JP2016048415A

JP2016048415A - 自律走行作業車の制御装置

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Publication number: JP2016048415A
Application number: JP2014172443A
Authority: JP
Inventors: 慶一中山; Keiichi Nakayama; 勇樹松井; Yuuki Matsui; 誠山村; Makoto Yamamura
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2014-08-27
Filing date: 2014-08-27
Publication date: 2016-04-07
Anticipated expiration: 2034-08-27
Also published as: JP6214496B2; US20160062358A1; EP2990903B1; US9612597B2; EP2990903A1; ES2629297T3

Abstract

【課題】新たなセンサを追加することなく、低コストで容易に角速度センサを較正できるようにした自律走行作業車の制御装置を提供する。【解決手段】エリアワイヤに発生する磁界強度を検出する磁気センサと、角速度センサと、前記角速度センサの較正手段とを備えた自律走行作業車の制御装置において、前記磁気センサを前記作業車の直進方向中心線に対して左右対称となるように配置すると共に、前記左右の磁気センサによって検出された磁界強度に基づいてエリアワイヤと作業車の相対角度を算出すると共に、前記算出された相対角度に基づいて前記角速度センサを較正する（Ｓ１０−Ｓ２０）。【選択図】図７

Description

この発明は自律走行作業車の制御装置に関し、より具体的には作業エリアを自律走行して作業する作業車に設けられた角速度センサを較正する較正手段を備えた制御装置に関する。

従来から、自律走行作業車の重心位置のｚ軸回りに生じる角速度を示す出力を生じる角速度センサ（Ｙａｗセンサ、ジャイロセンサ）を較正するための種々の技術が知られており、例えば特許文献１記載の技術が挙げられる。

特許文献１記載の技術にあっては、角速度センサの他に、方位センサ（地磁気センサ）を設け、方位センサの出力から得られる規定方位を基準とし、これと角速度センサの出力から得られる方位との比較に基づいて角速度センサを較正するようにしている。

特許第５４２０５１０号

ところで、自律走行作業車においては、その作業性を向上させるために作業エリアにおける作業車の位置を正確に検出することが望ましく、そのためには角速度センサによって自車の進行方向を正確に把握することが求められる。しかしながら、一般的に角速度センサはセンサ温度によってその特性が変化すると共に、センサが設けられる物体（例えば作業車）の回転方向によっても特性が異なる。また、かかる特性の違いはセンサの個体ごとに異なるため、こうした特性を完全に較正するのは非常に煩瑣である。

そこで、特許文献１記載の技術にあっては、角速度センサに加えて、より精度よく方位を検出することのできる方位センサ（地磁気センサ）を設け、二つのセンサの出力を比較することによって角速度センサを較正するようにしている。

しかしながら、特許文献１記載の技術の如く、角速度センサの較正のために高精度なセンサを追加することとすると、その分だけコストが増加してしまうという不都合を免れ得ない。

従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、新たなセンサを追加することなく、低コストで容易に角速度センサを較正できるようにした自律走行作業車の制御装置を提供することにある。

上記した課題を解決するために、請求項１にあっては、エリアワイヤで規定される作業エリアを自律走行しつつ作業を行う作業車と、前記エリアワイヤを流れる電流によって発生する磁界強度を検出する磁気センサと、前記作業車の旋回時における角速度を示すセンサ値を出力する角速度センサと、前記角速度センサを較正する較正手段とを備えた自律走行作業車の制御装置において、前記磁気センサは、前記作業車の直進方向中心線に対して左右対称となるように前記作業車の車体の左右にそれぞれ配置され、前記較正手段は、前記左右に配置された磁気センサによって検出された磁界強度に基づいて前記エリアワイヤの敷設方向と前記作業車の直進方向との相対角度を算出すると共に、前記算出された相対角度に基づいて前記角速度センサを較正する如く構成した。

請求項２に係る自律走行作業車の制御装置にあっては、前記較正手段は、前記算出された相対角度が所定角度となったときに前記角速度センサによって出力された前記センサ値を時間積分したセンサ積分値を初期化した後、前記作業車を規定角度だけ超信地旋回させると共に、前記超信地旋回中に前記角速度センサの出力から得られた前記センサ積分値に基づいて前記角速度センサを較正する如く構成した。

請求項１にあっては、作業エリアを規定するエリアワイヤに発生する磁界強度を検出する磁気センサと、角速度センサと、角速度センサの較正手段とを備えた自律走行作業車の制御装置において、作業車の直進方向中心線に対して左右対称となるように配置された磁気センサによって検出された磁界強度に基づいてエリアワイヤと作業車の相対角度、より具体的にはエリアワイヤの敷設方向と作業車の直進方向とからなる相対角度を算出すると共に、算出された相対角度に基づいて角速度センサを較正するように構成した。従って、新たなセンサを追加することなく低コストで容易に角速度センサを較正することができる。

即ち、エリアワイヤで規定される作業エリア内を自律走行する作業車にあっては、自律走行を行う上で、エリアワイヤに発生する磁界強度を検出する磁気センサは元来必要不可欠な構成であることから、新たなセンサを追加することなく低コストで容易に角速度センサを較正することができる。

請求項２に係る自律走行作業車の制御装置にあっては、算出された相対角度が所定角度となったときに角速度センサのセンサ値を時間積分したセンサ積分値を初期化した後、作業車を規定角度だけ超信地旋回させると共に、その際に得られたセンサ積分値に基づいて角速度センサを較正するように構成したので、上記した効果に加え、角速度センサを精度良くかつ容易に較正することができる。

即ち、エリアワイヤと作業車との位置関係を適切に設定し、その場で作業車を規定角度だけ正確に旋回させるようにすることで、その際に角速度センサが実際に出力しているセンサ値を時間積分したセンサ積分値によって、予め求められた角速度センサの出力特性を上書きすることができ、よって角速度センサを精度良く較正することができる。

この発明の実施例に係る自律走行作業車の制御装置を全体的に示す概念図である。図１に示す自律走行作業車の平面図である。図１に示す磁気センサの特性を説明するための説明図である。図１に示す角速度センサの温度特性を説明するための説明図である。この発明の実施例に係る自律走行作業車の作業エリアにおける作業の様子を説明するための説明図である。図５同様、この発明の実施例に係る自律走行作業車の作業の様子を説明するための説明図である。この発明の実施例に係る自律走行作業車の制御装置による動作を示すフロー・チャートである。

以下、添付図面に即してこの発明に係る自律走行作業車の制御装置を実施するための形態について説明する。

図１はこの発明の実施例に係る自律走行作業車の制御装置を全体的に示す概念図、図２は図１に示す自律走行作業車の平面図である。

図１と図２に示す如く、符号１０は作業車（自律走行作業車。例えば芝刈り機）を示す。作業車１０の車体１２はシャシ１２ａとそれに取り付けられるフレーム１２ｂからなる。また、作業車１０は、シャシ１２ａの前端側にステー１２ａ１を介して固定される比較的小径の左右の前輪１３と、シャシ１２ａに直接取り付けられる比較的大径の左右の後輪１４とを備える。

作業車１０のシャシ１２ａの中央位置付近には作業機、例えば芝刈り作業用のブレード（ロータリブレード）１６が取り付けられると共に、その上部には電動モータ２０が配置される。ブレード１６は電動モータ２０に接続され、電動モータ（以下「作業モータ」という）２０によって回転駆動される。

ブレード１６にはユーザの手動操作自在なブレード高さ調整機構２２が接続される。ブレード高さ調整機構２２はネジ（図示せず）を備え、そのネジをユーザが手で廻すことでブレード１６の接地面ＧＲからの高さが調整可能に構成される。

また作業車１０のシャシ１２ａには、ブレード１６の後端側で２個の電動モータ（以下「走行モータ」という）２４が取り付けられる。走行モータ２４は左右の後輪１４に接続され、前輪１３を従動輪、後輪１４を駆動輪として左右独立に正転（前進方向への回転）あるいは逆転（後進方向への回転）させる。ブレード１６、作業モータ２０、走行モータ２４などはフレーム１２ｂで被覆される。

作業車１０の後部には充電ユニット（ＡＣ／ＤＣ変換器を含む）２６とバッテリ３０が格納されると共に、フレーム１２ｂには充電端子３２が２個、前方に突出するように取り付けられる。充電端子３２は内側に接点３２ａを備える。

充電端子３２は充電ユニット２６に配線を介して接続されると共に、充電ユニット２６はバッテリ３０に配線を介して接続される。作業モータ２０と走行モータ２４はバッテリ３０に配線を介して接続され、バッテリ３０から通電されるように構成される。なお、図１，２では配線の図示を省略する。

このように作業車１０は４輪の電動式の自律走行作業車（例えば芝刈り機）として構成される。

作業車１０の前方には左右２個の磁気センサ３４が配置される。より具体的には、図２に示す如く、作業車１０の直進方向に伸びる中心線（直進方向中心線）に対して左右対称となるように２個の磁気センサ３４が配置される。また、フレーム１２ｂには接触センサ３６が取り付けられる。接触センサ３６は、障害物や異物との接触によってフレーム１２ｂがシャシ１２ａから外れるとき、オン信号を出力する。

ここで、磁気センサ３４の特性について図３を参照しながら説明する。図３は磁気センサ３４の特性を示した説明図である。なお、図３では作業エリア３７の一部のみを表す。

磁気センサ３４は作業エリア３７を画成するエリアワイヤ（電線）３８を流れる電流によって発生する磁界強度を検出する。従って、図３に示す如く、作業車１０に搭載される磁気センサ３４のセンサ出力値（磁界強度）は、エリアワイヤ３８から磁気センサ３４までの距離に反比例する。

また、上記したように、２個の磁気センサ３４は作業車１０の直進方向中心線に対して左右対称となるように配置されることから、作業車１０の直進方向とエリアワイヤ３８の敷設方向とが作業エリア３７平面状で直交する関係にある場合、換言すれば、作業車１０の直進方向とエリアワイヤ３８の敷設方向との相対角度が直角になるとき、２個の磁気センサ３４の出力はそれぞれ同一の値を示す。一方、作業車１０の進行方向とエリアワイヤ３８の敷設方向との相対角度が直角にならないとき、２個の磁気センサ３４の出力はそれぞれ異なる値を示す。

従って、ＥＣＵ４２は２個の磁気センサ３４から得られる出力（磁界強度）に基づいて作業車１０がエリアワイヤ３８に対してどれだけ傾いているか、即ち上記した相対角度を算出することが可能である。

図１，２に戻って説明を続けると、作業車１０の中央位置付近には収納ボックスが設けられ、その内部に収納された基板４０上にはＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭなどを備えるマイクロコンピュータからなる電子制御ユニット（Electronic Control Unit。制御装置。以下「ＥＣＵ」という）４２が配置されると共に、それに近接して作業車１０の重心位置のｚ軸回りに生じる角速度（ヨーレート）を示す出力を生じるＹａｗセンサ（角速度センサ）４４と、作業車１０に作用するｘ，ｙ，ｚ（３軸）方向の加速度Ｇを示す出力を生じるＧセンサ（加速度センサ）４６と、作業車１０の周辺の温度を測定すると共に、Ｙａｗセンサ４４の温度特性を示すセンサ温度を示す温度センサ４７が配置される。

ここで、図４を参照しながらＹａｗセンサ４４の特性と、これに起因する本願発明の目的について説明する。図４はＹａｗセンサ４４の温度特性を示した説明図である。

図４に明らかな如く、Ｙａｗセンサ４４によって得られる出力値Ｘと実角速度（本来の角速度）の値Ｙとは、センサ温度Ｔが特定の値（Ｔ＝Ｔ１）にあるときは１：１の関係を示すが、センサ温度Ｔが変化するに連れてその相対関係が変化することが知られている。

また、かかる特性は作業車１０の回転方向によっても異なる上、センサ個体ごとに異なる変化をするため、角速度を正確に測定するためには個体ごとに実験を行い、求めた温度特性に応じてＹａｗセンサ４４を較正する必要がある。しかし、そのような作業を全てのセンサに対して行うことは非常に煩瑣となることから、この発明の実施例にあっては、後述するように、Ｙａｗセンサ４４を容易に較正する装置を提供することを目的としている。

なお、一般的な角速度センサ同様、ＥＣＵ４２はＹａｗセンサ４４から得られた角速度情報を時間積分することによって作業車１０の姿勢角情報を得る。従って、ＥＣＵ４２は当該積分値（センサ積分値）を回転方向別に、センサ温度ごとに格納するテーブル（マップ）を備えている。

再び図１，２に戻って説明を続けると、後輪（駆動輪）１４の付近には後輪１４の車輪速を示す出力を生じる車輪速センサ５０が配置されると共に、シャシ１２ａとフレーム１２ｂの間にはリフトセンサ５２が配置され、ユーザなどによってフレーム１２ｂがシャシ１２ａからリフトされた（持ち上げられた）とき、オン信号を出力する。

また、作業車１０にはメインスイッチ５６と非常停止スイッチ６０がユーザの操作自在に設けられる。

上記した磁気センサ３４、接触センサ３６、Ｙａｗセンサ４４、Ｇセンサ４６、温度センサ４７、車輪速センサ５０、リフトセンサ５２、メインスイッチ５６、および非常停止スイッチ６０の出力は、ＥＣＵ４２に送られる。

作業車１０のフレーム１２ｂは上面で大きく切り欠かれ、そこにディスプレイ６２が設けられる。ディスプレイ６２はＥＣＵ４２に接続され、ＥＣＵ４２の指令に応じて作業モードなどを表示する。

上記の如く構成された作業車１０の作業（芝刈り作業）について説明すると、作業エリア３７の芝の生育状況に応じてユーザによってブレード１６の高さがブレード高さ調整機構２２を介して手動で調整されてメインスイッチ５６がオンされてオン信号が出力されたとき、ＥＣＵ４２は動作を開始して作業モードに入り、芝刈り作業を行う。

ＥＣＵ４２は作業モードにおいて、車輪速センサ５０から検出される車速が所定の値となるように走行モータ２４を制御して作業車１０を走行させると共に、ブレード１６の回転数が所定の値となるように作業モータ２０の動作を制御してブレード１６で作業をさせる。

より具体的には、ＥＣＵ４２は作業モードにおいて、作業車１０を作業エリア３７の内側でランダムに、あるいはプログラムに沿って走行させて作業させると共に、磁気センサ３４の出力に基づき、作業車１０が作業エリア３７の外側に出たと判断するときは、Ｙａｗセンサ４４の出力から検出される進行方向を所定の角度だけ変更して作業エリア３７の内側に向けて復帰させる。

図５は上記した作業車１０の作業エリア３７における作業の様子を説明するための説明図、図６は作業車１０の旋回動作を示した説明図である。

図示するように、この発明の実施例にあっては、ＥＣＵ４２は、作業エリア３７内で作業車１０を繰り返し往復させることで作業エリア３７全体の作業を行う。即ち、作業エリア３７内において作業車１０をある方向に向かって直進させ、エリアワイヤ３８で画成される作業エリア３７の周縁まで来たところで右または左方向に１８０度反転（旋回）させると共に、反対方向に向かって再び直進させる動作を繰り返し実行することで作業エリア３７全体の作業を行う。

なお、左右の後輪（駆動輪）１４は左右の走行モータ２４で独立して正逆両方向に駆動可能に構成されることから、左右の走行モータ２４を同一回転数で正転させると、作業車１０は直進し、異なる回転数で正転させると、作業車１０は回転数が少ない方向に旋回する。左右の走行モータ２４の一方を正転、他方を逆転させると、図６に示すように、作業車１０はその場旋回（いわゆる超信地旋回）する。

ここで、作業車１０が旋回する場合、通常はＹａｗセンサ４４によって得られる出力に基づいて旋回角度を測定する。従って、作業車１０が予定通りに直進、反転（旋回）動作を繰り返しながら作業を行うためには、作業車１０が正確に進行方向を把握、換言すればＹａｗセンサ４４によって精度良く作業車１０の進行方向を検出する必要がある。

しかしながら、図４を示して説明した如く、Ｙａｗセンサ４４はセンサ温度の影響を受け易いため、正確に作業車１０の進行方向を把握するには、予め実験を通してＹａｗセンサ４４を個々に較正することが求められる。あるいは、Ｙａｗセンサ４４とは別に、精度の良い方位センサ（例えば、地磁気センサ）を設けるようにし、両センサの出力を比較することでＹａｗセンサ４４を較正する必要がある。

一方で、作業車１０が図６に示すような超信地旋回を行う場合、磁気センサ３４によって得られる出力を利用することで正確に旋回角度を測定することができる。

即ち、上記したように、作業車１０の直進方向とエリアワイヤ３８の敷設方向との相対角度が直角になると２個の磁気センサ３４の出力値（磁界強度）が同一の値を示すことを利用し、作業車１０がエリアワイヤ３８まで接近した場合、先ず作業車１０の左右の駆動輪１４を適宜駆動して作業車１０を２個の磁気センサ３４から得られる磁界強度が同一の値となる位置（姿勢）に移動させる（作業車１０をエリアワイヤ３８に正対する位置に移動させる）。

次いでこの状態から、作業車１０を右回り又は左回りに超信地旋回させ、再び磁気センサ３４から得られる磁界強度が同一の値となる位置で作業車１０を停止させることにより、Ｙａｗセンサ４４によって測定される旋回角度（測定値）とは別に、作業車１０が実際に１８０度旋回したことを正確に把握することが可能である。

従って、予め実験を通して個々のＹａｗセンサ４４の温度特性を調べたり、地磁気センサなどを新たに設けたりせずとも、作業車１０に所定の動作をさせるとともに、そのときの磁気センサ３４の出力に基づいて算出される相対角度に基づいてＹａｗセンサ４４を精度良く較正することが可能となる。

特に、図５を示して説明したように、この発明の実施例にあっては、作業車１０は通常の作業中にエリアワイヤ３８の周縁で１８０度旋回を繰り返していることから、かかる動作を行う際にＹａｗセンサ４４の較正も併せて実行することができる。

本願発明の発明者は、かかる知見に基づいてこの発明をなしたものであり、図７は上記したＥＣＵ４２の動作、より具体的にはＥＣＵ４２によるＹａｗセンサ４４の較正処理を示すフロー・チャートである。なお、図示の処理は作業車１０の走行中に所定間隔で繰り返し実行される。

以下説明すると、ＥＣＵ４２は、Ｓ１０において、Ｙａｗセンサ４４の較正を実施可能（若しくは実施すべき）状態にあるか否か判断する（Ｓ：処理ステップ）。上記したように、この実施例におけるＹａｗセンサ４４の較正を行うには作業車１０がエリアワイヤ３８の付近にいなければならないことから、Ｓ１０では少なくとも作業車１０とエリアワイヤ３８との位置関係に基づいて当該判断が行われる。

Ｓ１０において否定される場合、即ち作業車１０がエリアワイヤ３８の周縁に到達していないと判断される場合はＳ１２に進み、予めＥＣＵ４２内のマップに格納されているセンサ積算値と、温度センサ４７から得られる現在の温度（センサ温度）とに基づいて作業車１０の姿勢角を算出し、プログラムを終了する。

なお、この実施例の如く、作業車１０がエリアワイヤ３８の周縁で旋回するたびにＹａｗセンサ４４の較正を行う場合、Ｙａｗセンサ４４をより精度良く較正することが可能となるが、その反面作業に要する時間がその分だけ余計にかかることとなる。そこで、作業車１０が充電ステーション（図示せず）から出発した直後、又は作業を終えて（若しくは作業を中断して）充電ステーションに帰還する直前にのみＳ１０の判断が肯定されるようにしても良い。若しくは、温度センサ４７によって得られるセンサ温度が、較正履歴のない温度範囲に含まれる場合にのみＳ１０の判断が肯定されるようにしても良い。

Ｓ１０における判断が肯定される場合、プログラムはＳ１４に進み、作業車１０の直進方向（進行方向）とエリアワイヤ３８の敷設方向との相対角度が所定角度（９０度）となるように駆動輪１４を駆動して作業車１０を移動させる。

次いでセンサ積分値をリセット（初期化）し（Ｓ１６）、上記したように磁気センサ３４の出力に基づいて作業車１０を規定角度（１８０度）右旋回（又は左旋回）させて停止する（Ｓ１８）と共に、このとき得られたＹａｗセンサ４４の出力に基づいてＹａｗセンサ４４を較正、より正確には、このとき得られたＹａｗセンサ４４の出力を時間積分したセンサ積分値によって、ＥＣＵ４２のマップに格納されているセンサ積分値のうち、温度センサ４７から得られる現在の温度に対応する右旋回時（または左旋回時）の値を上書きする（Ｓ２０）。

なお、Ｓ１６，Ｓ１８における右旋回、左旋回の選択は作業車１０の作業プログラムによって必然的に定まる。即ち、図５に示すように、作業車１０の作業エリア３７内における位置及び進行方向と作業順序（作業プログラム）によって作業車１０の右旋回、左旋回が決まることから、かかる条件に従ってＳ１６，Ｓ１８における選択が行われる。

あるいは、図７の処理を実行する度に右旋回及び左旋回の両方を連続的に実行してＹａｗセンサ４４を較正しても良い。

以上説明したように、この発明の実施例にあっては、エリアワイヤ３８で規定される作業エリア３７を自律走行しつつ作業を行う作業車１０と、前記エリアワイヤ３８を流れる電流によって発生する磁界強度を検出する磁気センサ３４と、前記作業車１０の旋回時における角速度を示すセンサ値を出力する角速度センサ（Ｙａｗセンサ）４４と、前記Ｙａｗセンサ４４を較正する較正手段（ＥＣＵ４２）とを備えた自律走行作業車の制御装置において、前記磁気センサ３４は、前記作業車１０の直進方向中心線に対して左右対称となるように前記作業車１０の車体の左右にそれぞれ配置され、前記較正手段は、前記左右に配置された磁気センサ３４によって検出された磁界強度に基づいて前記エリアワイヤ３８の敷設方向と前記作業車１０の直進方向との相対角度を算出すると共に、前記算出された相対角度に基づいて前記Ｙａｗセンサ３４を較正する（ＥＣＵ４２，Ｓ１４からＳ２０）如く構成した。従って、地磁気センサなどの新たなセンサを追加することなく低コストで容易にＹａｗセンサ４４を較正することができる。

即ち、エリアワイヤ３８で規定される作業エリア３７内を自律走行する作業車１０にあっては、自律走行を行う上で、エリアワイヤ３８に発生する磁界強度を検出する磁気センサ３４は元来必要不可欠な構成であることから、新たなセンサを追加することなく低コストで容易にＹａｗセンサ４４を較正することができる。

また、前記較正手段は、前記算出された相対角度が所定角度（より具体的には９０度）となったときに前記Ｙａｗセンサ４４によって出力された前記センサ値を時間積分したセンサ積分値を初期化した後（Ｓ１６）、前記作業車１０を規定角度（より具体的には１８０度）だけ超信地旋回させる（Ｓ１８）と共に、前記超信地旋回中に前記Ｙａｗセンサ４４の出力から得られた前記センサ積分値に基づいて前記Ｙａｗセンサを較正（上書き）する（Ｓ２０）ように構成したので、上記した効果に加え、Ｙａｗセンサ４４をより一層精度良くかつ容易に較正することができる。

即ち、エリアワイヤ３８と作業車１０との位置関係を適切に設定し、その場で作業車１０を１８０度だけ正確に旋回させるようにすることで、その際にＹａｗセンサ４４が実際に出力しているセンサ値を時間積分したセンサ積分値によって、予め求められた（予めマップに格納されていた）Ｙａｗセンサ４４の出力特性を上書きすることができ、よってＹａｗ４４センサをより一層精度良く較正することができる。

なお、作業車１０の構成として芝刈り機を例に挙げ、図１，２を示して具体的に説明したが、作業車１０はこれに限られるものではない。

また、上記においては所定角度を９０度、規定角度を１８０度として説明したが、これらは例示に過ぎない。即ち、上記したように、作業車１０の直進方向中心線に対して左右対称に配置された磁気センサ３４の出力に基づいて得られる作業車１０とエリアワイヤ３８との相対角度情報から作業車１０の実際の旋回角度を算出することができるため、所定角度や規定角度を上記実施例で説明した値に限定する必要はなく、作業エリア３７の形状に応じてこれらを適宜変更することも可能である。

１０作業車（自律走行作業車）、３４磁気センサ、３７作業エリア、３８エリアワイヤ（電線）、４２ＥＣＵ（制御装置。較正手段）、４４Ｙａｗセンサ（角速度センサ）、４７温度センサ

Claims

エリアワイヤで規定される作業エリアを自律走行しつつ作業を行う作業車と、前記エリアワイヤを流れる電流によって発生する磁界強度を検出する磁気センサと、前記作業車の旋回時における角速度を示すセンサ値を出力する角速度センサと、前記角速度センサを較正する較正手段とを備えた自律走行作業車の制御装置において、
前記磁気センサは、前記作業車の直進方向中心線に対して左右対称となるように前記作業車の車体の左右にそれぞれ配置され、
前記較正手段は、前記左右に配置された磁気センサによって検出された磁界強度に基づいて前記エリアワイヤの敷設方向と前記作業車の直進方向との相対角度を算出すると共に、前記算出された相対角度に基づいて前記角速度センサを較正することを特徴とする自律走行作業車の制御装置。
前記較正手段は、前記算出された相対角度が所定角度となったときに前記角速度センサによって出力された前記センサ値を時間積分したセンサ積分値を初期化した後、前記作業車を規定角度だけ超信地旋回させると共に、前記超信地旋回中に前記角速度センサの出力から得られた前記センサ積分値に基づいて前記角速度センサを較正することを特徴とする請求項１記載の自律走行作業車の制御装置。