JP7094002B2 - 刈取作業機及びその運転方法 - Google Patents
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Description
2 クローラ式走行装置(走行部)
3 機体
4 刈取装置(作業部)
16 エンジン(動力源)
56 侵入防止カバー(カバー体)
79 モータ(動力源)
81 ドーザ(作業部)
E1 作業完了エリヤ
E2 未作業エリヤ
L 距離
L1 第1経路
L2 第2経路
LC 切換経路
LC1 往路
LC2 復路
W 距離
Claims (4)
- 自走する刈取作業機であって、
機体と、
前記機体に連結され且つ対象物の刈取作業を行う作業部と、
前記機体を支持する左右一対の走行部と、
前記走行部を走行駆動させる動力源と、
前記機体の走行位置を検出する走行位置検出手段と、
前記走行位置検出手段の検出結果に基づいて左右の前記走行部の駆動をそれぞれ制御する制御部とを備え、
前記制御部は、リアルタイムに生成される走行経路または予め設定された走行経路に沿って、前記機体を自動的に走行させる自動走行制御を実行可能に構成され、
前記走行経路は、前記機体が直進する第1経路と、前記第1経路に対して180度又は略180度で進行方向を変更し且つ該第1経路と平行又は略平行に並列された第2経路と、前記機体が前記第1経路から前記第2経路に移動する切換経路とを含み、
前記第1経路は、そこを走行している走行機体の左右一方を刈取作業が完了した作業完了エリヤとし且つ左右他方を刈取作業が完了していない未作業エリヤとするように設定され、
前記切換経路は、前記第1経路の終端側から前記第1経路及び前記第2経路と異なる向きに進行方向を90度未満で作業完了エリヤ側に変更して前記機体が直進する往路と、前記往路の終端側から折り返すように進行方向を変更して前記機体が前記第1経路の終端又は前記第2経路の始端に向かって直進する復路とを含み、
前記制御部は、自動走行制御の実行時に前記機体が前記往路の終端側に到達した場合、左右の前記走行部の一方を他方に対して逆方向に駆動させるか、或いは一方のみ駆動させ且つ他方を駆動停止させることにより、前記機体を、前記復路の進行方向を向くように、その場で旋回させるように構成された
ことを特徴とする刈取作業機。 - 左右の前記走行部はそれぞれクローラ式走行装置であり、
前記作業部は、左右一対の刈取回転体を有し、左右の前記刈取回転体の間に対象物を掻き込みながら刈取作業を行うように構成され、
前記クローラ式走行装置の左右内側の側部の少なくとも一部は、カバー体によってカバーされ、
左右の前記クローラ式走行装置の幅中心間の距離に比べて、前記クローラ式走行装置の接地長さが短くなるように設定された
請求項1に記載の刈取作業機。 - 作業負荷を検出する作業負荷検出手段を備え、
前記制御部は、作業負荷が所定以上高くなっていることを作業負荷検出手段により検出した場合、その場で走行機体を走行停止させ、作業部を駆動させた状態で維持し、その後、作業負荷が所定以上に低下した場合又は走行停止から所定の時間が経過したことを条件として、走行を再開する作業負荷制御を実行可能に構成された
請求項1又は2の何れかに記載の刈取作業機。 - 自走する刈取作業機の操作方法であって、
機体と、前記機体に連結され且つ対象物の刈取作業を行う作業部と、前記機体を支持する左右一対の走行部と、前記走行部を走行駆動させる動力源とを備えた刈取作業機を、作業部による刈取作業を行いながら、設定した走行経路に沿って走行するように操作し、
前記走行経路は、前記機体が直進する第1経路と、前記第1経路に対して180度又は略180度で進行方向を変更し且つ該第1経路と平行又は略平行に並列された第2経路と、前記機体が前記第1経路から前記第2経路に移動する切換経路とを含み、
前記第1経路は、そこを走行している走行機体の左右一方を刈取作業が完了した作業完了エリヤとし且つ左右他方を刈取作業が完了していない未作業エリヤとするように設定され、
前記切換経路は、前記第1経路の終端側から前記第1経路及び前記第2経路と異なる向きに進行方向を90度未満で作業完了エリヤ側に変更して前記機体が直進する往路と、前記往路の終端側から折り返すように進行方向を変更して前記機体が前記第1経路の終端又は前記第2経路の始端に向かって直進する復路とを含み、
前記機体が前記往路の終端側に到達した場合、左右の前記走行部の一方を他方に対して逆方向に駆動させるか、或いは一方のみ駆動させ且つ他方を駆動停止させることにより、前記機体を、前記復路の進行方向を向くように、その場で旋回させる
ことを特徴とする刈取作業機の操作方法。
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---|---|---|---|
JP2018125259A JP7094002B2 (ja) | 2018-06-29 | 2018-06-29 | 刈取作業機及びその運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018125259A JP7094002B2 (ja) | 2018-06-29 | 2018-06-29 | 刈取作業機及びその運転方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020000192A JP2020000192A (ja) | 2020-01-09 |
JP7094002B2 true JP7094002B2 (ja) | 2022-07-01 |
Family
ID=69098880
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2018125259A Active JP7094002B2 (ja) | 2018-06-29 | 2018-06-29 | 刈取作業機及びその運転方法 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP7094002B2 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012079023A (ja) | 2010-09-30 | 2012-04-19 | Honda Motor Co Ltd | 自律走行作業車の制御装置 |
JP2017091246A (ja) | 2015-11-11 | 2017-05-25 | 有限会社曽田農機設計事務所 | 刈取ロボット及びそれを用いた自動刈取システム |
JP2018068282A (ja) | 2016-10-21 | 2018-05-10 | 有限会社曽田農機設計事務所 | 刈取作業機及びシステム |
JP2018097526A (ja) | 2016-12-12 | 2018-06-21 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP2019146508A (ja) | 2018-02-26 | 2019-09-05 | 株式会社ササキコーポレーション | 自走式作業機 |
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JPH05294253A (ja) * | 1992-04-22 | 1993-11-09 | Seirei Ind Co Ltd | 自走作業車 |
-
2018
- 2018-06-29 JP JP2018125259A patent/JP7094002B2/ja active Active
Patent Citations (5)
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