JPH02131501A - 移動農作業機の回向制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、移動農作業機の回向制御方式に関するもの
で、コンバインやトラクタ等の回向制御の際に利用でき
る。

従来の技術、および発明が解決しようとする課題 縦作業行程の作業が終了すると、この走行終端部におい
て，車体は自動回向制御装置によって所定の回向パター
ンで横作業行程へ自動回向制御される。

この所定の回向パターンは、縦作業行程の終了に伴って
横作業行程側へ設定一次旋回角度で旋回した後所定距離
直進後退し、この後退終端において、横作業行程の方向
へ設定二次旋回角度で旋回するように予め定形化して記
憶されており、縦作業行程が終了すると，この旋回角度
になるように車体の旋回制御が行われる． この設定一次旋回角度で旋回した位置において、走行土
壌面の硬軟等の影響によって車体が設定一次旋回角度に
ならないでずれているときには、この一次旋回終了後の
後退行程において車体の向きを修正しないと、自動回向
が終了したとき次の横作業行程に対して車体が適正位置
からずれた状態で進入することとなる．このように横作
業行程への進入精度が悪くなると、例えばコンバインの
回向制御にあっては、穀稈に対して適正位置に刈取装置
を進入させることができないから、穀稈を刈り残したり
、刈取作業能率の低下を来す等の問題があった． そこでこの発明は、一次旋回終了後の後退開始直後の後
退速度を以後の後退速度より遅くして、この間に車体の
方向修正を行って回向制御の精度向上を図るものである
． 課題を解決するための手段 この発明は、縦方向の作業行程の走行終端において所定
の回向パターンで横方向の作業行程へ車り遅くして回向
制御することを特徴とする移動農作業機の回向制御方式
の構成とする。

発明の作用、および効果 縦方向の作業行程の走行終端において、車体（１）は自
動回向制御装Ｍ（２）によって所定の回向パターンで横
方向の作業行程へ自動回向制御される．この自動回向に
おいて、縦方向の作業行程の終了に伴って車体（１）は
旋回されるが、この旋回終了時において車体（１）の向
きが設定旋回角度からずれているとき、この向きのまま
所定距離の間後退すると，後退終端においては行程距離
が長くなる程正規停止位置から外れてしまうから、次の
横作業行程へ車体（１）を設定旋回角度で旋回させたと
き、横作業行程に対して車体（１）の進入位置が適正位
置からずれることとなる。

自動回向において、旋回後退開始直後の後退速度は以後
の後退速度より遅く制御されるから，この間に設定旋回
角度になるように円滑に車体（１）を方向修正すること
ができるから、後退終端において基準停止位置からの車
体（１）のずれが少なくなり、回向制御の精度向上を図
ることができる。

実施例 なお、図例はコンバインの回向制御を示すもので、クロ
ーラからなる左右走行装置（３）を装着した車体（１）
の前方に刈取装置（４）を昇降自在に設けている。

刈取装置（４）の先端部左右に穀稈の有無を検出する穀
稈センサ（５）を設けている。

車体（１）の前部下方に、該左右走行装置（３）を伝動
する伝動機構を内装した伝動ケース（６）を設けている
。該伝動機構の入力側に原動機側から人力伝動される油
圧無段変速装置（７）が設けられ，この可変容量形の油
圧ポンプの斜板軸（８》の制御アーム（９）を、油圧に
よる操作シリンダ《１〔の伸縮作動によって中立位置か
ら前進、又は後進方向へ回動させ．斜板の傾斜角を変更
して吐出される作動油の吐出方向及び吐出量を変更する
ことによって油圧モータの回転が正逆方向へ無段変速制
御され、伝動機構を経て左右走行装置（３）が伝動駆動
される構成である。

車体（１）には，この車体（１》の進行方位を検出する
方位センサ《１υを設けている。左右走行装置（３）の
回転を検出する回転センサ０のを設けている。該左右走
行装Ｍ（３１を制動して車体（１）を左、又は右方向へ
旋回する左右操向ブレーキ（１３Ｌ）（１３Ｒ）が設け
られており、これら左右の操向ブレーキ（１３Ｌ）（１
３Ｒ）を作動させるソレノイド（１４Ｌ）　　（１４Ｒ
）を各々設けている。

車体（１）の縦作業行程の走行終端部における回向時に
、該油圧無段変速装置（７）及び操向ブレーキ０３の制
御操作は手動操作によって行いうるが．自動制御連動に
よるときは自動回向制御装置（２）によって行う構成と
している。

自動回向制御装置（２）は、ＣＰＵ．メモリ、及び入出
力回路を有しており、前記穀稈センサ（５）、方位セン
サ（ｌ１）、及び回転センサｕ１１による検出情報が入
力されると、この自動回向制御装置（２）によって判断
を行い，左旋回出力信号（イ）、右旋回出力信号（口）
、前進出力信号（ハ），及び後進出力信号（二）を出し
て、左右ソレノイド（１４Ｌ）（１４Ｒ）．操作シリン
ダ０［Ｉの油圧回路の電磁弁０９を制御連動し、制御ア
ーム（９）を介して斜板軸（８）を連動する構成として
いる． 所定の回向パターンは、下記のように構成されている。

車体（１）の縦方向の刈取終端部において、左右の穀稈
センサ（５）が共に穀稈のないことを検出すると、この
検出情報が自動回向制御装置（２）へ入力される。この
検出情報が入力されると、回転センサ（１′ＩＪの回転
検出情報にもとすいて車体（１）の走行距離が演算され
、設定距離走行すると（Ａ）、左旋回出力信号（イ）が
発信されて左ソレノイド（１４Ｌ）が励磁され、左操向
ブレーキ（１３Ｌ）が作動して左走行装Ｍ（３）が制動
され、車体（１）は刈取前進方向に対して設定一次旋回
角度（θ１）旋回する． 設定角度旋回したことを方位センサＯＤが検出すると、
後進出力信号（二）が発信されて電磁弁０９を後進側へ
切替えて操作シリンダＯｒＪを作動させ、制御アーム《
９》を後進側へ回動し、制御レバー（９）が中立位置と
なると車体（１）は停止する（Ｂ）．制御レバー（９）
は後進位置八回動されるから車体（１）は後退する。回
転センサ（転）の回転検出情報にもとすいて車体（１）
の走行距離が演算され、設定距離後退すると、この後退
終端（Ｄ）において右旋回出力信号（口）が発信され，
右ソレノイド（１４Ｒ）が励磁されて右操向ブレーキ（
１３Ｒ）が作動し、右走行装Ｍ（３）が制動されて車体
（１）は後退方向に対して設定二次旋回角度（θ２）旋
回する． 設定角度旋回したことを方位センサ０υが検出すると、
前進出力信号（ハ）が発信されて電磁弁０９を前進側へ
切替えて操作シリンダＴｌ１を作動させ、制御アーム（
９）を中立位置として車体《１》を停止した（Ｅ）後、
車体（１）は前進走行するように制御される構成として
いる． 該車体（１）が設定一次旋回角度（θ１）を旋回して停
止したとき、この停止位ｉ１　（Ｂ）から所定距離の位
置（Ｃ）迄の間は、後進出力信号（二）が発信されて電
磁弁（＋９を低速後進側に切替えて操作シリンダ＋Ｉ１
を作動させ、制御アーム（９）を低速後進側八回動して
車体（１）は低速後退する。この低速後退の間に、左，
又は右旋回出力信号（イ）（口）が発信されて車体（１
）は後退方向を左右修正され、設定一次旋回角度（θ１
）になるように操向制御される．方位センサ０乃によっ
て車体（１）がこの旋回角度（θ１）になったことが検
出されると操向制御が停止される。

回転センサ０シによって所定距離の間後退したことが検
出されると（Ｃ）、自動回向制御装ｗ（２）から後進出
力信号（二）が発信されて電磁弁（１９を後進側へ切替
えて操作シリンダｆｌ（Ｉを作動させ，制御アーム（９
）を後進側へ回動させて、この低速後退速度より速い速
度で後退するように制御する構成としている． 上記所定の回向パターンは自動回向制御装置（２）のメ
モリーに格納されている． 車体（１）を走行しなから穀稈を刈取装置｛４｝で刈取
り、縦方向の刈取終端部において左右の穀稈センサ《５
》が穀稈のないことを検出すると、自動回向制御装置（
２）によって所定の回向パターンにもとすく自動回向が
行われ、車体（１）は横方向の刈取行程へ回向制御され
て刈取作業が継続して行われる．この自動回向制御にお
いて一次旋回したとき、車体（１）が設定一次旋回角度
（θ１）からずれたときには、この旋回後退開始直後の
後退速度を以後の後退速度より遅くして、この間に一次
旋回角度（θ１）になるように車体（１）が操向制御さ
れるものであるから、所定距離後退してこの後退終端に
おいて、横方向の刈取行程側へ二次旋回したときの該車
体（１）の向き及び位置が大きくずれることなく、横方
向の穀稈に対して刈取装Ｍ（４）を適正位置として進入
させて刈取作業を行うことができる．

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は回向
制御の説明図、第２図は制御のブロック図である． 図中、符号（１》は車体、（２》は自動回向制御装置，
０υは方位センサを示す．

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 縦方向の作業行程の走行終端において所定の回向パター
   ンで横方向の作業行程へ車体（１）を自動回向する自動
   回向制御装置（２）において、前進旋回後の後退開始直
   後の後退速度を以後の後退速度より遅くして回向制御す
   ることを特徴とする移動農作業機の回向制御方式。