算出される進行方位と走行距離とに基づき、前記走行予定領域内において予め定められた走行パターンに従い、前記作業車を直進走行させつつ、前記作業機を介して作業させる走行作業制御手段と、前記直進走行のとき、前記予め定められた走行パターンで予定される予定走行距離と実走行距離の差が誤差許容値を超えるか否か判定し、前記差が前記誤差許容値を超えると判断されるとき、前記角速度センサの出力の中心値を補正するセンサ出力補正手段とを備えることを特徴とする自律走行作業車の制御装置。
- 前記センサ出力補正手段は、前記作業車を再度直進走行させて前記予定走行距離と実走行距離の差が前記誤差許容値を超えるか否か判定し、前記差が前記誤差許容値を超えると判断される限り、前記補正と再度直進走行とを繰り返すことを特徴とする請求項1記載の自律走行作業車の制御装置。
- 前記センサ出力補正手段は、前記作業車を再度直進走行させるとき、前記作業車をその場旋回させて最初に走行した経路上を走行させることを特徴とする請求項2記載の自律走行作業車の制御装置。
- 前記走行予定領域に作用する地磁気を示す出力を生じる地磁気センサを備え、前記走行作業制御手段は、前記地磁気センサの出力から得られる方位を基準とし、前記走行予定領域内において予め定められた走行パターンに従い、前記作業車を直進走行させつつ、前記作業機を介して作業させることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の自律走行作業車の制御装置。
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