JPH0220208A - コンバインの自動回向制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、コンバインの自動回向制御方式に関する。

従来の技術、および発明が解決しようとする課題 ］ンバイン作業において、刈取作業行程の走行終端部で
、この刈取作業行程に対して横方向の刈取行程へ車体を
所定の回向パターンで自動回向制御して走行し刈取作業
が行なわれる。車体が自動回向制御される刈取端部のコ
ーナにおいて、このコーナ部の殻稈の倒伏がなく、かつ
走行土壌面が乾田の場合にはこの自動回向制御が円滑に
行なわれるが、このコーナ部が湿田であったり、又、殻
稈が倒伏して絡み合った状態のときには円滑な自動回向
制御ができ難いから、これら土壌状態および殻稈の状態
が確認できるように操縦席から立ち上って回向の補正操
作を行なう必要がある。

そこでこの発明は、刈取端部のコーナにおいて自動回向
制御が行なわれるとき、操縦者が立姿勢にあることを検
出すると、この自動回向制御を中断させて、湿田におい
て殻稈が倒伏して絡み合ったような場合にも円滑な回向
制御を行なうことを目的とする。

課題を解決するための手段 この発明は、刈取作業行程の走行終端部において、この
刈取作業行程に対して横方向の刈取行程へ車体（１）を
所定の回向パターンで自動回向制御するコンバインにお
いて、該車体（１）の操縦席（２）に操縦者が立姿勢に
あることを検出するセンサ（３）を設け、このセンサ（
３）の検出によって該自動回向制御を中断させることを
特徴とする自動回向制御方式の構成とする。

発明の作用 刈取作業行程の終端部において、車体（１）は所定の回
向パターンによって、この作業行程に対して横方向の作
業行程へ自動回向制御されてコンバイン作業が継続され
る。

この刈取終端部において、車体（１）が走行する土壌面
が湿田であったり、或いは殻稈が倒伏して絡み合った状
態のときには、適正な回向ができるようにオペレータは
操縦席（２）において立姿勢となって前方の土壌状態や
殻稈の倒伏状態などの確認を行なうが、この操縦者が立
姿勢にあることをセンサ（３）が検出すると、この検出
によって該自動回向制御が中断される。

発明の効果 刈取作業行程においては、操縦者が立姿勢にあることを
センサ（３）が検出しても刈取作業は継続されるが、刈
取終端部における自動回向制御において、操縦者が立姿
勢にあることをセンサ（３）が検出するとこの自動回向
制御が中断されるから、湿田や倒伏殻稈が絡み合って乱
れた状態においても手動操向操作によって円滑に回向す
ることができコンバイン作業を継続して行なうことがで
きる。

実施例 なお、回倒において、コン／へインは、クローラからな
る左右走行装置（４）を装着した車体（１）に脱穀装置
、刈取装置（５）、および操縦席（２）などを備えてい
る。

刈取装置（５）の先端部に殻稈の有無を検出する殻稈セ
ンサ（６）を設けている。

左右走行装置（４）は油圧無段変速装置（７）によって
伝動されるもので、この可変容量形の油圧ポンプの刺板
軸（８）の制御アーム（９）を、油圧による操作シリン
グ（ｌＯ）の伸縮作動によって中立位着から前進、又は
後進位置へ回動させ斜板の傾斜角を変更して吐出される
作動油の吐出方向および吐出量を変更することによって
、油圧モータの回転が正逆に無段変速制御されて左右走
行装置（４）が伝動駆動される構成である。該制御アー
ム（９）は走行レバー（１１）によっても連動回動され
る構成としている。

車体（１）には、この車体（１）の進行方位を検出する
方位センサ（１２）を設けている。

左右走行装置（４）の回転を検出する回転センサ（１日
）を設けている。又、左右走行装置（４）を制動して車
体（１）を左、又は右方向へ旋回する操向ブレーキ（１
３Ｌ）　　（１３Ｒ）が設けられ、これら操向ブレーキ
（１３Ｌ）　　（１３Ｒ）を作動させるソレノイド（１
４Ｌ）　　（１４Ｒ）を各々設けている。

該左右の操向ブレーキ（１３Ｌ　）　　（、１３Ｒ）を
作動操作する操向レバー（１５）を設けると共に、この
操向レバー（１５）の左右傾動によって該左右のソレノ
イド（１４Ｌ）　　（１４Ｒ）が電気的に各々作動され
るように構成している。

前記操縦席（２）には、操縦者が立姿勢にあることを検
出するセンサ（３）を設けている。

車体（１）の刈取作業行程の走行終端部における回向時
に、該油圧無段変速装置（７）および操向ブレーキ（１
３）の制御操作は手動操作によっても行なうことができ
るが、自動制御連動によるときは、自動回向制御装置（
１６）によって行なう構成としている。

自動回向制御装置（１６）は、ＣＰＵ、メモリ、および
入出力回路などを有しており、前記殻稈センサ（６）、
回転センサ（１Ｂ）、方位センサ（１２）、および操縦
者が立姿勢にあることを検出するセンサ（３）などによ
る検出情報が入力されるとこの自動回向制御装置（１６
）によって判断を行ない、左右のソレノイド（１４Ｌ）
（＋４Ｒ）、操作シリンダ（１０）の油圧回路の電磁弁
（１７）へ各々出力されるよう構成している。

所定の回向パターンは、車体（１）の刈取作業行程の走
行終端部において、殻稈センサ（６）が殻稈のないこと
を検出すると（イ）、この検出情報が自動回向制御ｉＪ
装置（１Ｂ）へ入力される。このとさから回転センサ（
１８）による検出情報によって車体（１）が設定距離走
行したことが演算されると、左旋回出力信号（ロ）を出
力して（ノー）、左ソレノイド（１４Ｌ　）が励磁され
て左操向ブレーキ（１３Ｌ　）が作動し、左走行装置（
４）が制動される。車体（１）が刈取作業行程に対して
所定角度旋回したことを方位センサ（１２）が検出する
と、後進方向出力信号（ニ）が出力されて（ホ）、操作
シリンダ（ｌＯ）の電磁弁（１７）を制御連動して制御
アーム（９）を後進方向へ回動し、車体（１）は後進走
行する。

車体（１）が所定距離後進したことを回転センサ（１日
）の検出情報から演算されると、右旋回出力信号（へ）
が出力されて、右ソレノイド（１４Ｒ）が励磁され、右
操向ブレーキ（１３Ｒ）が作動して右走行装置（４）が
制動される。車体（１）が後進方向に対して所定角度旋
回したことを方位センサ（１２）が検出すると前進方向
出力信号（ト）が出力され（チ）、操作シリンダ（１０
）の電磁弁（１７）を制御連動して制御アーム（９）を
前進方向へ回動し、車体（１）は前進走行して横方向の
刈取行程へ自動回向制御される構成である。この所定の
回向パターンは自動回向制御装置（１６）に記憶されて
いる。

この所定の回向パターンによる自動回向制御は、操縦者
が操縦席（２）において立姿勢にあることを検出するセ
ンサ（３）の検出情報が自動回向制御装置（１６）へ入
力されると中断されるように構成されている。

殻稈は刈取装置（５）で刈取られながら、この刈取作業
行程の走行終端部において殻稈センサ（６）が殻稈のな
いことを検出すると、自動回向制御装置（１８）によっ
て所定の回向パターンにもとすく回向制御が行なわれる
。

この走行終端部において土壌面が湿田であったり、殻稈
が倒伏しているようなときに、操縦者が前方視界を良く
するため立姿勢になると該自動回向制御が中断されるか
ら、操縦者は手動操作によって車体（１）を回向制御す
ることができ、円滑な回向を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は制御
ブロック図、第２図は回向制御の説明図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 刈取作業行程の走行終端部において、この刈取作業行程
   に対して横方向の刈取行程へ車体（１）を所定の回向パ
   ターンで自動回向制御するコンバインにおいて、該車体
   （１）の操縦席（２）に操縦者が立姿勢にあることを検
   出するセンサ（３）を設け、このセンサ（３）の検出に
   よって該自動回向制御を中断させることを特徴とする自
   動回向制御方式。