JPH01317311A - 移動農作業機の回向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、移動農作業機の回向制御装置に関する。

従来の技術 車体の縦作業行程の走行終端部において、この行程とほ
ぼ直交する方向に沿う次の横作業行程へ所定の回向パタ
ーンで車体を自動回向制御して走行し、作業が行なわれ
る。この所定の回向パターンは、縦作業行程の終端部に
おいて次の横作業行程側へ所定角度旋回させる一次旋回
パターン、次に次行程の手前に向かって所定距離直進後
退させる後退パターン、次に横作業行程に沿う方向へ所
定角度旋回させると共に前進走行させる二次旋回パター
ンで、この回向パターンが自動回向制御装置に記憶され
て、縦作業行程が終了すると、この回向パターンを順次
実行することにより、次の横作業行程八車体が自動走行
するように制御される。

発明が解決しようとする課題 この回向制御装置にあって、方位センサによる車体の回
向方位、および回向定数など予め定形化された回向制御
方式では、車体が走行する土壌面の硬軟や、磁界条件な
どによって必ずしも適正な回向ができない場合があり、
次の作業行程に対して車体が適正位置からずれた状態で
突入させることとなり１例えばコンバインの場合には植
立殻稈を刈取装置の先端で押し倒してしまうこととなる
。

従って、このように適正な回向ができないときには、オ
ペレータが手動による回向の補正を行なう必要が生じる
。

そこでこの発明は１手動操向操作による回向の補正が行
なわれたときには、以後この回向補正も含めて関連回向
行程の自動回向制御を適正に行なうことを目的とする。

課題を解決するための手段 この発明は、車体（１）の縦作業行程の走行終端部にお
いて所定の回向パターン（２）で該縦作業行程とほぼ直
交する横作業行程へ該車体＋１１を自動回向する自動回
向制御装置（３）において、手動操向操作による回向の
補正が行なわれたときは以後この回向補正も含めて関連
回向行程の自動回向制御を行なうことを特徴とする移動
農作業機の回向制御装置の構成とする。

発明の作用 車体（１）の縦作業行程の走行終端部において、自動回
向制御装置（３）によって該車体（１）は所定の回向パ
ターン＋２３でこの縦作業行程とほぼ直交する横作業行
程へ自動回向制御されて作業が行なわれる。

この自動回向制御中において、車体（１）が走行する土
壊面の硬軟や、或いは車体ｆｌｌの進行方向を検出する
方位センサを設ける場合には磁界・振動の条件などによ
って、必ずしも所定の回向パターン（２）では適正な回
向制御ができない場合があり、このようなときにはオペ
レータが手動によって車体ｆｌｌを操向操作して回向の
補正を行なって適正状態に回向させる。この回向補正が
行なわれたときには、以後の回向制御はこの回向補正し
た回向パターンにもとづいて関連回向行程の自動回向制
御が行なわれる。

発明の効果 自動回向制御装置（３）に記憶された定形的な回向制御
行程において、適正な回向がなされない場合にオペレー
タが回向の補正を行なったときには、以後はこの回向補
正も含めて自動回向制御が行なわれるから、回向パター
ン（２）が定形化されたものであるにも拘らず、車体（
１）の回向制御を的確に行なうことができ、回向後の車
体ｆｉｌの次の作業行程に対する該車体（１）の向きお
よび車体横幅方向での位置が適正状態となるように回向
制御することができる。

実施例 なお、回倒は本発明に係る回向制御装置を備えたコンバ
インを示すもので、クローラからなる左右走行装置（ｌ
を装着した車体（１）の前方に刈取装置（４ンを昇降自
在に設けている。

刈取装置（４）の先端部左右に、殻稈の有無を検出する
殻稈センサ（５Ｌ）（５Ｒ）を設けている。

車体（１）の前部下方に左右走行装置ｔ（Ｆｊを伝動す
る伝動機構を内装した伝動ケース（６）を設けている。

該伝動機構の入力側に油圧無段変速装Ｎ（７）が設けら
れており、この可変容量形の油圧ポンプの斜板軸の制御
アーム＋８）を、油圧による操作シリンダ（９）の伸縮
作動によって中立位置から前進、又は後進位置へ回動さ
せ、斜板の傾斜角を変更して吐出される作動油の吐出方
向および吐出量を変更することによって、油圧モータの
回転が正逆に無段変速制御されて該伝動機構を経て左右
走行装置ｔｓが伝動駆動される構成である。

車体（１〕には、この車体（１）の進行方位を検出する
方位センサ（１１１Ｉを設けている。

左右走行装ｆｆ１（ＦＪの回転を検出する回転センサ（
ｌυを設けている。又、左右走行装置１１１ＦＪを制動
して車体（１）を左、又は右方向へ旋回する左右操向ブ
レーキ（１２Ｌ）（１２Ｒ）が設けられ、これら左右の
操向ブレーキ（１２Ｌ）（１２Ｒ）を作動させるソレノ
イド（１３Ｌ）（１３Ｒ）を各々設けている。

該左右の操向ブレーキ（１２Ｌ）（１２Ｒ）を操作する
操向レバー（至）を左右傾動自在に設けると共に、この
操向レバー（至）の左右傾動によって入りどなる左右ス
イッチ（１５Ｌ）（１５Ｒ）を設け、これらスイッチ（
１５Ｌ）（１５Ｒ）の入りによって左右のソレノイド（
１３Ｌ）（１３Ｒ）が各々作動されるよう構成している
。

車体（１）の縦作業行程の走行終端部における回向時に
、該油圧無段変速装Ｎ（７）および操向ブレーキ０乃の
制御操作は手動操作によっても行なうことができるが、
自動制御連動によるときは、自動回向制御装置（３）に
よって行なうよう構成している。

自動回向制御装置（３］はＣＰＵ、メモリ、および入出
力回路などを有しており、前記殻稈センサ（５Ｌ）（５
Ｒ）、回転センサ［１０、方位センサ（１１、および左
右スイッチ（１５Ｌ）（１５Ｒ）による検出情報が入力
されると、この自動回向制御装置（３）によって判断を
行ない、左右のソレノイド（１３Ｌ）（１３Ｒ）、又は
操作シリンダ１９）の油圧回路の電磁弁（ωへ各々出力
されるよう構成している。

所定の回向パターン（２）は、車体（１）の縦方向の刈
取終端部において、左右の殻稈センサ（５Ｌ）（５Ｒ）
が穀稈を検出した後、共に穀稈のないことを検出すると
（イ）、この検出情報が自動回向制御装置（３）へ入力
される。このときから回転センサ（ｌυによる検出情報
によって車体１１１が設定距離走行したことが演算され
ると、左旋回出力信号（ハ）を出力して（ロ）、左ソレ
ノイド（１３Ｌ）がＭｈ磁されて左操向ブレーキ（１２
Ｌ）が作動して左走行装置（■が制動され、車体＋１３
が刈取前進方向に対して所定角度旋回したことを方位セ
ンサ０１が検出すると車体（１）は停止しく二）、後進
方向出力信号（ホ）が出力されて、操作シリンダ（９）
の電磁弁（ｍを制御連動して制御アーム（８１を後進方
向へ同動し。

１（体（１）は直進後退する。車体（１）が所定距離後
退したことを回転センサ（１（Ｉの人力情報から検出す
ると、右旋回出力信号（へ）が出力されて右ソレノイド
（１３Ｒ）が励磁され、右操向ブレーキ（１２Ｒ）が作
動して右走行装置（ＰＩが制動され、車体（１１が後進
方向に対して所定角度旋回したことを方位センサ（１１
が検出すると車体（ｊ）は停止しくト）、前進方向出力
信号（チ）が出力され、操作シリンダ（９）の電磁弁（
ωを制御連動して制御アーム（８）を前進方向へ回動し
、車体（１）は前進走行して横方向の刈取行程へ自動回
向制御される構成である。この所定の回向パターン（２
）は自動回向制御装置（３）に記憶されている。

車体（１〕の縦方向の刈取終端部における左方向への旋
回時、又は所定距離後退したときの右方向への旋回時に
おいて、操向レバー０４による操向操作が行なわれて、
左右スイッチ（１５Ｌ）（１５Ｒ）が入りどなったとき
には、この検出情報が自動回向制御装置（３）へ入力さ
れて記憶され、所定の回向パターン（２）に対してこの
回向補正を含めた回向制御に切替えて出力されるように
構成している。

殻稈は刈取装置（４）で刈取られながら、縦方向の刈取
終端部において左右の殻稈センサ（５Ｌ）（５Ｒ）が穀
稈を検出した後、共に殻稈を検出しなくなると、自動回
向制御装置（３）による所定の回向パターン（２）にも
とづいて回向制御が行なわれるが、この回向制御中にお
いて、走行土壌面の硬軟や磁界・振動の条件などによっ
て適正な回向制御ができないときには１手動操作によっ
て操向レバー（至）を左、右に傾動操作してスイッチ（
１５Ｌ）　　（１５Ｒ）を入りとすると、左、右ソレノ
イド（１３Ｌ）（１３Ｒ）が励磁されて左、右操向ブレ
ーキ（１２Ｌ）（１２Ｒ）を制動し、車体（１）の回向
を補正して適正な回向を行なうが、この回向補正！ＩＱ
はメモリに記憶されて、以後はこの回向補正Ｏｅも含め
て関連回向行程の自動回向制御が行なわれる。

従って１回向パターンが定形化されたものであるにも拘
らず、車体（１）の回向制御を的確に行なうことができ
、回向後の車体（１）の次の横方向の刈取行程番二対す
る該車体（１）の向きおよび車体横幅方向での位置が適
正状態となるように回向制御を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は制御
ブロック図、第２図は回向制御の説明図、第３図は回向
補正のフローチャートである。 図中、符号（１）は車体、（２）は回向パターン、（３
）は自動回向制御装置、（５）は殻稈センサ、（１１は
方位センサ、０δは操向ブレーキ、（１９はスイッチを
示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体（１）の縦作業行程の走行終端部において所定の回
   向パターン（２）で該縦作業行程とほぼ直交する横作業
   行程へ該車体（１）を自動回向する自動回向制御装置（
   ３）において、手動操向操作による回向の補正が行なわ
   れたときは以後この回向補正も含めて関連回向行程の自
   動回向制御を行なうことを特徴とする移動農作業機の回
   向制御装置。