CN111096112A - 作业车辆 - Google Patents

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土居一纪
楫野丰
町田章纮
田中诚治
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Abstract

本发明提供作业车辆，提高障碍物的探测精度。上述作业车辆的特征在于，具备：设置在行驶车体(1)的前部的发动机罩(6)；检测前方的障碍物的障碍物传感器(20)；以及传感器安装固定件(30)，其为朝向发动机罩(6)的前侧延伸的结构，并且用于安装障碍物传感器(20)。

Description

作业车辆
技术领域
本发明涉及作业车辆。
背景技术
以往，在农用拖拉机等作业车辆中，已知在行驶车体的前部设置对行驶车体的前方有无障碍物、障碍物的位置、障碍物的形状等进行探测的障碍物传感器的结构(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017－161987号公报
发明内容
本发明的目的在于提供能够提高障碍物的探测精度的作业车辆。
为了解决上述的课题并达成目的，方案1所记载的作业车辆具备：
设置在行驶车体1的前部的发动机罩6；
检测前方的障碍物的障碍物传感器20；以及
传感器安装固定件30，其为朝向发动机罩6的前侧延伸的结构，并且用于安装障碍物传感器20。
由此，通过将障碍物传感器设置在难以受发动机罩的振动的影响的位置，从而能够提高障碍物的探测精度。
方案2所记载的作业车辆在方案1所记载的作业车辆的基础上，
传感器安装固定件30具备托架部31，该托架部31具备向左右方向延伸的腕部312，
在左右的该腕部312分别设置障碍物传感器20。
由此，能够扩大障碍物传感器的探测范围。
方案3所记载的作业车辆在方案2所记载的作业车辆的基础上，
托架部31为腕部212从左右中央部的主体部311向左右方向延伸的结构，在主体部311设置检测障碍物的第一传感器21，
在腕部312设置第二传感器22，该第二传感器22检测比第一传感器21的检测范围距离近的障碍物。
由此，能够扩大障碍物传感器的探测范围。
方案4所记载的作业车辆在方案3所记载的作业车辆的基础上，
第一传感器21为照射红外线光束来检测障碍物的红外线传感器，
第二传感器22为发送超声波来检测障碍物的超声波传感器。
由此，能够扩大障碍物传感器的探测范围。
方案5所记载的作业车辆在方案1至方案4中任一方案所记载的作业车辆的基础上，
在行驶车体1的前部设置平衡重安装部13，该平衡重安装部13安装用于保持车体的重量平衡的平衡重14，
在平衡重14的上方配置障碍物传感器20。
由此，在安装了障碍物传感器的状态下能够使用平衡重14，能够使用需要使用平衡重14的作业机W，可应用的作业机W的范围变广。
方案6所记载的作业车辆在方案1至方案4中任一方案所记载的作业车辆的基础上，
在行驶车体1的前部设置平衡重安装部13，该平衡重安装部13安装用于保持车体的重量平衡的平衡重14，
在比平衡重14的后端靠前方的位置配置障碍物传感器20。
由此，平衡重难以妨碍障碍物传感器的探测，能够提高障碍物的探测精度。
发明具有如下效果。
根据本发明，能够提供可提高障碍物的探测精度的作业车辆。
附图说明
图1是实施方式的作业车辆的说明图。
图2是表示行驶车体的前部的左视图。
图3是表示行驶车体的前部的立体图。
图4A是表示平衡重安装部、障碍物传感器以及传感器安装固定件的立体图(其1)。
图4B是表示平衡重安装部、障碍物传感器以及传感器安装固定件的立体图(其2)。
图5是表示包含障碍物探测的控制系统的一例的框图。
图6是第一传感器的探测范围的说明图。
图7A是第二传感器的探测范围的说明图(其1)。
图7B是第二传感器的探测范围的说明图(其2)。
图7C是第二传感器的探测范围的说明图(其3)。
图中：1—作业车辆(拖拉机)，2—行驶车体，3—车体框架，4—前轮，5—后轮，6—发动机罩，7—操纵部，7a—驾驶室，8—驾驶席，9—方向盘，10—变速箱，11—PTO轴，12—前保险杠，13—平衡重安装部，131—正面，132—侧面，132a—丝锥孔，133—紧固部件，14—平衡重，141—钩挂部，142—把手部，15—前车灯，16—前格栅，17—喇叭，18—LED作业灯，20—障碍物传感器，21—第一传感器(红外线传感器)，22—第二传感器(超声波传感器)，23—第三传感器(红外线传感器)，24—第四传感器(超声波传感器)，25—车速传感器，30—传感器安装固定件，31—托架部，311—主体部，312—腕部，32—固定部，321—延伸部，322—弯曲部，323—基端部，40—控制部，41—取得部，42—判定部，43—计算部，44—指示部，51—警报装置，52—车速改变装置，53—停止装置，A1—第一传感器的探测范围，B1—第二传感器的探测范围，E—引擎，W—作业机。
具体实施方式
以下，参照附图对本申请所公开的作业车辆的实施方式进行详细地说明。此外，以下所示的实施方式并不对本发明构成限定。
＜作业车辆(拖拉机)1的整体结构＞
首先，参照图1对作业车辆1的整体结构进行说明。图1是实施方式的作业车辆1的说明图，是作业车辆1的概要左视图。此外，以下，作为作业车辆1以拖拉机为例进行说明。作为作业车辆的拖拉机1是一边自行一边在农田等进行作业的农用拖拉机。
另外，以下，所谓前后方向是指在拖拉机1的直线前进时的行进方向，规定行进方向的前方侧为“前”，后方侧为“后”。所谓拖拉机1的行进方向是指直线前进时从后述的驾驶席8朝向方向盘9的方向(参照图1)。
所谓左右方向是指相对于前后方向水平地正交的方向。以下，朝向“前”侧地规定左右。即，在拖拉机1的驾驶员(也称为“作业者”)就坐于驾驶席8且朝向前方的状态下，左手侧为“左”，右手侧为“右”。
所谓上下方向，是指铅垂方向。前后方向、左右方向以及上下方向相互正交。此外，各方向为了说明的方便而定义，这些方向并不对本发明构成限定。另外，以下，有时将拖拉机1称为“机体”。
如图1所示，拖拉机1具备行驶车体2和作业机W。行驶车体2具备：车体框架3、前轮4、后轮5、发动机罩6、引擎E、操纵部7、以及变速箱10。车体框架3是行驶车体2的主框架。
前轮4为左右一对，主要作为操舵用的车轮即操舵轮。后轮5为左右一对，主要作为驱动用的车轮即驱动轮。拖拉机1可以构成为能够切换为后轮5进行驱动的二轮驱动(2WD)和前轮4以及后轮5共同进行驱动的四轮驱动(4WD)。在这种情况下，驱动轮为前轮4以及后轮5的双方。
发动机罩6开闭自如地设置在行驶车体2的前部。发动机罩6以后部为转动中心，如图中箭头线R所示地，能够沿上下方向转动(开闭)。另外，发动机罩6在关闭的状态下，覆盖搭载在车体框架3上的引擎E。引擎E是拖拉机1的驱动源，是柴油发动机、汽油发动机等内燃机。
操纵部7设置在行驶车体2的上部，具备驾驶席8、方向盘9等。此外，操纵部7也可以由设置在行驶车体2的上部的驾驶室7a覆盖而成。驾驶席8是驾驶员的座席。方向盘9在对作为操舵轮的前轮4进行操舵的情况下由驾驶员操作。此外，操纵部7在方向盘9的前方具备显示各种信息的显示部(仪表板)。
另外，操纵部7具备：前进后退杆、油门杆、主变速杆、副变速杆等各种操作杆以及油门踏板、制动踏板、离合器踏板等各种操作踏板。
变速箱10收纳变速器(变速机构)。变速器对从引擎E传递来的动力(旋转动力)进行适当减速并传递向作为驱动轮的后轮5、或后述的PTO(Power Take-off)轴11。
PTO轴11从变速箱10向后方突出。PTO轴11将被变速器进行过适当减速的旋转动力传递向装配于行驶车体2的至少后部的作业机W。作业机W是在农田内进行作业的机械，例如，进行翻耕作业的旋耕机、进行施肥作业的施肥机。
另外，拖拉机1具备平衡重安装部13。平衡重安装部13设置在行驶车体2的前保险杠12的前方。即，平衡重安装部13设置在行驶车体2的前端。在平衡重安装部13安装有平衡重14，其用于调整在行驶车体2的后部装配有作业机W的拖拉机1的前后重量的平衡。此外，针对平衡重安装部13的详细，使用图2～图4B进行后述。
另外，拖拉机1还具备障碍物传感器20和传感器安装固定件30。
障碍物传感器20探测存在于拖拉机1的前方的障碍物。在传感器安装固定件30安装有障碍物传感器20。传感器安装固定件30安装有障碍物传感器20，由此能够使障碍物传感器20位于比安装有平衡重安装部13的平衡重14的后端靠前方。此外，针对障碍物传感器20以及传感器安装固定件30的详细，使用图2～图4B进行后述。
＜平衡重安装部13＞
接下来，参照图2、图3、图4A以及图4B对平衡重安装部13进行说明。图2是表示行驶车体2的前部的左视图。图3是表示行驶车体2的前部的立体图。图4A以及图4B是表示平衡重安装部13、障碍物传感器20以及传感器安装固定件30的立体图。平衡重安装部13安装有平衡重14，由此能将平衡重14保持在行驶车体2的前部。
如图2～图4B所示，平衡重安装部13为板状的部件，两端部弯曲，俯视为コ字状。即，平衡重安装部13具备正面131和左右的侧面132。平衡重安装部13的正面131钩挂于平衡重14的后述的钩挂部141，由此能够起到保持平衡重14的保持部的功能。
左右的侧面132安装有传感器安装固定件30的后述的固定部32，其起到支撑传感器安装固定件30的支撑部的功能。在左右的侧面132分别形成有丝锥孔132a(参照图4A以及图4B)。在丝锥孔132a分别拧紧有螺栓等的紧固部件133(参照图4A以及图4B)。通过在丝锥孔132a拧紧有紧固部件133，能够固定传感器安装固定件30。即，平衡重安装部13的左右的侧面132形成有丝锥孔132a，由此传感器安装固定件30利用丝锥孔132a而安装于平衡重安装部13。由此，传感器安装固定件30能够后安装。
平衡重14是扁平的矩形块状的重量物。平衡重14具备钩挂部141和把手部142。钩挂部141钩状地形成于平衡重14的一边。钩挂部141钩挂于平衡重安装部13的正面131。把手部142形成在与平衡重14形成有钩挂部141的一边不同的边。
另外，平衡重14例如沿左右方向并列安装有多个。如上所述，平衡重14为了取得拖拉机1的前后重量的平衡而安装，防止因作业机W(参照图1)的重量、作业负载等而使机体前部抬起。此外，平衡重14数量可以改变以成为适应作业机W的重量、作业负载的重量。
＜障碍物传感器20以及传感器安装固定件30＞
接下来，参照图2、图3、图4A以及图4B对障碍物传感器20以及传感器安装固定件30进行说明。如图2～图4B所示，障碍物传感器20具备第一传感器21和第二传感器22。第一传感器21以及第二传感器22是种类不同的传感器。第一传感器21是中距离传感器，第二传感器22是短距离传感器。本实施方式中，第一传感器21为红外线传感器，第二传感器22为超声波传感器。
作为红外线传感器的第一传感器21放射红外线光束，探测来自障碍物的反射光。第一传感器21例如测定在放射红外线光束后到探测到来自障碍物的反射光为止的时间，由此能够探测到障碍物的距离。作为红外线传感器的第一传感器21二维地探测障碍物，例如有几米到几十米左右的探测范围。此外，作为第一传感器21，也能够使用红外线传感器以外的其他的中距离传感器。
作为超声波传感器的第二传感器22发送超声波，接收来自障碍物的反射波。第二传感器22接收来自障碍物的反射波，由此能够探测障碍物的有无。作为超声波传感器的第二传感器22例如由几米左右的探测范围。此外，作为第二传感器22，也可以使用超声波传感器以外的其他的近距离传感器。
另外，第二传感器22以安装第一传感器21的位置为基准，在左右方向的对称位置配置两个。由此，障碍物传感器20(第一传感器21以及第二传感器22)的探测范围变宽。
此外，作为障碍物，例如为农田的田垄、农田的田头的墙壁、农田中的作业的辅助者、进入农田的小孩等人物、农田中的农机工具等。
如图4A以及图4B所示，传感器安装固定件30具备托架部31和左右的固定部32。托架部31保持第一传感器21以及第二传感器22。托架部31例如为树脂制，具备主体部311和左右的腕部312。此外，在主体部311的下表面安装第一传感器21。左右的腕部312分别从主体部311向左右方向延伸地设置。在左右的腕部312各自的前面安装第二传感器22。
托架部31在主体部311中将第一传感器21保持为能够向以左右方向为转动轴的俯仰方向转动。由此，第一传感器21的角度能够调整，能够吸收(修正)第一传感器21的安装误差。
左右的固定部32在传感器安装固定件30的安装状态下从平衡重安装部13向上方延伸，使托架部31位于发动机罩6的前方且平衡重14的上方。左右的固定部32例如为金属制，具备延伸部321、弯曲部322、以及基端部323。延伸部321例如形成为管状。延伸部321向上方延伸。延伸部321的前端安装有托架部31。
弯曲部322例如形成为从延伸部321连续的管状。弯曲部322从延伸部321向左右方向的外侧弯曲而成。基端部323例如形成为板状。基端部323设置在弯曲部322的基端。基端部323供拧紧于平衡重安装部13的丝锥孔132a的紧固部件133插通，具有未图示的孔。左右的基端部323分别通过紧固部件133而安装于平衡重安装部13的左右的侧面132。
就传感器安装固定件30而言，将作为红外线传感器的第一传感器21配置在机体主视时行驶车体2的中央且比前车灯15的照明范围靠上方。由此，确保前车灯15的照明范围并且能够配置第一传感器21。
另外，传感器安装固定件30的固定部32穿过在机体主视情况下左右的前车灯15(参照图2以及图3)之间。由此，能够确保前车灯15的照明范围并且配置第一传感器21。
另外，第一传感器21配置在红外线放射面不干涉安装于平衡重安装部13的平衡重14的位置。由此，即使在安装了第一传感器21的状态下也能够使用平衡重14，能够使用需要使用平衡重14的作业机W，可应用的作业机W的范围变广。
另外，第一传感器21以及传感器安装固定件30和平衡重安装部13的铅垂方向的距离优选为，从平衡重安装部13将平衡重14向上方抬起而能够拆下的最小距离的2倍以上的距离。由此，即使在安装了第一传感器21的状态下也能够进行平衡重14的装卸，可应用的作业机W的范围变广。
另外，第一传感器21以及传感器安装固定件30配置在使发动机罩6转动(开闭)的情况下不与发动机罩6干渉的位置。由此，在安装了第一传感器21的状态下发动机罩6能够开闭。另外，第一传感器21从发动机罩6远离，因此能够确保来自前格栅16的吸气量并能够安装第一传感器21，也能够抑制喇叭17的音量下降为需要以上。
另外，第一传感器21优选配置在尽可能低的位置。由此，第一传感器21能够从较低的位置放射红外线光束，能够增长第一传感器21向前方的探测距离。
另外，第一传感器21优选以红外线放射面与地面所成的角变小的方式安装。由此，从第一传感器21放射的红外线光束更接近水平，能够探测到存在于比第一传感器21更靠后方的障碍物。
另外，传感器安装固定件30将作为超声波传感器的第二传感器22配置在机体主视情况下前车灯15以及设置在发动机罩6的上部的LED作业灯18之间。由此，能够确保前车灯15以及LED作业灯的照明范围并配置第二传感器22。
另外，第二传感器22以及传感器安装固定件30配置在使发动机罩6转动(开闭)的情况下不与发动机罩6干渉的位置。由此，在安装了第二传感器22的状态下发动机罩6能够开闭。另外，第二传感器22从发动机罩6远离，因此能够确保来自前格栅16的吸气量并且安装第二传感器22，也能够抑制喇叭17的音量下降为需要以上。
另外，第二传感器22配置于比第一传感器21的红外线放射面靠铅垂方向的上方。由此，能够将第二传感器22配置在不遮挡从第一传感器21放射的红外线光束的位置，能够使第一传感器21的探测范围扩大到比第一传感器21更靠后方。
另外，第二传感器22配置在探测范围即超声波的范围不与安装于平衡重安装部13的平衡重14干渉的位置。由此，即使在安装了第二传感器22的状态下也能够使用平衡重14，所以能够使用需要使用平衡重14的作业机W，可应用的作业机W的范围变广。
另外，第二传感器22优选配置于比第一传感器21更靠前后方向的后方。由此，能够由第二传感器22探测到存在于比红外线放射面更靠下方的第一传感器21所探测不到的障碍物。
另外，第二传感器22配置在从第一传感器21向左右方向偏移的位置。例如，若第二传感器22配置在第一传感器21正上，则第二传感器22的探测范围(超声波的范围)进入第一传感器21的探测范围(红外线的范围)，因此2个传感器21、22之间需要离开距离，而通过向左右方向偏移，能够使第一传感器21与第二传感器22之间的距离缩短。
＜障碍物探测控制＞
接下来，参照图5对包含障碍物探测的控制系统进行说明。图5是表示包含障碍物探测的控制系统的一例的框图。如图5所示，拖拉机1具备障碍物传感器20(第一传感器21以及第二传感器22)和控制部40。
如上所述，第一传感器21是红外线传感器，是探测范围比第二传感器22广的传感器(中距离传感器)。第一传感器21向控制部40输出探测信号。另外，如上所述，第二传感器22是超声波传感器，是探测范围比第一传感器21窄的传感器(近距离传感器)。第二传感器22向控制部40输出探测信号。
控制部40控制拖拉机1整体。控制部40具备取得部41、判定部42、计算部43、以及指示部44。此外，控制部40是控制运算处理以及各种装置的动作的处理装置(CPU)这样的处理器、存储程序以及数据的存储装置(存储器)、以及包含输入输出界面的计算机。
取得部41取得来自与控制部40连接的各种装置的信息。取得部41取得第一传感器21以及第二传感器22各自的探测范围信息。取得部41取得来自第一传感器21以及第二传感器22的探测信号。
判定部42执行判定处理。判定部42包含存储有用于执行判定处理所使用的数据的存储装置。判定部42基于来自第一传感器21的探测信号的有无来判定障碍物的有无，并且基于来自第二传感器22的探测信号的有无来判定障碍物的有无。
计算部43例如计算从行驶车体2(参照图1)到障碍物的距离。计算部43例如基于来自作为红外线传感器的第一传感器21的探测信号以及车速传感器25所探测到的车速，来计算从行驶车体2到障碍物的距离。
指示部44基于判定部42对障碍物的有无进行判定的判定结果以及由计算部43所计算的距离例如以进行危险回避的方式向行驶车体2指示。
此外，在由第一传感器21探测出到障碍物的距离的情况下，指示部44也可以按照到障碍物的距离以进行不同的危险回避的方式向行驶车体2指示。在这种情况下，拖拉机1例如具备警报装置51、车速改变装置52、以及停止装置53，就指示部44而言，在障碍物距行驶车体2(或是拖拉机1)最远的情况下指示警报装置51产生警报，在距障碍物行驶车体2次远的情况下指示车速改变装置52进行减速，在障碍物距行驶车体2最近的情况下指示停止装置53进行停车。
＜第一传感器21的探测范围＞
接下来，参照图6对第一传感器21的探测范围进行说明。图6是第一传感器21的探测范围的说明图(示意图)，是表示第一传感器21的探测范围的俯视图。如图6所示，作为红外线传感器的第一传感器21朝向机体前方放射红外线光束。
第一传感器21的探测范围A1例如可以在前后方向分割为多个部分(例如3个)。在这种情况下，第一传感器21的探测范围分割为距拖拉机1最远的探测范围A11、距拖拉机1次远的探测范围A12、距拖拉机1最近的探测范围A13。
而且，就拖拉机1而言，按照到障碍物的距离进行不同的回避行动，如上所述，在障碍物处于最远的探测范围A11的情况时，例如产生警报，在障碍物处于其次远的探测范围A12的情况下，例如使车速减速，在障碍物处于最近的探测范围A13的情况下，例如，进行停车等。
另外，拖拉机1可以具备探测机体后方的第三传感器23。第三传感器23例如配置在驾驶室7a(参照图1)的上部。另外，第三传感器23与第一传感器21一样是红外线传感器，也可以与第一传感器21一样在前后方向分割为多个部分(例如3个)。在这种情况下，第三传感器23的探测范围也可以分割为距拖拉机1最远的探测范围A21、距拖拉机1其次远的探测范围A22、距拖拉机1最近的探测范围A23。
＜第二传感器22的探测范围＞
接下来，参照图7A、图7B以及图7C对第二传感器22的探测范围进行说明。图7A～图7C是第二传感器22的探测范围的说明图(示意图)，图7A是表示第二传感器22的探测范围的俯视图，图7B是表示第二传感器22的探测范围的左视图，图7C是表示第二传感器22的探测范围的后视图。
如图7A以及图7B所示，作为超声波传感器的、左右方向并列的2个第二传感器22分别朝向机体前方发送超声波。第二传感器22的探测范围B1在机体俯视情况下是朝向前方扇状地扩张的形状。另外，第二传感器22的探测范围B1在机体侧视情况下是朝向前方圆锥状扩张的形状。另外，第二传感器22的探测范围B1在机体后视情况下是向左右方向椭圆状的扩张的形状。
另外，如图7A～图7C所示，拖拉机1也可以具备第四传感器24。第四传感器24与第二传感器22一样是超声波传感器，例如安装于拖拉机1的行驶车体2(参照图1)的左右侧面的多处。在图示的例中，第四传感器24在机体俯视情况下，在左右侧面分别从前方到后方并列地各设置有3个(传感器24a、传感器24b、传感器24c)。其中，最后方的传感器24c配置在驾驶室7a(参照图1)的上部。
第四传感器24中，传感器24a以及传感器24b的探测范围B2、B3都是在机体俯视情况下在左右均为朝向侧方扇状地扩张的形状，在机体侧视情况下向前后方向椭圆状地扩张的形状，在机体后视情况下在左右均为朝向侧方圆锥状地扩张的形状。
另外，第四传感器24中，配置在最后方的传感器24b的探测范围B4在机体俯视情况下在左右均为朝向侧方圆锥状地扩张的形状，在机体侧视情况下为从上方朝向下方椭圆状地扩张的形状，在机体后视情况下在左右均为朝向侧方扇状地扩张的形状。此外，最后方的传感器24c的探测范围B4在机体侧视情况下上下为椭圆状地扩张的形状，由此能够防止将配置在行驶车体2的后方的作业机W(参照图1)探测为障碍物。即，能够防止误探测。
根据以上说明的实施方式，障碍物传感器20(第一传感器21以及第二传感器22)能够避开配置在行驶车体2的前端的平衡重14而探测障碍物，平衡重14不成为妨碍，因此能够在行驶车体2前方的上下以广范围探测障碍物。由此，能够提高障碍物的探测精度。
另外，障碍物传感器20(第一传感器21以及第二传感器22)安装在平衡重安装部13所安装的传感器安装固定件30，没有直接安装于发动机罩6，因此不受发动机罩6的振动的影响。由此，能够提高障碍物的探测精度。
另外，就障碍物传感器20而言，能够由作为红外线传感器的第一传感器21探测到障碍物的距离，由作为超声波传感器的第二传感器22探测存在于近位置的障碍物的有无。由此，能够提高障碍物的探测精度。
此外，在上述的实施方式中，第一传感器21、第三传感器23使用红外线传感器，但作为第一传感器21、第三传感器23，例如也可以使用放射电波来探测障碍物的雷达传感器。在雷达传感器的情况下，三维地探测障碍物，例如是从几米到几百米左右的探测范围。
本领域技术人员能够容易地推导出其他的效果、变形例。因此，本发明更广泛的形态并不被以上所表示并记述的特定的详细以及代表性的实施方式所限定。因此，只要不超出附加的权利要求的范围以及其等同技术特征所定义的总括的发明的构思或范围，可以进行多种改变。

Claims (6)

1.一种作业车辆，其特征在于，具备：
设置在行驶车体(1)的前部的发动机罩(6)；
检测前方的障碍物的障碍物传感器(20)；以及
传感器安装固定件(30)，其为朝向发动机罩(6)的前侧延伸的结构，并且用于安装障碍物传感器(20)。
2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，
传感器安装固定件(30)具备托架部(31)，该托架部(31)具备向左右方向延伸的腕部(312)，
在左右的该腕部(312)分别设置障碍物传感器(20)。
3.根据权利要求2所述的作业车辆，其特征在于，
托架部(31)为腕部(312)从左右中央部的主体部(311)向左右方向延伸的结构，
在主体部(311)设置检测障碍物的第一传感器(21)，
在腕部(312)设置第二传感器(22)，该第二传感器(22)检测比第一传感器(21)的检测范围距离近的障碍物。
4.根据权利要求3所述的作业车辆，其特征在于，
第一传感器(21)为照射红外线光束来检测障碍物的红外线传感器，
第二传感器(22)为发送超声波来检测障碍物的超声波传感器。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业车辆，其特征在于，
在行驶车体(1)的前部设置平衡重安装部(13)，该平衡重安装部(13)安装用于保持车体的重量平衡的平衡重(14)，
在平衡重(14)的上方配置障碍物传感器(20)。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的作业车辆，其特征在于，
在行驶车体(1)的前部设置平衡重安装部(13)，该平衡重安装部(13)安装用于保持车体的重量平衡的平衡重(14)，
在比平衡重(14)的后端靠前方的位置配置障碍物传感器(20)。
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