JPH0140771Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、作業装置、詳しくは、刈取収穫機等
のように、エンジン回転数、走行速度、作業装置
の位置等の作業状態に対応して変化する各種制御
パラメータを検出するセンサーを有し、これら各
センサーのパラメータ検出結果に基いて所定の作
業を自動的に行なうべく制御するとともに、この
制御が正常に行なわれているかどうかを自動的に
チエツクすべく自己診断機能を有する制御装置を
備えた作業装置に関する。

近年、この種の作業装置、例えば刈取収穫機に
おいては、走行に伴つて圃場の穀稈を刈取り、脱
穀装置に搬送し、脱穀した後の排ワラを機体後方
へ排出するまでの一連の作業を自動的に行なうべ
く、夫々の装置を連動して作動させるように自動
制御する手段としてのマイクロコンピユータを使
用する例が多くなつている。そして、前記一連の
作業が所定のシーケンスに対応して正常に行なわ
れているかどうかをチエツクするために前記マイ
クロコンピユータに自己診断機能を組み込むこと
が提案されている。

しかしながら、上記作業装置はマイクロコンピ
ユータによる自動制御のみでは実際の作業全てを
行なうことはできないので、手動による操作も可
能なように構成されており、手動・自動を予め人
為的に選択して作業装置を使用していた。

そして、手動操作時には前記自己診断機能は通
常働かないため、この手動操作時に発生した装置
の故障や異常を放置したままで次に自動制御を行
なうと、新たな故障や異常を発生する場合がある
という不都合が生じていた。

本考案は上記実情に鑑みてなされたものであつ
て、その目的は、自動制御モードが選択された場
合に装置の故障や異常を確実にチエツクする手段
を備えた作業装置を提供することにある。

上記目的を達成すべく、本考案による作業装置
は、前記作業装置を制御装置による自動制御また
は人為的に行なう手動制御いずれによつても操作
可能に構成するとともに、作業装置異常を表示す
るための可視表示装置および警報音を発する警報
器を設け、かつ、自動制御を行なつている場合は
前記表示装置および警報器の両方を作動させると
ともに、異常を検出した場合でかつ手動制御を行
なつている場合は前記表示装置のみを作動させる
手段を設けてあることを特徴とする。

上記構成故に下記の如き優れた効果が発揮され
るに至つた。

即ち、作業装置に故障や異常があるにも拘らず
自動運転を開始したような場合には、警報音が出
力されるので、故障や異常が解除されないまま作
業装置を作動させるという不都合を確実にチエツ
クできるに至つた。

以下、本考案の実施例を図面に基いて説明す
る。

第１図は、作業装置としてのコンバインの概略
側面図であつて、扱深さの自動制御を行なう構成
について示したものである。

即ち、機体前部に刈取部１が設けられ、この刈
取部１は、穀稈を引き起すための引起し装置２、
引き起こされた穀稈を刈取るための刈刃３、刈取
られた穀稈をかき寄せて機体後部の脱穀部５に搬
送するために引起し装置２の後方に設けられた挟
持搬送装置４を有している。この挟持搬送装置４
は、刈取られた穀稈をかき寄せる前段と、かき寄
せられた穀稈を挟持して後方に搬送し、そこで脱
穀部のフイードチエーン６に引き渡す後段から構
成され、後述するように、扱深さ調節装置として
も兼用構成されている。

穀稈の扱深さは、フイードチエーン６の挟持位
置と穂の位置の距離で決まり、この間が長いほど
深扱きとなる。従つて、扱深さの調節は基本的に
フイードチエーン６の挟持位置と穂の距離を一定
になる様に調節されるものであるから、穀稈が高
い程、フイードチエーン６が穀稈の高い所を挟持
する様に構成される。本実施例では、この調節が
前記搬送装置４の後段によつて行なわれるべく、
この搬送装置４の後段は、その前段部がアクチユ
エーターによつて上下に揺動されて、かき寄せら
れた穀稈を挟持する位置が変更されると共に、搬
送した穀稈をフイードチエーン６に引き渡すその
後端部は移動せず常に搬送装置４の後段に於ける
穀稈挟持位置とフイードチエーン６の挟持位置の
関係が一定になる様に、搬送装置４の後段はその
後部の支点Ｙの周りに回動可能に取付けられてい
る。

そして、この搬送装置４の後段の前端部を上下
動させるアクチユエーターとしては、直流電動モ
ーター７によつてリンク機構８を駆動する様にし
た構成を採用しているが、モーター７の代りに油
圧シリンダを利用してもよい。

扱深さを調節するための基準となる穀稈長の情
報は、前記引き起し装置２の上部に設けられた稈
長検出センサー９，１０，１１によつて得られ
る。

これらセンサー９，１０，１１としては、光学
式のスイツチ等も用いられるが、本実施例では上
下に配された機械式接触センサー９，１０，１１
を用いており、それら各々に設けられた突出した
バーに穀稈が接触することで、検出信号が発せら
れる様に構成してある。即ち、引起し装置２の引
起し爪２′が上方に移動することで穀稈が引き起
こされて、この穀稈が前記バーに接触することで
センサー９，１０，１１から信号が発せられる。
従つて、穀稈長が長くなるほど、上方に配置され
たセンサーからも信号が発せられることになり、
これらセンサー９，１０，１１によつて穀稈長は
複数段階に区分されて検出される。

一方、引起し装置２の下方に、一つだけ離れて
設けられた株元センサー１２は、引起し装置２の
ところで引き起こされた穀稈が存在するかどうか
を検出するものであつて、引起し装置２によつて
引き起される穀稈は株と株との間の間〓のために
間欠的に引起し装置２に入つてくるので、前記穀
稈長センサー９，１０，１１で穀稈長をサンプリ
ングする時を同定するために用いられる。

第２図は自動扱深さ制御システムの構成図であ
つて、制御装置１４は前記稈長検出センサー９，
１０，１１からの段階的な検出値を受けて、あら
かじめ設定された扱深さ調節装置４の停止目標値
の１つを選定すると共に、この目標値を実現する
ために、前記搬送装置４の後段、即ち、扱深さ調
節装置４の姿勢から扱深さを検出する扱深さ検出
器１３の出力と前記目標値とを比較し、この比較
結果に基いて、アクチユエーター７を作動させ
て、扱深さ調節装置４の姿勢を制御する。

前記扱深さ検出器１３としては、ポテンシヨメ
ータやロータリエンコーダーが用いられ、扱深さ
調節装置４の回動支点或はアクチユエーター７に
取り付けられる。

そして、前記制御装置１４にはこの扱深さ自動
制御が正常に行なわれているかどうかを自動的に
チエツクする自己診断機能がプログラムされてあ
り、前記稈長検出センサー９，１０，１１、株元
センサー１２、扱深さ検出器１３等の各センサー
から入力される検出信号を監視して、所定範囲外
の信号値や信号検出結果が発生した場合に故障や
異常が発生したものと判別して、対応する警報ラ
ンプ１５を点灯するとともに、ブザー１６を作動
させて警報音を出力すべく構成してある。

更に、前記制御装置１４には、扱深さ調節を以
上説明した自動制御によつて行なう自動モードと
作業者が手動によつて行なう手動モードとを選択
するためのモード切換スイツチSWの信号が入力
されてあり、手動モード選択時には前記ブザー１
６を非作動状態にして、前記ランプ１５による警
報のみを作動可能に構成してある。

又、第３図は以上説明した制御装置の動作を示
すフローチヤートである。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る作業装置の実施例を示し、
第１図はコンバインの概略側面図、第２図は制御
システムのブロツク図、そして、第３図は制御装
置の動作を示すフローチヤートである。 ９〜１３……センサー、１４……制御装置、１
５……表示装置、１６……警報器。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. エンジン回転数、走行速度、作業装置の位置等
   の作業状態に対応して変化する各種制御パラメー
   タを検出するセンサー９〜１３を有し、これら各
   センサー９〜１３のパラメータ検出結果に基いて
   所定の作業を自動的に行なうべく制御するととも
   に、この制御が正常に行なわれているかどうかを
   自動的にチエツクすべく自己診断機能を有する制
   御装置１４を備えた作業装置であつて、前記作業
   装置を制御装置１４による自動制御または人為的
   に行なう手動制御いずれによつても操作可能に構
   成するとともに、作業装置異常を表示するための
   可視表示装置１５および警報音を発する警報器１
   ６を設け、前記制御装置１４が異常を検出した場
   合で、かつ、自動制御を行なつている場合は前記
   表示装置１５および警報器１６の両方を作動させ
   るとともに、異常を検出した場合でかつ手動制御
   を行なつている場合は前記表示装置１５のみを作
   動させる手段を設けてある作業装置。