JP2020103085A

JP2020103085A - 作業車両

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Publication number: JP2020103085A
Application number: JP2018243524A
Authority: JP
Inventors: 敦新海; Atsushi Shinkai
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2018-12-26
Filing date: 2018-12-26
Publication date: 2020-07-09
Anticipated expiration: 2038-12-26
Also published as: JP7179607B2

Abstract

【課題】様々な状況に応じて走行することができるようにする。【解決手段】作業車両は、走行可能な走行車両と、走行基準ラインを設定する基準ライン設定部と、走行車両の位置である車体位置を検出する測位装置と、走行基準ラインに基づいて設定された走行予定ラインと、車体位置とに基づいて走行車両の自動操舵を制御する自動操舵制御部と、走行予定ラインの設定方位を補正する方位補正部とを備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、トラクタ等の作業車両に関する。

従来、農作業機として特許文献１が知られている。特許文献１の農作業機は、手動操舵による手動走行と、走行基準ラインに平行に設定される設定走行ラインに沿って自動操舵により走行する自動走行とを切替自在な走行機体と、手動走行と自動走行とを切替自在な切替スイッチとを備えている。また、農作業機は、畝に沿って走行中に右指示ボタンを押した後、走行基準ラインの始点が設定され、走行中に左指示ボタンを押すことによって走行基準ラインの終点が設定される。即ち、自動操舵前に走行基準ラインの設定を行っている。

特開２０１７−１２３８０３号公報

特許文献１の農作業機では、走行基準ラインの設定後、設定走行ラインに沿って簡単に自動走行を行うことができる。しかしながら、農作業機の走行中において、様々な状況が変化した場合に当該変化した状況に応じて農作業機を適切に走行できない場合がある。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、様々な状況に応じて走行することができる作業車両を提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業車両は、走行可能な走行車両と、走行基準ラインを設定する基準ライン設定部と、前記走行車両の位置である車体位置を検出する測位装置と、前記走行基準ラインに基づいて設定された走行予定ラインと、前記車体位置とに基づいて前記走行車両の自動操舵を制御する自動操舵制御部と、前記走行予定ラインの設定方位を補正する方位補正部と、を備えている。

作業車両は、操作可能な設定スイッチを備え、前記基準ライン設定部は、前記走行車両を手動操舵時において前記設定スイッチを操作したときの前記測位装置が検出した前記車体位置を基準位置として保持し、保持された複数の基準位置を結ぶラインを前記走行基準ラインとして設定する。
作業車両は、前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを指令する自動操舵スイッチと、前記設定方位の補正を指令する補正スイッチと、を備え、前記自動操舵制御部は、前記自動操舵スイッチによって前記自動操舵の開始が指令された場合に、前記開始時の車体位置を通り且つ前記走行基準ラインに平行な走行予定ラインを設定し、前記設定した走行予定ラインに基づいて前記自動操舵を制御し、前記方位補正部は、前記自動操舵中に前記補正スイッチによって設定方位の補正の指令が行われた場合に前記走行予定ラインの設定方位を補正する。

前記方位補正部は、前記補正スイッチが操作された場合、現在の車体位置から進行方向の前方における走行予定ラインの設定方位を補正する。
前記方位補正部は、前記補正スイッチを操作したときの現在の車体位置から進行方向に指定距離だけ離れた指定位置を算出し、算出した指定位置を前記走行予定ラインと直交する方向にシフトさせたシフト位置と、前記車体位置とを通る補正ラインに、前記走行予定ラインを一致させることで前記設定方位を修正する。

本発明によれば、様々な状況に応じて走行することができる。

トラクタの構成及び制御ブロック図を示す図である。走行基準ラインの設定を説明する説明図である。走行画面の一例を示す図である。畦部Ｈ２が途中で曲がっている場合の自動操舵を説明する説明図である。畦部Ｈ２に対して走行基準ラインが傾斜している場合の自動操舵を説明する説明図である。自動操舵を説明する説明図である。畦塗作業を行っている状況を示す図である。図６Ａとは別に、畦塗作業を行っている状況を示す図である。プッシュスイッチにおける補正量を説明する説明図である。スライドスイッチにおける補正量を説明する説明図である。プッシュスイッチにおける第１補正部及び第２補正部を示す図である。スライドスイッチにおける第１補正部及び第２補正部を示す図である。指定距離Ｌ５０及びシフト位置Ｐ３１に基づいて走行予定ルートの設定方位を補正する図である。トラクタの全体図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１０は作業車両１の一実施形態を示す側面図であり、図１０は作業車両１の一実施形態を示す平面図である。本実施形態の場合、作業車両１はトラクタである。但し、作業車両１は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械（農業車両）であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械（建設車両）等であってもよい。

以下、トラクタ（作業車両）１の運転席１０に着座した運転者の前側（図１０の矢印Ａ１方向）を前方、運転者の後側（図１０の矢印Ａ２方向）を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、作業車両１の前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。
図１０に示すように、トラクタ１は、走行車両３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行車両３は走行装置７を有していて走行可能である。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。

原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車両３には運転席１０が設けられている。
また、走行車両３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置を着脱可能である。作業装置を連結部８に連結することによって、走行車両３によって作業装置を牽引することができる。作業装置は、耕耘する耕耘装置、畦塗りを行う畦塗装置、畝立を行う畝立て装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。

図１に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース（ミッションケース）に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。

副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタ１の前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置２０Ｒに接続されている。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。

前変速部５ｆは、第１クラッチ１７と、第２クラッチ１８とを有している。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、推進軸５ａからの動力が伝達可能であって、例えば、シャトル軸１２の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。

第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、油圧クラッチ等で構成されている。第１クラッチ１７には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される第１作動弁２５に接続されている。第１クラッチ１７は、第１作動弁２５の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２クラッチ１８には油路が接続され、当該油路には第２作動弁２６に接続されている。第２クラッチ１８は、第２作動弁２６の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第１作動弁２５及び第２作動弁２６は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。

第１クラッチ１７が切断状態で且つ第２クラッチ１８が接続状態である場合、第２クラッチ１８を通じてシャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪７Ｆと後輪７Ｒとの回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態）。一方、第１クラッチ１７が接続状態で且つ第２クラッチ１８が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪７Ｆの回転速度が後輪７Ｒの回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ増速状態）。また、第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８が切断状態である場合、シャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪７Ｒが動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。

トラクタ１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ−ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に走行車両３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、走行車両３、即ち、キャビン９に取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。

慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。走行車両３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、走行車両３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、運転者の操作によって走行車両３の操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動的に走行車両３の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。

操舵装置１１は、ステアリングハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ステアリングハンドル１１ａを回転可能に支持するステアリングシャフト(回転軸)１１ｂとを有している。また、操舵装置１１は、補助機構（パワーステアリング装置）１１ｃを有している。補助機構１１ｃは、油圧等によってステアリングシャフト１１ｂ（ステアリングハンドル１１ａ）の回転を補助する。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁であり、ステアリングシャフト１１ｂの操舵方向（回転方向）に対応して切り換わる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）３６に接続されている。

したがって、運転者がステアリングハンドル１１ａを把持して一方向又は他方向に操作すれば、当該ステアリングハンドル１１ａの回転方向に対応して制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。つまり、走行車両３は、ステアリングハンドル１１ａの手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。

また、図１に示すように、操舵装置１１は、自動操舵機構３７を有している。自動操舵機構３７は、走行車両３の自動操舵を行う機構であって、測位装置４０で検出された走行車両３の位置（車体位置）に基づいて走行車両３を自動操舵する。自動操舵機構３７は、ステアリングモータ３８とギア機構３９とを備えている。ステアリングモータ３８は、車体位置に基づいて、回転方向、回転速度、回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構３９は、ステアリングシャフト１１ｂに設けられ且つ当該ステアリングシャフト１１ｂと供回りするギアと、ステアリングモータ３８の回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ３８の回転軸が回転すると、ギア機構３９を介して、ステアリングシャフト１１ｂが自動的に回転（回動）し、後述するように、車体位置が走行予定ラインＬ２に一致するように、前輪７Ｆの操舵方向を変更することにより、自動操舵を行うことができる。

図１に示すように、トラクタ１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御等を行う装置である。制御装置６０は、走行性の制御として、例えば、操舵装置１１の操舵角を制御したり、原動機の出力等を制御する。また、制御装置６０は、作業系の制御として、昇降スイッチが操作された場合は、昇降可能な連結部８を昇降させる。なお、制御装置６０による制御は一例であり限定されない。

走行予定ラインＬ２の設定は、トラクタ１の走行前（自動操舵前）、即ち、作業開始前に設定された走行基準ラインＬ１に基づいて行われる。まず、走行基準ラインＬ１の設定について説明する。
走行基準ラインＬ１の設定は、図１に示す基準ライン設定部７０及び設定スイッチ７１により行われる。基準ライン設定部７０は、制御装置６０又は表示装置４８に設けられた電気・電子部品、制御装置６０又は表示装置４８に組み込まれたプログラム等から構成されている。図１では、基準ライン設定部７０は、表示装置４８に設けられた例を示している。

図２に示すように、設定スイッチ７１は、プッシュスイッチ、シーソスイッチ等の操作可能なスイッチであって、操作によって、走行基準ラインＬ１の基準位置の１つである開始位置（始点Ｐ１０）の指令と、基準位置の１つである終了位置（終点Ｐ１１）の指令とを行うスイッチである。設定スイッチ７１は、運転席１０の近傍に設けられたスイッチである。

基準ライン設定部７０は、トラクタ１を手動操舵している状況下において、設定スイッチ７１を操作することにより始点Ｐ１０の指令を行うと、始点Ｐ１０の指令を行った時点で測位装置４０が検出した車体位置を始点Ｐ１０として保持する。また、基準ライン設定部７０は、トラクタ１を手動操舵している状況下において、設定スイッチ７１を操作することにより終点Ｐ１１の指令を行うと、終点Ｐ１１の指令を行った時点で測位装置４０が検出した車体位置を終点Ｐ１１として保持する。基準ライン設定部７０は、始点Ｐ１０と終点Ｐ１１とを結ぶラインを、走行基準ラインＬ１として設定する。基準ライン設定部７０によって設定された走行基準ラインＬ１は、表示装置４８及び制御装置６０のいずれかに記憶される。

なお、上述した設定スイッチ７１は、プッシュスイッチ、シーソスイッチ等のハードウェアスイッチであるが、ソフトウェアスイッチであってもよい。
図３に示すように、設定スイッチ７１がソフトウェアスイッチである場合、表示装置４８は走行画面Ｍ１を表示し、当該走行画面Ｍ１上に、設定スイッチ７１を表示する。なお、図３では、設定スイッチ７１において、始点アイコン７１ａが始点Ｐ１０の指令を行うアイコンであり、終点アイコン７１ｂが終点Ｐ１１の指令を行うアイコンを示している。また、表示装置４８は、自動操舵を行った際の測位装置４０が検出した車体位置、即ち、トラクタ１の走行軌跡Ｇ１を走行画面Ｍ１に表示可能である。

次に、走行予定ラインＬ２の設定について説明する。
走行予定ラインＬ２の設定は、図１に示す自動操舵制御部２００及び自動操舵スイッチ２０１により行われる。自動操舵制御部２００は、制御装置６０に設けられた電気・電子部品、制御装置６０に組み込まれたプログラム等から構成されている。
自動操舵スイッチ２０１は、プッシュスイッチ、シーソスイッチ等の操作可能なスイッチであって、操作によって、自動操舵の開始の指令と、自動操舵の終了の指令とを行うスイッチである。自動操舵スイッチ２０１は、運転席１０の近傍に設けられたスイッチである。なお、上述した自動操舵スイッチ２０１は、プッシュスイッチ、シーソスイッチ等のハードウェアスイッチであるが、ソフトウェアスイッチであってもよい。図３に示すように、自動操舵スイッチ２０１がソフトウェアスイッチである場合、表示装置４８は走行画面Ｍ１上に、自動操舵スイッチ２０１を表示する。なお、図３では、自動操舵スイッチ２０１において、開始アイコン２０１ａが自動操舵の開始の指令を行うアイコンであり、終了アイコン２０１ｂが自動操舵の終了の指令を行うアイコンを示している。

図４Ａに示すように、自動操舵制御部２００は、走行基準ラインＬ１を終了後、自動操舵スイッチ２０１によって自動操舵の開始が指令された場合に、指令された時点の測位装置４０が検出した車体位置を通り且つ、走行基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２を設定する。例えば、時点Ｐ２０において、自動操舵スイッチ２０１によって自動操舵の開始が指令された場合、予め登録された走行基準ラインＬ１を、表示装置４８及び制御装置６０のいずれかから呼び出す一方、時点Ｐ２０における車体位置を通り且つ呼び出した走行基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２を設定する。

自動操舵制御部２００は、走行予定ラインＬ２の設定後、自動操舵を実行する。図５に示すように、車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値未満である場合、自動操舵制御部２００は、ステアリングモータ３８の回転軸の回転角を維持する。車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差（位置偏差）が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して左側に位置している場合は、自動操舵制御部２００は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部２００は、位置偏差が零となるように、右方向の操舵角を設定する。車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して右側に位置している場合は、自動操舵制御部２００は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部２００は、位置偏差が零となるように、左方向の操舵角を設定する。

また、走行予定ラインＬ２の方位（設定方位）とトラクタ１（走行車両３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ラインＬ２に対する車体方位Ｆ１の角度θｇが閾値以上である場合、自動操舵制御部２００は、角度θｇが零になる（車体方位Ｆ１が走行予定ラインＬ２の方位に一致する）ように操舵角を設定する。なお、自動操舵制御部２００は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。また、自動操舵中において、トラクタ１（走行車両３）の走行速度（車速）は、運転者が手動で当該トラクタ１に設けられたアクセル部材（アクセルペダル、アクセルレバー）の操作量を変更したり、変速装置５の変速段を変更することにより変更することができる。

図６Ａは、作業装置２が畦塗装置である場合において、圃場Ｈ１の畦部Ｈ２で畦塗作業を行っている状況を示している。図６Ａに示すように、畦部Ｈ２に沿ってトラクタ１を、自動操舵させながら走行させることによって畦塗作業を行うことができる。走行基準ラインＬ１を設定した時点で、設定した走行基準ラインＬ１が傾いていて、畦部Ｈ２に沿っていない（平行でない）場合、走行予定ラインＬ２も畦部Ｈ２に沿い難くなることがある。また、図６Ｂに示すように、走行基準ラインＬ１の設定時点では、当該走行基準ラインＬ１が畦部Ｈ２に沿っているものの、圃場Ｈ１の畦部Ｈ２が次第に曲がっている場合、走行予定ラインＬ２も畦部Ｈ２に沿い難くなることがある。そこで、トラクタ１では、走行予定ラインＬ２の設定方位を補正することによって、走行基準ラインＬ１が畦部Ｈ２に沿っていない場合、畦部Ｈ２が途中で曲がっている場合でも、畦塗作業を行い易くしている。

図１に示すように、トラクタ１は、方位補正部２１０と、補正スイッチ２１１とを備えている。方位補正部２１０は、制御装置６０又は表示装置４８に設けられた電気・電子部品、制御装置６０又は表示装置４８に組み込まれたプログラム等から構成されている。図１では、方位補正部２１０は、制御装置６０に設けられた例を示している。
補正スイッチ２１１は、プッシュスイッチ、スライドスイッチ等の操作可能なスイッチであって、操作によって、走行予定ラインＬ２の設定方位の変更を指令するスイッチである。補正スイッチ２１１は、運転席１０の近傍に設けられたスイッチである。

補正スイッチ２１１がプッシュスイッチである場合、当該プッシュスイッチの操作回数に基づいて、補正量（補正角度）が設定される。補正量は、補正量＝操作回数×１回の操作回数当たりの補正量（修正量）により決定される。例えば、図７Ａに示すように、プッシュスイッチを操作する毎に、補正量が１度或いは数度ずつ増加する。プッシュスイッチの操作回数は、方位補正部２１０が取得し、当該方位補正部２１０が操作回数に基づいて走行予定ラインＬ２の設定方位の補正量を設定（演算）する。１回の操作回数当たりの補正量は、制御装置６０又は表示装置４８に設けられた記憶部に記憶されている。

また、補正スイッチ２１１がスライドスイッチである場合、当該スライドスイッチの操作量（変位量）に基づいて、補正量が設定される。例えば、補正量は、補正量＝所定位置からの変位量（変位量当たりの修正量）により決定される。例えば、図７Ｂに示すように、スライドスイッチの変位量が５ｍｍ増加する毎に、補正量が１度或いは数度ずつ増加する。スライドスイッチの操作量（変位量）は、方位補正部２１０が取得し、当該方位補正部２１０が変位量に基づいて走行予定ラインＬ２の走行方位の補正量を設定（演算）する。なお、上述した補正量の増加方法及び増加の割合は、上述した数値に限定されない。変位量と補正量との関係は、制御装置６０又は表示装置４８に設けられた記憶部に記憶されている。

詳しくは、図８Ａ及び図８Ｂに示すように、補正スイッチ２１１は、第１補正部２１１Ａと、第２補正部２１１Ｂとを有している。第１補正部２１１Ａは、走行車両３の幅方向における一方側回り、即ち、左側方向に走行予定ラインＬ２の設定方位を補正（変更）する部分である。第２補正部２１１Ｂは、走行車両３の幅方向における他方側回り、即ち、右側方向に走行予定ラインＬ２の設定方位を補正（変更）する部分である。

図８Ａに示すように、補正スイッチ２１１がプッシュスイッチである場合、第１補正部２１１Ａ及び第２補正部２１１Ｂは、操作を行う毎に自動的に復帰するＯＮ又はＯＦＦのスイッチである。第１補正部２１１Ａを構成するスイッチと第２補正部２１１Ｂを構成するスイッチとは一体化されている。なお、第１補正部２１１Ａを構成するスイッチと第２補正部２１１Ｂを構成するスイッチとは互いに離間して配置されていてもよい。図７Ａに示すように、第１補正部２１１Ａを押圧する毎に、走行車両３の左側に対応する補正量（左補正量）が増加する。また、第２補正部２１１Ｂを押圧する毎に、走行車両３の右側に対応する補正量（右補正量）が増加する。

図８Ｂに示すように、補正スイッチ２１１がスライドスイッチである場合、第１補正部２１１Ａ及び第２補正部２１１Ｂは、長孔の長手方向に沿って左又は右に移動する摘み部２１１Ｃを含んでいる。補正スイッチ２１１がスライドスイッチである場合、第１補正部２１１Ａと第２補正部２１１Ｂとは互いに幅方向に離間して配置されている。図７Ｂに示すように、摘み部２１１Ｃを予め定められた基準位置から徐々に左側へ変位させると、変位量に応じて左補正量が増加する。また、摘み部２１１Ｃを予め定められた基準位置から徐々に右側へ変位させると、変位量に応じて右補正量が増加する。なお、図８Ｂに示すように、スライドスイッチである場合、第１補正部２１１Ａと第２補正部２１１Ｂとを一体化に形成し、摘み部２１１Ｃの基準位置を中央部に設定し、基準位置から左側に移動した場合に左補正量が設定され、摘み部２１１Ｃを中間位置から右側に移動した場合に右補正量が設定される構成としてもよい。なお、上述した補正スイッチ２１１は、プッシュスイッチ、スライドスイッチ等のハードウェアスイッチであるが、ソフトウェアスイッチであってもよい。補正スイッチ２１１がソフトウェアスイッチである場合、表示装置４８は走行画面Ｍ１上に、補正スイッチ２１１を表示する。

図４Ａは、自動操舵において、補正スイッチ２１１を操作することにより走行予定ラインＬ２の設定方位を変更した状況を示している。
図４Ａに示すように、走行基準ラインＬ１を設定した後、時点Ｐ２０にて自動操舵を開始した場合、トラクタ１は、走行予定ラインＬ２ａに沿って走行させることができる。時点Ｐ２１において、トラクタ１の運転者が補正スイッチ２１１の第１補正部２１１Ａの操作を行った場合、方位補正部２１０は、現在の車体位置（時点Ｐ２１）から進行方向の前方における走行予定ラインＬ２ｂの設定方位を左側向きに補正する。言い換えれば、走行予定ラインＬ２ａから連続的に続く走行予定ラインＬ２ｂの設定方位に、方位補正部２１０が演算した補正量（補正角度）を加えることで、走行予定ラインＬ２ｂ（Ｌ２ａ）の設定方位が修正された走行予定ラインＬ２ｃが作成される。上述したように、方位補正部２１０は、第１補正部２１１Ａの操作回数又は変位量によって補正量を決定する。

時点Ｐ２１にて走行予定ラインＬ２ｂの設定方位を修正した後は、トラクタ１は設定方位が修正された走行予定ラインＬ２ｃに沿って走行させることができる。時点Ｐ２２において、トラクタ１の運転者が補正スイッチ２１１の第２補正部２１１Ｂの操作を行った場合、方位補正部２１０は、現在の車体位置（時点Ｐ２２）から進行方向の前方における走行予定ラインＬ２ｄの設定方位を右側向きに補正する。言い換えれば、走行予定ラインＬ２ｃから連続的に続く走行予定ラインＬ２ｄの設定方位に、方位補正部２１０が演算した補正量（補正角度）を加えることで、走行予定ラインＬ２ｄ（Ｌ２ｃ）の設定方位が修正された走行予定ラインＬ２ｅが作成される。上述したように、方位補正部２１０は、第２補正部２１１Ｂの操作回数又は変位量によって補正量を決定する。つまり、図４Ａに示すように、方位補正部２１０は、補正スイッチ２１１が操作された場合、現在の車体位置から進行方向の前方における走行予定ラインの設定方位を補正する。時点Ｐ２２にて走行予定ラインＬ２ｄの設定方位を修正した後は、トラクタ１は設定方位が修正された走行予定ラインＬ２ｅに沿って走行させることができる。

以上によれば、補正スイッチ２１１を操作することにより簡単に走行予定ラインＬ２の設定方位を変更することができる。例えば、上述したように畦塗作業を行う場合等、畦部Ｈ２が途中で曲がっている場合等は、図４Ａに示すように、時点Ｐ２１及び時点Ｐ２２で補正スイッチ２１１を操作することにより、トラクタ１、即ち、畝立機を畦部Ｈ２に沿って移動させることができる。また、図４Ｂに示すように、走行基準ラインＬ１が畦部Ｈ２に沿わなかったとしても、補正スイッチ２１１を時点Ｐ２３等で操作することによって、走行予定ラインＬ２を畦部Ｈ２に沿わすことができる。また、図６Ｂに示すように、畦部Ｈ２が途中で徐々に曲がっている場合は、畦部Ｈ２に合わせて走行予定ラインＬ２を補正することにより畦塗作業を行うことができる。

つまり、畦部Ｈ２が途中で曲がっている場合、走行基準ラインＬ１が畦部Ｈ２に対して傾斜している場合など、様々な状況に応じて、走行予定ラインＬ２の方位を補正しながら作業を行うことができる。また、手動操舵において、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０及び終点Ｐ１１の距離を非常に短くした場合、走行基準ラインＬ１が畦部Ｈ２に沿いにくく（平行になりにくく）傾斜することになるが、自動操舵時は、走行予定ラインＬ２の設定方位を補正することによって、走行基準ラインＬ１から得られる走行予定ラインＬ２を畦部Ｈ２に沿わせることができるため、走行基準ラインＬ１を設定するための距離を短くすることができる。

上述した実施形態では、補正スイッチ２１１がプッシュスイッチである場合、１回の操作回数当たりの補正量（修正量）により補正量を決定したり、補正スイッチ２１１がスライドスイッチである場合、変位量当たりの修正量を決定していたが、１回の操作回数当たりの修正量、変位量当たりの修正量は、変更可能である。
トラクタ１は、修正量変更部２１５を備えている。修正量変更部２１５は、制御装置６０又は表示装置４８に設けられた電気・電子部品、制御装置６０又は表示装置４８に組み込まれたプログラム等から構成されている。修正量変更部２１５は、補正スイッチ２１１の１回の操作回数当たりの修正量、又は、変位量当たりの修正量を変更する。詳しくは、修正量変更部２１５は、走行画面Ｍ１に、１回の操作回数当たりの修正量を入力する入力部２１６と、変位量当たりの修正量を入力する入力部２１７を表示する。入力部２１６及び入力部２１７に数値を入力することによって、１回の操作回数当たりの修正量及び変位量当たりの修正量を変更することができる。

上述した実施形態では、予め定められた補正角度によって、走行予定ラインＬ２の設定方位を補正していたが、予め定められた指定距離Ｌ５０によって、走行予定ラインＬ２の設定方位を補正してもよい。指定距離Ｌ５０は、制御装置６０又は表示装置４８に設けられた記憶部に記憶されている。
図９に示すように、方位補正部２１０は、自動操舵中において、補正スイッチ２１１が操作された場合、当該補正スイッチ２１１を操作した時点Ｐ２１の現在の車体位置Ｐ２１から進行方向に指定距離Ｌ５０だけ離れた指定位置Ｐ３０を算出する。また、方位補正部２１０は、指定位置Ｐ３０を走行予定ラインＬ２と直交する方向にシフトさせたシフト位置Ｐ３１を求める。指定位置Ｐ３０をシフトする方向は、第１補正部２１１Ａが操作された場合は左側、第２補正部２１１Ｂが操作された場合は右側である。方位補正部２１０は、シフト位置Ｐ３１を求めると、当該シフト位置Ｐ３１と、時点Ｐ２１における車体位置とを通る補正ラインＬ３に、走行予定ラインＬ２ｂを一致させることで、当該走行予定ラインＬ２ｂの設定方位を修正する。

以上によれば、指定距離Ｌ５０を設定することによって、簡単に補正スイッチ２１１を操作してからの指定位置Ｐ３０及びシフト位置Ｐ３１を求めることができ、シフト位置Ｐ３１と現在の車体位置とを結ぶ方向の補正ラインＬ３の方位を、走行予定ラインＬ２の設定方位として簡単に補正することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１：作業車両（トラクタ）
４０：測位装置
７０：基準ライン設定部
７１：設定スイッチ
２００：自動操舵制御部
２０１：自動操舵スイッチ
２１０：方位補正部
Ｌ１：走行基準ライン
Ｌ２：走行予定ライン
Ｌ３：補正ライン

Claims

走行可能な走行車両と、
走行基準ラインを設定する基準ライン設定部と、
前記走行車両の位置である車体位置を検出する測位装置と、
前記走行基準ラインに基づいて設定された走行予定ラインと、前記車体位置とに基づいて前記走行車両の自動操舵を制御する自動操舵制御部と、
前記走行予定ラインの設定方位を補正する方位補正部と、
を備えている作業車両。
操作可能な設定スイッチを備え、
前記基準ライン設定部は、前記走行車両を手動操舵時において前記設定スイッチを操作したときの前記測位装置が検出した前記車体位置を基準位置として保持し、保持された複数の基準位置を結ぶラインを前記走行基準ラインとして設定する請求項１に記載の作業車両。
前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを指令する自動操舵スイッチと、
前記設定方位の補正を指令する補正スイッチと、
を備え、
前記自動操舵制御部は、前記自動操舵スイッチによって前記自動操舵の開始が指令された場合に、前記開始時の車体位置を通り且つ前記走行基準ラインに平行な走行予定ラインを設定し、前記設定した走行予定ラインに基づいて前記自動操舵を制御し、
前記方位補正部は、前記自動操舵中に前記補正スイッチによって設定方位の補正の指令が行われた場合に前記走行予定ラインの設定方位を補正する請求項１又は２に記載の作業車両。
前記方位補正部は、前記補正スイッチが操作された場合、現在の車体位置から進行方向の前方における走行予定ラインの設定方位を補正する請求項３に記載の作業車両。
前記方位補正部は、前記補正スイッチを操作したときの現在の車体位置から進行方向に指定距離だけ離れた指定位置を算出し、算出した指定位置を前記走行予定ラインと直交する方向にシフトさせたシフト位置と、前記車体位置とを通る補正ラインに、前記走行予定ラインを一致させることで前記設定方位を修正する請求項３に記載の作業車両。