JP2023095974A - 作業車 - Google Patents

Abstract

【課題】不正確な操向制御による自動直進の悪影響が軽減される作業車を提供する。【解決手段】衛星測位システムによる測位データに基づいて自動直進を行う自動直進モードと手動モードとの間で走行モードを切り替える走行モード切替部と、測位データに関する異常を検知する異常検知部と、表示装置と、異常時処理部と、を備え、自動直進モードでの走行中に、異常検知部により異常が検知された場合、表示装置は異常を報知し、表示装置により異常が報知された際に、異常時処理部が、走行モードの前記手動モードへの切り替え、及び、機体の停止のうち少なくとも何れか一方を行う。【選択図】図７

Description

本発明は、自動直進モードと手動モードとの間で走行モードを切り替えることが可能な作業車に関する。

上記のような作業車として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この作業車は、乗用型の田植機であって、自動直進モード（自動直進操向モード）と手動モード（自動直進操向モードが解除された状態）との間で走行モードを切り替えることが可能である。この作業車は、衛星測位システムにより位置情報を取得するＧＰＳモジュール（ＧＰＳ受信機）を備えている。

そして、自動直進モードでは、このＧＰＳモジュールからの測位データ（信号）に基づいて、機体が直進走行するように操向制御が行われる。また、この作業車においては、車速が所定以上の場合には自動直進モードが禁止される。

この構成によれば、自動直進モードにおける作業車の進行方向がオペレータの想定とは異なる方向であった場合に、作業車が想定外の方向へ高速走行してしまう事態が回避できる。

特開２００１－１６１１１２号公報

上記作業車では、自動直進モードでの走行中、機体が建物の陰に隠れた際や、ＧＰＳモジュールが故障した際等に、ＧＰＳモジュールによる位置情報の取得が困難となる場合がある。そして、そのような場合、ＧＰＳモジュールから正確な測位データが出力されず、不正確な操向制御による自動直進が行われた結果、実際の走行ラインが目標の走行ラインから大幅にずれてしまう恐れがある。

本発明の目的は、上述したような不正確な操向制御による自動直進の悪影響が軽減される作業車を提供することである。

本発明は、
衛星測位システムによる測位データに基づいて自動直進を行う自動直進モードと手動モードとの間で走行モードを切り替える走行モード切替部と、
前記測位データに関する異常を検知する異常検知部と、
表示装置と、
異常時処理部と、を備え、
前記自動直進モードでの走行中に、前記異常検知部により異常が検知された場合、表示装置は異常を報知し、
前記表示装置により異常が報知された際に、前記異常時処理部が、前記走行モードの前記手動モードへの切り替え、及び、機体の停止のうち少なくとも何れか一方を行う。
また、第１の発明は、
自動直進モードと手動モードとの間で走行モードを切り替える走行モード切替部と、
前記自動直進モードでの走行に関する異常を検知する異常検知部と、
前記異常検知部により異常が検知された場合、異常を報知する報知部と、
前記自動直進モードでの走行中に、前記異常検知部により異常が検知された場合、前記異常検知部により異常が検知された時点から所定距離または所定時間の走行後に走行停止処理を実行する異常時停止処理部と、を備える。

上記第１の発明の構成によれば、自動直進モードでの走行に関する異常が生じた場合、その異常が検知された時点から所定距離または所定時間の走行後に、走行停止処理が実行される。従って、自動直進モードでの走行に関する異常により操向制御が不正確であるままで、比較的長距離または長時間に亘って自動直進モードでの走行を継続してしまうことを回避できる。

しかも、報知部によって異常が報知されるため、オペレータは、所定距離または所定時間の走行後に走行停止処理が実行されることを事前に知ることができる。従って、走行停止処理が突然に実行されることによってオペレータが驚いてしまうような事態を回避しやすい。

第２の発明は、上記第１の発明において、
前記異常時停止処理部は、前記所定距離または前記所定時間の走行中に前記走行モードが前記手動モードへ切り替えられた場合、前記走行停止処理を実行しない。

自動直進モードでの走行に関する異常が生じた場合であっても、走行モードが手動モードであれば、走行を継続しても、その異常に起因する悪影響は生じない。即ち、手動モードであれば、不正確な操向制御による自動直進によって実際の走行ラインが目標の走行ラインからずれてしまうことはない。従って、所定距離または所定時間の走行中に走行モードが手動モードへ切り替えられた場合は、走行停止処理を実行せずとも、不正確な操向制御による自動直進の悪影響を回避できることとなる。

ここで、上記第２の発明の構成によれば、所定距離または所定時間の走行中に走行モードが手動モードへ切り替えられた場合は、手動モードへ切り替えられたために不要となった走行停止処理の実行が回避される。そのため、不要な走行停止処理の実行によって作業車の走行が必要以上に妨げられてしまう事態を回避できる。

第３の発明は、
自動直進モードと手動モードとの間で走行モードを切り替える走行モード切替部と、
前記自動直進モードでの走行に関する異常を検知する異常検知部と、
前記異常検知部により異常が検知された場合、異常を報知する報知部と、
前記自動直進モードでの走行中に、前記異常検知部により異常が検知された場合、前記異常検知部により異常が検知された時点から所定距離または所定時間の走行後に、前記走行モードを前記手動モードへ切り替える異常時切替部と、を備える。

上記第３の発明の構成によれば、自動直進モードでの走行に関する異常が生じた場合、その異常が検知された時点から所定距離または所定時間の走行後に、走行モードが手動モードへ切り替えられる。そのため、操向制御が不正確であるままで比較的長距離または長時間に亘って自動直進モードでの走行を継続してしまうことを回避できる。

しかも、報知部によって異常が報知されるため、オペレータは、所定距離または所定時間の走行後に走行モードが手動モードへ切り替えられることを事前に知ることができる。
従って、走行モードが突然に手動モードへ切り替えられることによってオペレータが驚いてしまうような事態を回避しやすい。

第４の発明は、上記第１から３の何れか一つの発明において、
前記自動直進モードでの走行中に、前記異常検知部により異常が検知された場合、走行速度を減速操作する異常時減速部を備える。

報知部としては、視覚的な報知部（例えばランプ）や、聴覚的な報知部（例えばブザー）を採用できる。しかしながら、視覚的な報知部を採用する場合、作業車を野外で使用する際には、日光の影響により報知の視認が困難となる事態が想定される。また、聴覚的な報知部を採用する場合、作業車や周囲の環境から発生する騒音によって、報知の聞き取りが困難となる事態が想定される。

ここで、上記第４の発明の構成によれば、オペレータは、自動直進モードにおける作業車の走行速度が減速したことに基づいて、異常の発生を知ることができる。従って、報知部による報知が認識されにくい状況であっても、異常の発生をオペレータへ確実に知らせることができる。

第５の発明は、
自動直進モードと手動モードとの間で走行モードを切り替える走行モード切替部と、
前記自動直進モードでの走行に関する異常を検知する異常検知部と、
前記自動直進モードでの走行中に、前記異常検知部により異常が検知された場合、走行速度を減速操作する異常時減速部と、を備える。

自動直進モードでの走行中に、自動直進モードでの走行に関する異常が生じた場合、その異常によって、操向制御が不正確となる可能性がある。そして、そのような不正確な操向制御に起因する目標の走行ラインに対する実際の走行ラインのずれは、走行時間を一定とすると、走行速度が低速であるほど小さくなりやすい。

ここで、上記第５の発明の構成によれば、自動直進モードでの走行中に、自動直進モードでの走行に関する異常が生じた場合、走行速度が減速操作される。従って、走行時間を一定とすると、減速操作されない場合に比べて、目標の走行ラインに対する実際の走行ラインのずれが小さくなりやすい。即ち、そのような走行ラインのずれが比較的大きなずれとなってしまうまでの時間がより長く確保されることとなる。

しかも、オペレータは、自動直進モードにおける作業車の走行速度が減速したことに基づいて、異常の発生を知ることができる。そして、異常の発生を知ったオペレータは、走行停止や手動モードへの切り替え等の対処をすることができる。従って、異常が発生してから走行ラインのずれが比較的大きなずれとなってしまうまでの間に、上述したような対処をオペレータが検討するための時間的な余裕をより多く確保することができる。

第６の発明は、上記第１から５の何れか一つの発明において、
機体の位置を示す測位データを出力するＧＰＳモジュールと、
前記機体の姿勢方位を示す方位データを出力するジャイロセンサと、
前記自動直進モードにおいて、前記異常検知部により前記測位データに関する異常が検知された場合、前記方位データに基づいて舵角を制御する舵角制御部と、を備える。

上記第１から４の何れか一つの発明の構成を備えている場合、自動直進モードでの走行中に測位データに関する異常が検知されると、その異常が検知された時点から所定距離または所定時間の走行後に、走行停止処理または手動モードへの切り替えが行われる。

この場合、所定距離または所定時間に達するまで、測位データに基づいて舵角が制御される構成であると、実際の走行ラインが目標の走行ラインからずれてしまう恐れがある。

ここで、上記第６の発明の構成によれば、自動直進モードでの走行中に、測位データに関する異常が生じた場合は、ジャイロセンサにより出力された方位データに基づいて舵角が制御される。即ち、測位データに関する異常が生じた場合、所定距離または所定時間に達するまで、方位データに基づいて舵角が制御されることとなる。

従って、所定距離または所定時間に達するまで、舵角を測位データに基づいて制御することに起因して実際の走行ラインが目標の走行ラインからずれてしまう事態を回避できる。

また、上記第５の発明の構成を備えている場合、自動直進モードでの走行中に測位データに関する異常が検知されると、走行速度が減速操作される。

この場合、測位データに関する異常が検知された後、測位データに基づいて舵角が制御される構成であると、減速走行を継続するに伴って、実際の走行ラインが目標の走行ラインからずれていってしまう恐れがある。

ここで、上記第６の発明の構成によれば、自動直進モードでの走行中に、測位データに関する異常が生じた場合は、ジャイロセンサにより出力された方位データに基づいて舵角が制御される。即ち、測位データに関する異常が生じた後は、方位データに基づいて舵角が制御されることとなる。

従って、測位データに関する異常が検知された後、減速走行を継続するに伴って、実際の走行ラインが目標の走行ラインからずれていってしまう事態を回避できる。

第７の発明は、上記第１または２の発明において、
機体の位置を示す測位データを出力するＧＰＳモジュールと、
前記機体の姿勢方位を示す方位データを出力するジャイロセンサと、
前記自動直進モードにおいて、前記異常検知部により前記測位データに関する異常が検知された場合、前記方位データに基づいて舵角を制御する舵角制御部と、を備え、
前記異常時停止処理部は、前記異常検知部により前記測位データに関する異常が検知された後、前記所定距離または前記所定時間の走行中に前記測位データに関する異常が検知されなくなった場合、前記異常検知部により異常が検知された時点から前記所定距離または前記所定時間の走行後に、前記走行停止処理を実行する。

上記第１または２の発明において、測位データに関する異常が検知された後、その異常が検知されなくなった場合には、走行停止処理がキャンセルされる構成とすることが考えられる。

しかしながら、測位データに関する異常が検知された場合は、その異常がたとえ一時的に検知されたものであっても、ＧＰＳモジュール等の測位データに関する装置が故障している可能性がある。従って、測位データに関する異常が検知された後、その異常が検知されなくなった場合に走行停止処理がキャンセルされる構成では、測位データに関する装置が故障しているにも拘らず、自動直進モードでの走行が比較的長距離または長時間に亘って継続されてしまう事態が生じ得る。

ここで、上記第７の発明の構成によれば、測位データに関する異常が検知された場合、その異常がたとえ一時的に検知されたものであっても、異常が検知された時点から所定距離または所定時間の走行後に、走行停止処理が実行される。そのため、測位データに関する装置が故障しているにも拘らず、自動直進モードでの走行が比較的長距離または長時間に亘って継続されてしまう事態を回避しやすい。

第８の発明は、上記第３の発明において、
機体の位置を示す測位データを出力するＧＰＳモジュールと、
前記機体の姿勢方位を示す方位データを出力するジャイロセンサと、
前記自動直進モードにおいて、前記異常検知部により前記測位データに関する異常が検知された場合、前記方位データに基づいて舵角を制御する舵角制御部と、を備え、
前記異常時切替部は、前記異常検知部により前記測位データに関する異常が検知された後、前記所定距離または前記所定時間の走行中に前記測位データに関する異常が検知されなくなった場合、前記異常検知部により異常が検知された時点から前記所定距離または前記所定時間の走行後に、前記走行モードを前記手動モードへ切り替える。

上記第３の発明において、測位データに関する異常が検知された後、その異常が検知されなくなった場合には、手動モードへの切り替えがキャンセルされる構成とすることが考えられる。

しかしながら、測位データに関する異常が検知された場合は、その異常がたとえ一時的に検知されたものであっても、ＧＰＳモジュール等の測位データに関する装置が故障している可能性がある。従って、測位データに関する異常が検知された後、その異常が検知されなくなった場合に手動モードへの切り替えがキャンセルされる構成では、測位データに関する装置が故障しているにも拘らず、自動直進モードでの走行が比較的長距離または長時間に亘って継続されてしまう事態が生じ得る。

ここで、上記第８の発明の構成によれば、測位データに関する異常が検知された場合、その異常がたとえ一時的に検知されたものであっても、異常が検知された時点から所定距離または所定時間の走行後に、走行モードが手動モードへ切り替えられる。そのため、測位データに関する装置が故障しているにも拘らず、自動直進モードでの走行が比較的長距離または長時間に亘って継続されてしまう事態を回避しやすい。

第９の発明は、上記第１から８の何れか一つの発明において、
前記走行モード切替部は、前記異常検知部により異常が検知された場合、前記走行モードが前記自動直進モードへ切り替わることを阻止する。

上記第９の発明の構成によれば、自動直進モードでの走行に関する異常が生じている場合は、自動直進モードへの切り替えが阻止される。従って、自動直進モードでの走行に関する異常が生じているにも拘らず走行モードが自動直進モードへ切り替わり、その異常に起因する不正確な操向制御によって、実際の走行ラインが目標の走行ラインからずれてしまう事態を回避できる。

第１０の発明は、上記第１から９の何れか一つの発明において、
前記走行モード切替部は、操作されることによって前記走行モードが切り替わる切替スイッチを有しており、
前記自動直進モードでの走行中に、前記異常検知部により異常が検知された場合、前記走行モードを前記手動モードへ切り替えるよう促す警告を発する警告部を備える。

上記第１０の発明の構成によれば、自動直進モードでの走行中に、自動直進モードでの走行に関する異常が生じた場合、オペレータは、発せられた警告により、手動モードへ切り替えるべき状況であると認識しやすい。そして、そのように認識したオペレータが切替スイッチを操作すれば、走行モードが手動モードへ切り替わるため、不正確な操向制御による自動直進モードでの走行の継続を回避できる。

田植機を示す側面図である。 田植機を示す平面図である。 自動直進モードでの走行に関する制御構成を示すブロック図である。 操向ユニットの構造を示す平面図である。 自動直進モードでの走行と手動モードでの走行とを含む作業における田植機の動作を説明する上面視の説明図である。 目標ラインの生成等について説明する上面視の説明図である。 異常時制御ルーチンのフローチャートである。 第１別実施形態における自動直進モードでの走行に関する制御構成を示すブロック図である。 第１別実施形態における異常時制御ルーチンのフローチャートである。

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特段の説明がない限り、前後左右の方向について以下のように記載している。即ち、機体の作業走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。そして、前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。

〔田植機の全体構成〕
図１及び図２に示すように、乗用型の田植機Ａ（本発明に係る「作業車」に相当）には、左右一対の前車輪１と、左右一対の後車輪２と、が設けられている。そして、左右一対の前車輪１及び左右一対の後車輪２により、走行機体３が支持されている。走行機体３の後部には、リンク機構４を介して、苗植付装置５が支持されている。また、走行機体３の前後方向における中央部には、オペレータにより各種の運転操作が行われる運転部６が備えられている。運転部６は運転座席１１及び操向ユニットＵを備えている。操向ユニットＵには、操向ハンドル１８が設けられている。左右一対の前車輪１は、操向ユニットＵによって操向可能となっている。運転部６の前方には、ボンネット７が設けられている。ボンネット７の内側には、エンジン８が備えられている。また、ボンネット７の左右側部には、予備苗を載置可能な予備苗台９が設けられている。さらに、ボンネット７の先端位置には、棒状のセンターマスコット４５が備えられている。

〔リンク機構及び苗植付装置の構成〕
図１及び図２に示すように、リンク機構４は油圧シリンダ１２を備えている。油圧シリンダ１２の伸縮作動によって、リンク機構４は昇降作動する。そして、リンク機構４の昇降作動に伴い、苗植付装置５も昇降作動する。即ち、苗植付装置５は、昇降自在な状態で走行機体３の後部に支持されている。

苗植付装置５は、４個の伝動ケース１３、伝動ケース１３の後部の左右に回転駆動自在に支持された回転ケース１４、回転ケース１４の両端に備えられた一対の植付アーム１５、圃場の田面を整地する複数の接地フロート１６、苗載せ台１７を備えている。即ち、苗植付装置５は、８条植型式に構成されている。

このように構成された苗植付装置５は、苗載せ台１７を左右に往復横送り駆動しながら、伝動ケース１３から伝達される動力により回転ケース１４を回転駆動して、苗載せ台１７の下部から植付アーム１５により交互に苗を取り出して圃場の田面に植え付けるようになっている。

〔マーカ装置の構成〕
図１に示すように、苗植付装置５の左右側部には、マーカ装置１０が備えられている。
マーカ装置１０は、マーカアーム１０ａ及び回転体１０ｂを備えている。マーカアーム１０ａは、上下に揺動自在な状態で苗植付装置５に支持されている。回転体１０ｂは、マーカアーム１０ａの先端部に回転自在な状態で支持されており、周方向に複数の凸部体を有している。また、マーカ装置１０は、マーカ用電動モータ（図示せず）を備えている。このマーカ用電動モータによって、マーカ装置１０の姿勢は、作用姿勢と格納姿勢との間で切り替えられる。マーカ装置１０は、作用姿勢では圃場の田面に接地しており、格納姿勢では圃場の田面から上方に離れている。

〔ＧＰＳモジュール及びジャイロセンサに関する構成〕
図１及び図２に示すように、田植機Ａの側面視における予備苗台９の上方には、ＧＰＳモジュール１９が設置されている。ＧＰＳモジュール１９は、衛星測位システムによって田植機Ａの機体の位置を計測する。また、走行機体３における後部には、ジャイロセンサ２０が設置されている。ジャイロセンサ２０は、田植機Ａのヨー角度、即ち、田植機Ａの旋回角度の角速度（本発明に係る「方位データ」に相当）を検出する。そして、図３に示すように、ＧＰＳモジュール１９は、機体の位置を示す測位データを制御装置２１へ出力するよう構成されている。また、ジャイロセンサ２０は、検出した角速度を制御装置２１へ出力するよう構成されている。尚、制御装置２１は田植機Ａに備えられている。

〔運転部の構成〕
図１及び図２に示すように、運転部６には、主変速レバー２２及び登録スイッチ２４が備えられている。主変速レバー２２の遊端部には、押圧操作式の切替スイッチ２３が設けられている。また、登録スイッチ２４には、押圧操作式の第一登録ボタン２４Ａと、押圧操作式の第二登録ボタン２４Ｂと、が備えられている。

図３に示すように、切替スイッチ２３は、切替信号送信部２５ａと電気的に接続している。そして、切替スイッチ２３は、切替信号送信部２５ａ、異常時信号受信部２５ｂと共に、走行モード切替部２６を構成している。切替スイッチ２３が押圧操作されると、切替信号送信部２５ａから制御装置２１へ所定の信号が出力され、田植機Ａの走行モードが切り替わる。また、第一登録ボタン２４Ａまたは第二登録ボタン２４Ｂが押圧操作されると、登録スイッチ２４から制御装置２１へ所定の信号が出力される。

また、図２に示すように、運転部６には、ブレーキペダル４６が備えられている。ブレーキペダル４６は、田植機Ａに備わる制動装置３６（図３参照）に連係している。オペレータがブレーキペダル４６を踏み込んだ場合、制動装置３６は、田植機Ａの制動を行い、田植機Ａの走行を停止させる。

また、運転部６には、ディスプレイ３９が備えられている。ディスプレイ３９は、田植機Ａの状態に関する種々の情報を表示するよう構成されている。

〔動力伝動系の構成〕
図４に示すように、田植機Ａには、伝動ベルト４８、静油圧式無段変速装置３７、ミッションケース４７が備えられている。エンジン８の動力は伝動ベルト４８を介して静油圧式無段変速装置３７及びミッションケース４７に伝達される。そして、ミッションケース４７から左右一対の前車輪１へ動力が伝達される。また、ここでは図示を省くが、左右一対の後車輪２についても同様に、ミッションケース４７から動力が伝達される。

静油圧式無段変速装置３７は、中立位置Ｎから前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に変速自在に構成されている。そして、静油圧式無段変速装置３７は、運転部６に備わる主変速レバー２２（図１及び図２参照）の操作によって変速比が変化するよう構成されている。

〔制御装置の構成〕
図３に示すように、制御装置２１には、舵角制御部２７、異常検知部２８、異常時停止処理部２９、異常時減速部３０、情報記憶部３１、ティーチング記憶部３２、生成部３３、ルーチン記憶部３４が備えられている。また、制御装置２１には、ＧＰＳモジュール１９、ジャイロセンサ２０、走行モード切替部２６、登録スイッチ２４、操向角センサ４４から各種の信号が入力される。そして、制御装置２１は、入力された各種の信号に基づいて、異常時信号受信部２５ｂ、ステアリングモータ３５、制動装置３６、静油圧式無段変速装置３７、ブザー３８（本発明に係る「報知部」に相当）、ディスプレイ３９（本発明に係る「警告部」に相当）へ所定の信号を出力する。

情報記憶部３１は、ＧＰＳモジュール１９から入力された測位データを、時間毎に記憶していくように構成されている。また、ティーチング記憶部３２は、情報記憶部３１に記憶されている測位データのうち、第一登録ボタン２４Ａが押圧操作された地点と、第二登録ボタン２４Ｂが押圧操作された地点と、におけるそれぞれの測位データに基づいて、その２地点を結ぶ方向であるティーチング方向ＴＡを算出するように構成されている。

〔操向ユニットの構成〕
図４に示すように、操向ユニットＵには、操向ハンドル１８、ステアリング操作軸４０、ピットマンアーム４１、左右一対の連係機構４２、ステアリングモータ３５、ギヤ機構４３が備えられている。操向ハンドル１８は、ステアリング操作軸４０を介して、ピットマンアーム４１に連結されている。ピットマンアーム４１は、左右一対の連係機構４２を介して、左右一対の前車輪１に連結されている。

操向ハンドル１８を回動させると、その回動に伴い、ステアリング操作軸４０が回動する。また、ステアリング操作軸４０には、ギヤ機構４３を介して、ステアリングモータ３５の駆動力が伝達される。ステアリング操作軸４０が回動すると、ピットマンアーム４１が揺動する。ピットマンアーム４１が揺動すると、左右一対の連係機構４２が変位し、左右一対の前車輪１の舵角が変化する。また、ステアリング操作軸４０の下端部には、ロータリエンコーダからなる操向角センサ４４（図３参照）が備えられている。ステアリング操作軸４０の回転量は、操向角センサ４４により検出される。

〔機体の姿勢方位の算出について〕
田植機Ａは、機体の姿勢方位ＮＡを算出できるよう構成されている。機体の姿勢方位ＮＡの算出は、次のように行われる。

まず、田植機Ａの走行中に、現在位置における測位データ及び直前に走行していた地点における測位データに基づいて、初期姿勢方位が姿勢方位ＮＡとして算出される。次に、初期姿勢方位が算出されてから田植機Ａが一定時間走行すると、その一定時間の走行の間にジャイロセンサ２０により検出された角速度が積分処理されることにより、姿勢方位ＮＡの変化量が算出される。

そして、このように算出された姿勢方位ＮＡの変化量が初期姿勢方位に足し合わされることによって、姿勢方位ＮＡの算出結果が更新される。その後、一定時間毎に、姿勢方位ＮＡの変化量が同様に算出されると共に、順次、姿勢方位ＮＡの算出結果が更新されていく。

尚、角速度の積分結果は田植機Ａの姿勢方位ＮＡの変化量に等しい。即ち、ジャイロセンサ２０により検出される角速度は、田植機Ａの機体の姿勢方位ＮＡを示すパラメータ（以下、「方位データ」とも呼称する）として扱うことができる。そして、上述した姿勢方位ＮＡの算出方法は、角速度のそのような性質を利用したものである。

ところで、ジャイロセンサ２０により検出される角速度には、計測誤差（ドリフト）が含まれている。この計測誤差は時間経過と共に増大していくため、姿勢方位ＮＡの変化量を算出する度に、算出された姿勢方位ＮＡの変化量に含まれる誤差が大きくなっていく。
そこで、田植機Ａは、上記のように姿勢方位ＮＡを算出する際、ジャイロセンサ２０により検出された角速度を、測位データを用いて補正するよう構成されている。これにより、姿勢方位ＮＡをより正確に算出することができる。

〔自動直進モード及び手動モードについて〕
田植機Ａは、自動直進モードでの走行、及び、手動モードでの走行を行うことができるよう構成されている。自動直進モードでは、田植機Ａの舵角は、田植機Ａが直進するように自動的に制御される。また、手動モードでは、田植機Ａの舵角は自動的には制御されず、オペレータは、操向ハンドル１８を回動させることによって舵角を操作する必要がある。

これらの走行モードの切り替えは、走行モード切替部２６に備わる切替スイッチ２３の押圧操作によって行われる。換言すれば、走行モード切替部２６は、操作されることによって田植機Ａの走行モードが切り替わる切替スイッチ２３を有している。

例えば、走行モードが自動直進モードであるとき、オペレータが切替スイッチ２３を押圧操作すると、切替信号送信部２５ａから制御装置２１へ所定の信号が出力され、走行モードが手動モードへ切り替わる。また、走行モードが手動モードであるとき、オペレータが切替スイッチ２３を押圧操作すると、切替信号送信部２５ａから制御装置２１へ所定の信号が出力され、走行モードが自動直進モードへ切り替わる。このようにして、田植機Ａの走行モードは、走行モード切替部２６によって、自動直進モードと手動モードとの間で切り替えられる。

以下では、自動直進モードでの走行、及び、手動モードでの走行を含む作業の一例として、上面視で四角形の水田において苗の植え付け作業を行う場合について説明する。

図５に示すように、まず、オペレータは、圃場の角における第一位置Ｑ１に田植機Ａを位置させ、登録スイッチ２４の第一登録ボタン２４Ａを押圧操作する。そして、苗植付装置５を下降させ、且つ、マーカ装置１０及び接地フロート１６を接地させた状態で、第一位置Ｑ１から、進行方向左手の畦際の直線形状に沿って、田植機Ａを直進走行させる。このとき、田植機Ａの走行は手動モードにて行う。

尚、走行モードが手動モードである場合、オペレータが操向ハンドル１８を回動させると、その回動を補助する方向にステアリングモータ３５が駆動する。これにより、オペレータが操向ハンドル１８を回動させる操作力と、ステアリングモータ３５による補助力と、によって、ステアリング操作軸４０が回動させられることとなる。

そして、田植機Ａが正面の畦際の位置である第二位置Ｑ２に到達したとき、オペレータは、登録スイッチ２４の第二登録ボタン２４Ｂを押圧操作する。これに伴い、ティーチング記憶部３２では、第一位置Ｑ１及び第二位置Ｑ２のそれぞれにおいてＧＰＳモジュール１９により計測された測位データに基づいて、第一位置Ｑ１と第二位置Ｑ２とを結ぶ方向であるティーチング方向ＴＡが算出される。また、第一位置Ｑ１から第二位置Ｑ２までの走行に伴い、マーカ装置１０によって指標ラインＬＮが形成される。

次に、図５に二点鎖線で示すように、オペレータは、操向ハンドル１８を操作して、田植機Ａを手動で旋回させる。田植機Ａの旋回開始が操向角センサ４４によって検出されると、苗植付装置５、接地フロート１６、マーカ装置１０が、圃場の田面から自動的に上昇される。そして、田植機Ａの旋回終了が操向角センサ４４によって検出されると、旋回の終了した地点である第三位置Ｑ３における測位データが情報記憶部３１に記憶される。

田植機Ａの旋回終了が操向角センサ４４によって検出されてから一定時間が経過するまで、且つ、姿勢方位ＮＡとティーチング方向ＴＡとのズレ角度が所定範囲内となるまで、切替スイッチ２３の操作入力を受け付けない不感帯が設定されている。つまり、田植機Ａの状態が不感帯にある間は、切替スイッチ２３が押圧操作されても、手動モードから自動直進モードへの走行モードの切り替えは行われない。

田植機Ａの状態が不感帯にある間に、オペレータは、センターマスコット４５の先端部を見る目線の先に、指標ラインＬＮが合致するように、操向ハンドル１８を操作して、田植機Ａの位置合わせを行うことができる。

田植機Ａの状態が不感帯を抜けると、切替スイッチ２３の操作入力が受け付けられるようになる。このとき、切替スイッチ２３が押圧操作されると、田植機Ａの走行モードは手動モードから自動直進モードへ切り替わる。そして、図６に示すように、ＧＰＳモジュール１９が設置されている位置から姿勢方位ＮＡの方向に所定距離だけ離れた地点である第四位置Ｑ４を始点として、ティーチング方向ＴＡと平行な直線状の目標ラインＬＭが生成部３３（図３参照）により生成される。

尚、図５では、図示の都合上、マーカ装置１０により形成された指標ラインＬＮと、目標ラインＬＭとを少しずらしてあるが、実際は、オペレータの目線が、センターマスコット４５の先端部と指標ラインＬＮとが一致するように、手動の位置合わせが行われるので、指標ラインＬＮと略一致するように目標ラインＬＭが生成されることとなる。

また、図６では、図示の都合上、姿勢方位ＮＡとティーチング方向ＴＡとのズレ角度を誇張して大きく描いており、指標ラインＬＮと目標ラインＬＭとがずれている。しかしながら、実際は、上述した通り、姿勢方位ＮＡとティーチング方向ＴＡとのズレ角度が所定範囲内となるまでは自動直進モードへ切り替わることはない。そのため、姿勢方位ＮＡとティーチング方向ＴＡとのズレ角度は比較的小さく、目標ラインＬＭは指標ラインＬＮと略一致するように生成されることとなる。

目標ラインＬＭが生成された後は、ＧＰＳモジュール１９により計測される機体の位置が目標ラインＬＭに沿って移動するように、且つ、姿勢方位ＮＡがティーチング方向ＴＡと合致するように、操向ユニットＵが制御される。具体的には、操向ユニットＵは、以下のように制御される。

自動直進モードにおいて、姿勢方位ＮＡとティーチング方向ＴＡとの角度偏差（以下、「ズレ角度」と呼称する）がなく、ＧＰＳモジュール１９により計測される測位データが示す機体の位置と目標ラインＬＭとの距離偏差（以下、「ズレ距離」と呼称する）がない場合、操向ユニットＵはそのままの状態で保持される。

また、自動直進モードにおいて、ズレ角度があり、ズレ距離がない場合、操向ユニットＵは、ズレ角度を減少させる方向に制御される。

また、自動直進モードにおいて、ズレ角度があり、ズレ距離がある場合には、操向ユニットＵは、ズレ角度を減少させる方向に制御される。

また、自動直進モードにおいて、ズレ角度がなく、ズレ距離がある場合、操向ユニットＵは、ズレ距離を減少させる方向に制御される。

自動直進モードでは、以上のように操向ユニットＵが制御されることにより、田植機Ａが目標ラインＬＭに沿って正確に走行する。それに伴い、苗植付装置５による苗の植え付けが、目標ラインＬＭに沿って正確に行われる。

以上のような操向ユニットＵの制御は、制御装置２１に備わる舵角制御部２７（図３参照）によってステアリングモータ３５の駆動が制御されることにより行われる。そして、操向ユニットＵに備わるステアリングモータ３５が制御されることによって、田植機Ａの舵角が制御される。即ち、舵角制御部２７は、ズレ角度及びズレ距離に基づいて、田植機Ａの舵角を制御するよう構成されている。

目標ラインＬＭが生成された後、田植機Ａが目標ラインＬＭに沿って走行し、正面の畦際に到達したとき、オペレータは、切替スイッチ２３を押圧操作する。これにより、走行モードが自動直進モードから手動モードへ切り替わる。そして、図５に二点鎖線で示すように、オペレータは、上記と同様に操向ハンドル１８を操作して、田植機Ａを手動で旋回させる。

その後、上記で説明した操作を繰り返すことにより、圃場への苗の植え付けを上記と同様に行うことができる。これにより、オペレータは、自動直進モードでは操向ハンドル１８の操作を行うことなく、苗の植え付け作業を、より正確に、より簡単に行うことができる。

〔異常時の制御について〕
制御装置２１に備わる異常検知部２８（図３参照）は、自動直進モードでの走行に関する異常を検知するよう構成されている。そして、自動直進モードでの走行に関する異常として、測位データに関する異常が異常検知部２８により検知された場合、図７に示す異常時制御ルーチンが実行される。尚、この異常時制御ルーチンは、制御装置２１に備わるルーチン記憶部３４に格納されている。

以下、図７の異常時制御ルーチンについて説明する。まずは、自動直進モードでの走行中に、測位データに関する異常が異常検知部２８により検知された後、オペレータが手動モードへの切り替えを行わない場合について、ケースＣ１として説明する。尚、以下で説明する全てのケースでは、測位データに関する異常の具体例として、ＧＰＳモジュール１９に電波障害が発生したと仮定して説明している。

〔ケースＣ１〕
ＧＰＳモジュール１９に電波障害が発生した場合、その電波障害は測位データに関する異常として異常検知部２８によって検知され、異常時制御ルーチンが実行される。異常時制御ルーチンが実行されると、まず、ステップＳ１の処理が実行される。ステップＳ１では、制御装置２１からブザー３８へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力されたブザー３８は、報知音を鳴らすことにより、異常を報知する。その後、処理はステップＳ２へ移行する。

尚、このように、ブザー３８は、異常検知部２８により異常が検知された場合、異常を報知するよう構成されている。

ステップＳ２では、現在の走行モードが自動直進モードであるかどうかが判定される。
このケースＣ１では自動直進モードでの走行中であるため（ＹＥＳ）、処理はステップＳ３へ移行する。

ステップＳ３では、制御装置２１に備わる異常時減速部３０（図３参照）から静油圧式無段変速装置３７へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力された静油圧式無段変速装置３７は、変速比を減速側に変更する。これにより、田植機Ａの走行速度が減速する。その後、処理はステップＳ４へ移行する。

尚、このように、異常時減速部３０は、自動直進モードでの走行中に、異常検知部２８により異常が検知された場合、走行速度を減速操作するよう構成されている。

ステップＳ４では、角速度に基づいた舵角の制御である異常時舵角制御が開始される。

上述した通り、田植機Ａは、通常、姿勢方位ＮＡを算出する際、ジャイロセンサ２０により検出された角速度を、測位データを用いて補正するよう構成されている。しかしながら、異常時舵角制御においては、測位データを用いた角速度の補正が行われない。即ち、姿勢方位ＮＡは、測位データ及び角速度のうち、測位データを用いることなく、角速度のみに基づいて算出されることとなる。

また、上述した通り、田植機Ａは、通常、自動直進モードにおける舵角の制御がズレ角度及びズレ距離に基づいて行われるよう構成されている。そして、このズレ距離の算出には測位データが用いられている。しかしながら、異常時舵角制御においては、舵角の制御に際してズレ距離が用いられない。そのため、異常時舵角制御においては、舵角制御部２７によって、ズレ角度のみに基づいて舵角が制御されることとなる。

従って、異常時舵角制御においては、角速度のみに基づいて姿勢方位ＮＡが算出され、且つ、その姿勢方位ＮＡがティーチング方向ＴＡと合致するように、舵角制御部２７によって舵角が制御されることとなる。即ち、この場合は、角速度に基づいて舵角が制御される。

尚、このように、舵角制御部２７は、自動直進モードにおいて、異常検知部２８により測位データに関する異常が検知された場合、方位データに基づいて舵角を制御するよう構成されている。

ステップＳ４で異常時舵角制御が開始された後、処理はステップＳ５へ移行する。ステップＳ５では、制御装置２１からディスプレイ３９へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力されたディスプレイ３９は、走行モードを手動モードへ切り替えるよう促す警告を表示する。その後、処理はステップＳ６へ移行する。

尚、このように、ディスプレイ３９は、自動直進モードでの走行中に、異常検知部２８により異常が検知された場合、走行モードを手動モードへ切り替えるよう促す警告を発するよう構成されている。

ステップＳ６では、異常検知部２８により異常が検知された時点から所定距離または所定時間の走行が行われたかどうかが判定される。本実施形態では、所定距離または所定時間の走行が行われる時点よりも十分早い時点で、処理がステップＳ６へ初めて移行するよう構成されている。従って、処理がステップＳ５からステップＳ６へ移行した後、ステップＳ６ではＮＯと判定され、処理はステップＳ７へ移行する。

尚、ステップＳ６における判定基準である所定距離としては任意の距離を設定できる。
同様に、ステップＳ６における判定基準である所定時間としては任意の時間を設定できる。

ステップＳ７では、走行モードが手動モードへ切り替えられたかどうかが判定される。
このケースＣ１では手動モードへの切り替えが行われないため（ＮＯ）、処理はステップＳ６へ戻る。このケースＣ１では、その後、異常検知部２８により異常が検知された時点から所定距離または所定時間の走行が行われるまで、処理はステップＳ６及びステップＳ７を往復することとなる。

そして、異常検知部２８により異常が検知された時点から所定距離または所定時間の走行が行われた後は、ステップＳ６でＹＥＳと判定され、処理はステップＳ８へ移行する。

ステップＳ８では、制御装置２１に備わる異常時停止処理部２９（図３参照）から制動装置３６へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力された制動装置３６は、田植機Ａの制動を行い、田植機Ａの走行を停止させる（本発明に係る「走行停止処理」に相当）。その後、この異常時制御ルーチンは一旦終了する。

尚、このように、異常時停止処理部２９は、自動直進モードでの走行中に、異常検知部２８により異常が検知された場合、異常検知部２８により異常が検知された時点から所定距離または所定時間の走行後に走行停止処理を実行するよう構成されている。

〔ケースＣ２〕
次に、ケースＣ２として、自動直進モードでの走行中に、測位データに関する異常が異常検知部２８により検知された後、オペレータが手動モードへの切り替えを行わず、且つ、所定距離または所定時間の走行中に測位データに関する異常が検知されなくなった場合について説明する。

ケースＣ２における制御の流れは、ステップＳ５まではケースＣ１と同様である。そのため、ステップＳ５からステップＳ６へ処理が移行した時点から説明する。

ステップＳ６では、異常検知部２８により異常が検知された時点から所定距離または所定時間の走行が行われたかどうかが判定される。ここでは、処理がステップＳ６へ初めて移行した時点であるため、ケースＣ１と同様に、所定距離または所定時間の走行が行われていない（ＮＯ）と判定され、処理はステップＳ７へ移行する。

ステップＳ７では、走行モードが手動モードへ切り替えられたかどうかが判定される。
このケースＣ２では手動モードへの切り替えが行われないため（ＮＯ）、処理はステップＳ６へ戻る。

このケースＣ２では、異常検知部２８により異常が検知された時点から所定距離または所定時間の走行中に測位データに関する異常が検知されなくなる。

しかしながら、この異常時制御ルーチンにおいては、測位データに関する異常が検知され続けているかどうかを判定し、異常が検知されなくなった場合に異常時制御ルーチンを一旦終了させるようなステップは存在しない。従って、測位データに関する異常が検知されなくなっているものの、ケースＣ１と同様、異常検知部２８により異常が検知された時点から所定距離または所定時間の走行が行われるまで、処理はステップＳ６及びステップＳ７を往復することとなる。そして、異常検知部２８により異常が検知された時点から所定距離または所定時間の走行が行われた後の処理も、ケースＣ１と同様に実行される。

即ち、自動直進モードでの走行中に、測位データに関する異常が異常検知部２８により検知された後、手動モードへの切り替えが行われないという条件下では、測位データに関する異常が検知され続けた場合であっても、測位データに関する異常が検知されなくなった場合であっても、走行停止処理が実行される。

尚、このように、異常時停止処理部２９は、異常検知部２８により測位データに関する異常が検知された後、所定距離または所定時間の走行中に測位データに関する異常が検知されなくなった場合、異常検知部２８により異常が検知された時点から所定距離または所定時間の走行後に、走行停止処理を実行するよう構成されている。

〔ケースＣ３〕
次に、ケースＣ３として、自動直進モードでの走行中に、測位データに関する異常が異常検知部２８により検知された後、所定距離または所定時間の走行中にオペレータが手動モードへの切り替えを行った場合について説明する。

ケースＣ３における制御の流れは、ステップＳ５まではケースＣ１と同様である。そのため、ステップＳ５からステップＳ６へ処理が移行した時点から説明する。

ステップＳ６では、異常検知部２８により異常が検知された時点から所定距離または所定時間の走行が行われたかどうかが判定される。ここでは、処理がステップＳ６へ初めて移行した時点であるため、ケースＣ１と同様に、所定距離または所定時間の走行が行われていない（ＮＯ）と判定され、処理はステップＳ７へ移行する。

ステップＳ７では、走行モードが手動モードへ切り替えられたかどうかが判定される。
このケースＣ３では、測位データに関する異常が異常検知部２８により検知された後、所定距離または所定時間の走行中に手動モードへの切り替えが行われる。即ち、走行モードが手動モードへ切り替えられるまでは、ケースＣ１と同様、処理はステップＳ６及びステップＳ７を往復することとなる。

そして、手動モードへの切り替えが行われた後は、ステップＳ７でＹＥＳと判定され、この異常時制御ルーチンは一旦終了する。従って、この場合、走行停止処理は実行されない。

尚、このように、異常時停止処理部２９は、所定距離または所定時間の走行中に走行モードが手動モードへ切り替えられた場合、走行停止処理を実行しないよう構成されている。

〔ケースＣ４〕
次に、ケースＣ４として、手動モードでの走行中に、測位データに関する異常が異常検知部２８により検知された場合について説明する。

ケースＣ４における制御の流れは、ステップＳ１まではケースＣ１と同様である。そのため、ステップＳ１からステップＳ２へ処理が移行した時点から説明する。

ステップＳ２では、現在の走行モードが自動直進モードであるかどうかが判定される。
このケースＣ４では手動モードでの走行中であるため（ＮＯ）、処理はステップＳ９へ移行する。

ステップＳ９では、制御装置２１から走行モード切替部２６に備わる異常時信号受信部２５ｂへ所定の信号が出力される。走行モード切替部２６は、この信号が入力された場合、切替信号送信部２５ａから制御装置２１への信号の送信を禁止するよう構成されている。即ち、異常時信号受信部２５ｂに所定の信号が入力された後は、切替スイッチ２３が押圧操作されても、走行モードが自動直進モードへ切り替わることはない。その後、この異常時制御ルーチンは一旦終了する。

尚、このように、走行モード切替部２６は、異常検知部２８により異常が検知された場合、走行モードが自動直進モードへ切り替わることを阻止するよう構成されている。

以上で説明された構成によれば、自動直進モードでの走行に関する異常が生じた場合、その異常が検知された時点から所定距離または所定時間の走行後に、走行停止処理が実行される。従って、自動直進モードでの走行に関する異常により操向制御が不正確であるままで、比較的長距離または長時間に亘って自動直進モードでの走行を継続してしまうことを回避できる。

しかも、ブザー３８によって異常が報知されるため、オペレータは、所定距離または所定時間の走行後に走行停止処理が実行されることを事前に知ることができる。従って、走行停止処理が突然に実行されることによってオペレータが驚いてしまうような事態を回避しやすい。

また、自動直進モードでの走行中に、自動直進モードでの走行に関する異常が生じた場合、その異常によって、操向制御が不正確となる可能性がある。そして、そのような不正確な操向制御に起因する目標の走行ライン（目標ラインＬＭ）に対する実際の走行ラインのずれは、走行時間を一定とすると、走行速度が低速であるほど小さくなりやすい。

ここで、以上で説明された構成によれば、自動直進モードでの走行中に、自動直進モードでの走行に関する異常が生じた場合、走行速度が減速操作される。従って、走行時間を一定とすると、減速操作されない場合に比べて、目標の走行ラインに対する実際の走行ラインのずれが小さくなりやすい。即ち、そのような走行ラインのずれが比較的大きなずれとなってしまうまでの時間がより長く確保されることとなる。

しかも、オペレータは、自動直進モードにおける田植機Ａの走行速度が減速したことに基づいて、異常の発生を知ることができる。そして、異常の発生を知ったオペレータは、走行停止や手動モードへの切り替え等の対処をすることができる。従って、異常が発生してから走行ラインのずれが比較的大きなずれとなってしまうまでの間に、上述したような対処をオペレータが検討するための時間的な余裕をより多く確保することができる。

〔第１別実施形態〕
上記実施形態における制御装置２１には、異常時停止処理部２９が備えられている。そして、異常時制御ルーチンは、ステップＳ８で走行停止処理が実行されるよう構成されている。

しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、本発明に係る第１別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。

図８及び図９は、本発明に係る第１別実施形態における機能ブロック図及び異常時制御ルーチンを示す図である。図８に示すように、制御装置２１は、異常時停止処理部２９を備えておらず、代わりに、異常時切替部４９を備えている。また、図９に示すように、異常時制御ルーチンにおけるステップＳ６でＹＥＳと判定された場合、処理はステップＳ１０へ移行する。そして、ステップＳ１０では、走行停止処理が実行されるのではなく、走行モードが手動モードへ切り替えられる。

以下、図９の異常時制御ルーチンについて説明する。まずは、自動直進モードでの走行中に、測位データに関する異常が異常検知部２８により検知された後、オペレータが手動モードへの切り替えを行わない場合について、ケースＣ５として説明する。

〔ケースＣ５〕
ケースＣ５における制御の流れは、ステップＳ１でブザー３８により異常が報知されてから、ステップＳ６でＹＥＳと判定されるまでは、上記実施形態におけるケースＣ１と同様である。そのため、ステップＳ６からステップＳ１０へ処理が移行した時点から説明する。

ステップＳ１０では、異常時切替部４９（図８参照）により、走行モードが手動モードへ切り替えられる。その後、この異常時制御ルーチンは一旦終了する。

尚、このように、異常時切替部４９は、自動直進モードでの走行中に、異常検知部２８により異常が検知された場合、異常検知部２８により異常が検知された時点から所定距離または所定時間の走行後に、走行モードを手動モードへ切り替えるよう構成されている。

〔ケースＣ６〕
次に、ケースＣ６として、自動直進モードでの走行中に、測位データに関する異常が異常検知部２８により検知された後、オペレータが手動モードへの切り替えを行わず、且つ、所定距離または所定時間の走行中に測位データに関する異常が検知されなくなった場合について説明する。

ケースＣ６における制御の流れは、ステップＳ５まではケースＣ１と同様である。そのため、ステップＳ５からステップＳ６へ処理が移行した時点から説明する。

ステップＳ６では、異常検知部２８により異常が検知された時点から所定距離または所定時間の走行が行われたかどうかが判定される。ここでは、処理がステップＳ６へ初めて移行した時点であるため、ケースＣ１と同様に、所定距離または所定時間の走行が行われていない（ＮＯ）と判定され、処理はステップＳ７へ移行する。

ステップＳ７では、走行モードが手動モードへ切り替えられたかどうかが判定される。
このケースＣ６では手動モードへの切り替えが行われないため（ＮＯ）、処理はステップＳ６へ戻る。

このケースＣ６では、異常検知部２８により異常が検知された時点から所定距離または所定時間の走行中に測位データに関する異常が検知されなくなる。

しかしながら、この異常時制御ルーチンにおいては、測位データに関する異常が検知され続けているかどうかを判定し、異常が検知されなくなった場合に異常時制御ルーチンを一旦終了させるようなステップは存在しない。従って、測位データに関する異常が検知されなくなっているものの、ケースＣ１と同様、異常検知部２８により異常が検知された時点から所定距離または所定時間の走行が行われるまで、処理はステップＳ６及びステップＳ７を往復することとなる。そして、異常検知部２８により異常が検知された時点から所定距離または所定時間の走行が行われた後、処理はステップＳ１０へ移行し、ステップＳ１０での処理がケースＣ５と同様に実行される。

即ち、自動直進モードでの走行中に、測位データに関する異常が異常検知部２８により検知された後、手動モードへの切り替えが行われないという条件下では、測位データに関する異常が検知され続けた場合であっても、測位データに関する異常が検知されなくなった場合であっても、異常時切替部４９により、手動モードへの切り替えが行われる。

尚、このように、異常時切替部４９は、異常検知部２８により測位データに関する異常が検知された後、所定距離または所定時間の走行中に測位データに関する異常が検知されなくなった場合、異常検知部２８により異常が検知された時点から所定距離または所定時間の走行後に、走行モードを手動モードへ切り替えるよう構成されている。

以上で説明した第１別実施形態の構成によれば、自動直進モードでの走行に関する異常が生じた場合、その異常が検知された時点から所定距離または所定時間の走行後に、走行モードが手動モードへ切り替えられる。そのため、操向制御が不正確であるままで比較的長距離または長時間に亘って自動直進モードでの走行を継続してしまうことを回避できる。

しかも、ブザー３８によって異常が報知されるため、オペレータは、所定距離または所定時間の走行後に走行モードが手動モードへ切り替えられることを事前に知ることができる。従って、走行モードが突然に手動モードへ切り替えられることによってオペレータが驚いてしまうような事態を回避しやすい。

〔その他の実施形態〕
（１）上記実施形態及び第１別実施形態では、走行モード切替部２６には切替スイッチ２３が備えられている。そして、自動直進モードと手動モードとの間での走行モードの切り替えは、オペレータが切替スイッチ２３を押圧操作することによって行われる。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、走行モード切替部２６が切替スイッチ２３を備えておらず、走行モード切替部２６が走行モードの切り替えを自動的に行うよう構成されていてもよい。

（２）上記実施形態及び第１別実施形態では、測位データに関する異常の具体例として、ＧＰＳモジュール１９に電波障害が発生したと仮定して説明している。しかしながら、本発明に係る測位データに関する異常は電波障害に限定されない。例えば、ＧＰＳモジュール１９における測位データの計測機能の不具合や、ＧＰＳモジュール１９と制御装置２１との間における測位データの入出力系統の不具合も、測位データに関する異常に含まれる。従って、異常検知部２８は、これらの不具合を検知するよう構成されていてもよい。

（３）上記実施形態及び第１別実施形態では、測位データに関する異常が異常検知部２８により検知された場合、異常時制御ルーチンが実行される。しかしながら、本発明はこれに限定されない。異常時制御ルーチンは、測位データに関する異常が検知された場合に限らず、自動直進モードでの走行に関する異常が検知された場合に実行されるよう構成されていてもよい。尚、測位データに関する異常は、自動直進モードでの走行に関する異常に含まれる。また、例えば、舵角制御部２７の不具合や、ステアリングモータ３５の不具合も、自動直進モードでの走行に関する異常に含まれる。従って、異常検知部２８は、これらの不具合を検知するよう構成されていてもよい。

（４）上記実施形態及び第１別実施形態では、ジャイロセンサ２０が、本発明に係る方位データに相当するものとして、田植機Ａの旋回角度の角速度を出力するよう構成されている。しかしながら、本発明はこれに限定されない。ジャイロセンサ２０は、本発明に係る方位データに相当するものとして、角速度の積分値や、機体の姿勢方位ＮＡを出力するよう構成されていてもよい。

（５）上記実施形態及び第１別実施形態における異常時制御ルーチンでは、ステップＳ２にてＮＯと判定された後、処理がステップＳ９に移行する。そして、ステップＳ９で、切替信号送信部２５ａから制御装置２１への信号の送信が禁止されることにより、走行モードが自動直進モードへ切り替わることが阻止される。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、制御装置２１が、ステップＳ９において走行モード切替部２６へ所定の信号を出力するよう構成されており、且つ、走行モード切替部２６が、その信号が入力された場合に手動モードへの切り替えを許可すると共に自動直進モードへの切り替えを禁止するように構成されていてもよい。また、その上で、ステップＳ９の位置を、ステップＳ２の上流側や、ステップＳ２とステップＳ３との間や、ステップＳ３の下流側の位置に変更してもよい。

（６）上記実施形態及び第１別実施形態では、異常時制御ルーチンにおけるステップＳ３において、異常時減速部３０によって静油圧式無段変速装置３７の変速比が減速側に変更され、これにより、田植機Ａの走行速度が減速する。しかしながら、本発明はこれに限定されない。異常時減速部３０は、ステップＳ３で制動装置３６を作動させ、これによって田植機Ａの走行速度を減速させるよう構成されていてもよい。

（７）上記実施形態では、異常時制御ルーチンのステップＳ８における走行停止処理として、異常時停止処理部２９が、制動装置３６を作動させることによって田植機Ａの走行を停止させる。しかしながら、本発明はこれに限定されない。異常時停止処理部２９は、走行停止処理として、エンジン８の駆動を停止させることによって田植機Ａの走行を停止させるよう構成されていてもよい。

（８）上記実施形態及び第１別実施形態では、報知部として、ブザー３８が備えられている。しかしながら、本発明はこれに限定されない。報知部としては、例えばランプが備えられていてもよい。また、警告部として備えられているディスプレイ３９が、報知部としての機能を兼ね備えるよう構成されていてもよい。

（９）上記実施形態及び第１別実施形態では、警告部として、ディスプレイ３９が備えられている。しかしながら、本発明はこれに限定されない。警告部としては、例えばランプが備えられていてもよい。また、報知部として備えられているブザー３８が、警告部としての機能を兼ね備えるよう構成されていてもよい。

（１０）上記実施形態及び第１別実施形態では、上面視で四角形の水田において苗の植え付け作業を行う場合、最初の直進走行は手動モードで行うと共に、第一登録ボタン２４Ａ及び第二登録ボタン２４Ｂを用いて、ティーチング方向ＴＡを定める必要がある。また、畦際において手動モードでの旋回を終え、自動直進モードでの走行を開始する度に、目標ラインＬＭが田植機Ａの前方に１本のみ生成される。しかしながら、本発明はこれに限定されない。水田の形状が制御装置２１に記憶されており、作業を開始する際に、水田の形状に適した複数の目標ラインＬＭが、水田の全体に亘って生成されるよう構成されていてもよい。

本発明は、作業装置として苗植付装置を備える上記乗用型の田植機以外にも、例えば、作業装置として播種装置を備える植播系水田作業車である乗用型の直播機、作業装置としてプラウ等を備えるトラクタ、若しくは、作業装置として刈取部等を備えるコンバイン等の農作業車、または、作業装置としてバケット等を備える建設作業車等の種々の作業車に利用できる。

１９ ＧＰＳモジュール
２０ ジャイロセンサ
２３ 切替スイッチ
２６ 走行モード切替部
２７ 舵角制御部
２８ 異常検知部
２９ 異常時停止処理部
３０ 異常時減速部
３８ ブザー（報知部）
３９ ディスプレイ（警告部）
４９ 異常時切替部
ＮＡ 姿勢方位

Claims (1)

1. 衛星測位システムによる測位データに基づいて自動直進を行う自動直進モードと手動モードとの間で走行モードを切り替える走行モード切替部と、
   前記測位データに関する異常を検知する異常検知部と、
   表示装置と、
   異常時処理部と、を備え、
   前記自動直進モードでの走行中に、前記異常検知部により異常が検知された場合、表示装置は異常を報知し、
   前記表示装置により異常が報知された際に、前記異常時処理部が、前記走行モードの前記手動モードへの切り替え、及び、機体の停止のうち少なくとも何れか一方を行う作業車。
   

Images