JPH031445B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH031445B2 JPH031445B2 JP17156383A JP17156383A JPH031445B2 JP H031445 B2 JPH031445 B2 JP H031445B2 JP 17156383 A JP17156383 A JP 17156383A JP 17156383 A JP17156383 A JP 17156383A JP H031445 B2 JPH031445 B2 JP H031445B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- swivel base
- control valve
- swing
- controller
- maximum
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 7
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
- E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
- E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、旋回台を備えた掘削作業車やクレー
ン作業車等の各種旋回式作業車に関する。
ン作業車等の各種旋回式作業車に関する。
従来、上記旋回式作業車において、構造物が近
設する等作業スペースが限られた場所で旋回操作
を行なう場合、近設他物との不測の衝突を回避す
るために、旋回用モータに対する制御弁をいわゆ
る半ポート操作して最高旋回速度調整を行なつて
いたのであるが、半ポート操作を行なうためのレ
バー操作が極めて微妙で、熟練を要する難かしい
操作であり、未だ操作性面において改善の余地が
あつた。
設する等作業スペースが限られた場所で旋回操作
を行なう場合、近設他物との不測の衝突を回避す
るために、旋回用モータに対する制御弁をいわゆ
る半ポート操作して最高旋回速度調整を行なつて
いたのであるが、半ポート操作を行なうためのレ
バー操作が極めて微妙で、熟練を要する難かしい
操作であり、未だ操作性面において改善の余地が
あつた。
本発明の目的は、旋回用制御弁の連動操作構造
に対する改良により、人為旋回操作時における最
高旋回速度調整を容易、かつ、適確に行なえるよ
うにすると共に、その最高旋回速度調整を自動旋
回制御にも適用できるようにし、しかも、最高速
調整精度を高くすると共に、調整構造を備えるた
めの改良コストを極力低滅する点にある。
に対する改良により、人為旋回操作時における最
高旋回速度調整を容易、かつ、適確に行なえるよ
うにすると共に、その最高旋回速度調整を自動旋
回制御にも適用できるようにし、しかも、最高速
調整精度を高くすると共に、調整構造を備えるた
めの改良コストを極力低滅する点にある。
本発明による旋回式作業車の特徴構成は、旋回
台の操作レバーにポテンシヨメータを連動連結
し、そのポテンシヨメータからの電圧情報に基い
て前記操作レバーの操作方向及び操作量を検出す
ると共に、前記旋回台を正逆転操作及び調速操作
する電磁式比例制御弁を前記操作レバーの操作状
態に見合うように自動操作する第１制御器を設
け、前記第１制御器からの情報に基いて前記操作
レバーの操作状態に見合う方向に前記旋回台を旋
回させるように、かつ、前記旋回台の対車体角検
出センサー及び前記旋回台の対車体停止角設定器
からの情報に基いて前記旋回台を設定対車体角で
停止させるように、前記比例制御弁を自動操作す
る第２制御器を設け、前記比例制御弁を前記第１
及び第２制御器に択一的に接続する回路切換器を
設け、その回路切換器と前記比例制御弁を接続す
る電気回路に、最大印加電圧を設定変更する最高
旋回速度調整器を設けてあることにあり、その作
用効果は次の通りである。
台の操作レバーにポテンシヨメータを連動連結
し、そのポテンシヨメータからの電圧情報に基い
て前記操作レバーの操作方向及び操作量を検出す
ると共に、前記旋回台を正逆転操作及び調速操作
する電磁式比例制御弁を前記操作レバーの操作状
態に見合うように自動操作する第１制御器を設
け、前記第１制御器からの情報に基いて前記操作
レバーの操作状態に見合う方向に前記旋回台を旋
回させるように、かつ、前記旋回台の対車体角検
出センサー及び前記旋回台の対車体停止角設定器
からの情報に基いて前記旋回台を設定対車体角で
停止させるように、前記比例制御弁を自動操作す
る第２制御器を設け、前記比例制御弁を前記第１
及び第２制御器に択一的に接続する回路切換器を
設け、その回路切換器と前記比例制御弁を接続す
る電気回路に、最大印加電圧を設定変更する最高
旋回速度調整器を設けてあることにあり、その作
用効果は次の通りである。
つまり、人為旋回操作用の第１制御器と自動旋
回制御用の第２制御器とを電磁式比例制御弁に択
一的に接続する回路切換器を経た電圧信号の最大
印加電圧を調整器で設定変更自在にしたことによ
り、比例制御弁の最大作動範囲制限による最高旋
回速度調整を、人為旋回操作、及び、自動旋回制
御のいずれにおいても、調整器に対する設定操作
だけで、電気的に容易かつ適確に行なうことがで
き、その結果、人為旋回操作の場合、作業スペー
スに応じた速度での旋回操作を、従来構成の如き
半ポート操作による速度維持のための微妙なレバ
ー調整操作を伴なうこと無く行なうことができ
て、旋回操作性を大巾に向上できると共に、誤操
作による不測の増速をも確実に防止して安全性を
向上できた。
回制御用の第２制御器とを電磁式比例制御弁に択
一的に接続する回路切換器を経た電圧信号の最大
印加電圧を調整器で設定変更自在にしたことによ
り、比例制御弁の最大作動範囲制限による最高旋
回速度調整を、人為旋回操作、及び、自動旋回制
御のいずれにおいても、調整器に対する設定操作
だけで、電気的に容易かつ適確に行なうことがで
き、その結果、人為旋回操作の場合、作業スペー
スに応じた速度での旋回操作を、従来構成の如き
半ポート操作による速度維持のための微妙なレバ
ー調整操作を伴なうこと無く行なうことができ
て、旋回操作性を大巾に向上できると共に、誤操
作による不測の増速をも確実に防止して安全性を
向上できた。
又、自動旋回制御に対しても最高旋回速度調整
を可能にしたことによつて、作業スペースに応じ
た最高旋回速度で旋回台を自動旋回させる状態
で、作業能率を極力高く維持しながら特に狭い作
業スペースでの自動旋回作業の安全性を向上でき
るに至つた。
を可能にしたことによつて、作業スペースに応じ
た最高旋回速度で旋回台を自動旋回させる状態
で、作業能率を極力高く維持しながら特に狭い作
業スペースでの自動旋回作業の安全性を向上でき
るに至つた。
ちなみに、人為旋回操作、及び、自動旋回制御
の両方に対して最高旋回速度調整を可能にする
に、旋回用油圧モータへの最大圧油供給量を設定
変更する弁機構を制御弁と直列的に油圧回路に介
装することが考えられるが、その弁機構の構造が
複雑でかつ高価となるために、改良コスト面で不
利となると共に、弁機構の油量設定が油温変化や
油圧モータの駆動負荷変化等の外乱の影響を受け
易いために、調整精度面において信頼性に欠ける
欠点がある。
の両方に対して最高旋回速度調整を可能にする
に、旋回用油圧モータへの最大圧油供給量を設定
変更する弁機構を制御弁と直列的に油圧回路に介
装することが考えられるが、その弁機構の構造が
複雑でかつ高価となるために、改良コスト面で不
利となると共に、弁機構の油量設定が油温変化や
油圧モータの駆動負荷変化等の外乱の影響を受け
易いために、調整精度面において信頼性に欠ける
欠点がある。
本発明によれば、可変電気抵抗器等の構造で簡
単でかつ安価な電圧設定器から成る調整器を単に
介装するだけであるから、改良コスト面で有利に
し得ると共に、外乱の影響も受けにくく、高い調
整精度を備えることができる利点がある。
単でかつ安価な電圧設定器から成る調整器を単に
介装するだけであるから、改良コスト面で有利に
し得ると共に、外乱の影響も受けにくく、高い調
整精度を備えることができる利点がある。
以上要するに、旋回操作性並びに安全性のいず
れにも優れ、しかも、最高旋回速度の調整制度に
も優れた旋回式作業車を、コスト面においても有
利に提供し得るに至つた。
れにも優れ、しかも、最高旋回速度の調整制度に
も優れた旋回式作業車を、コスト面においても有
利に提供し得るに至つた。
次に実施例を示す。
第１図は、旋回式作業車の一例としての旋回型
掘削作業車を示し、左右一対のクローラ走行装置
１を備えた機台に、旋回台２が油圧モータ３によ
り旋回駆動操作自在に取付けられ、その旋回台２
に、搭乗運転部４、及び、原動部５が設けられる
と共に、上下揺動並びに屈伸操作自在な作業用ア
ーム６の先端に掘削バケツト７を回動操作自在に
連結して構成した掘削作業装置８が装備されてい
る。
掘削作業車を示し、左右一対のクローラ走行装置
１を備えた機台に、旋回台２が油圧モータ３によ
り旋回駆動操作自在に取付けられ、その旋回台２
に、搭乗運転部４、及び、原動部５が設けられる
と共に、上下揺動並びに屈伸操作自在な作業用ア
ーム６の先端に掘削バケツト７を回動操作自在に
連結して構成した掘削作業装置８が装備されてい
る。
旋回操作機構を構成するに、第２図に示すよう
に、旋回用操作レバー９に、それと一体的に連動
回転操作されるようにポテンシヨメータ１０を付
設し、そのポテンシヨメータ１０からの電圧情報
に基づいて操作レバー９の操作方向、及び、操作
量を検出すると共に、旋回モータ３を正逆駆動操
作、及び、調速操作する電磁比例制御弁１１を操
作レバー９の操作状態に見合うように、つまり、
レバー９の操作方向に応じた方向に、かつ、レバ
ー９の操作量に応じた量だけ作動させるべく制御
弁１１の駆動回路１２に電圧信号を与えてそれを
自動操作する第１制御器１３を設けてある。
に、旋回用操作レバー９に、それと一体的に連動
回転操作されるようにポテンシヨメータ１０を付
設し、そのポテンシヨメータ１０からの電圧情報
に基づいて操作レバー９の操作方向、及び、操作
量を検出すると共に、旋回モータ３を正逆駆動操
作、及び、調速操作する電磁比例制御弁１１を操
作レバー９の操作状態に見合うように、つまり、
レバー９の操作方向に応じた方向に、かつ、レバ
ー９の操作量に応じた量だけ作動させるべく制御
弁１１の駆動回路１２に電圧信号を与えてそれを
自動操作する第１制御器１３を設けてある。
そして、第１制御器１３からの情報に基づいて
操作レバー９の操作状態に見合う方向に旋回台２
を旋回させ、かつ、旋回台２の対車体角θを検出
するポテンシヨメータ式センサー１４、及び旋回
台２の対車体停止角θfを設定する設定器１５から
の情報に基づいて旋回台２を設定対車対角θfで停
止させるように制御弁１１を自動作動させるべく
駆動回路１２に電圧信号を与えてそれを自動操作
する第２制御器１６を、前記第１制御器１３と弁
駆動回路１２とを接続する回路構成とは並列的に
設け、更に、弁駆動回路１２を第１、及び第２制
御器１３，１６に択一的に接続する回路切換器１
７を、第１、第２制御器１３、１６と弁駆動回路
１２との間に介装し、もつて、回路切換器１７を
第１制御器１３接続側に切換えた状態において、
レバー９に対する操作で人為旋回操作を行なえる
ように、又、第２制御器１６接続側に切換えた状
態においては、レバー９に対する操作を起動指
令、並びに、旋回方向指示操作とする状態で旋回
台２を自動旋回、並びに、所定位置で自動停止さ
せることができるように構成してある。
操作レバー９の操作状態に見合う方向に旋回台２
を旋回させ、かつ、旋回台２の対車体角θを検出
するポテンシヨメータ式センサー１４、及び旋回
台２の対車体停止角θfを設定する設定器１５から
の情報に基づいて旋回台２を設定対車対角θfで停
止させるように制御弁１１を自動作動させるべく
駆動回路１２に電圧信号を与えてそれを自動操作
する第２制御器１６を、前記第１制御器１３と弁
駆動回路１２とを接続する回路構成とは並列的に
設け、更に、弁駆動回路１２を第１、及び第２制
御器１３，１６に択一的に接続する回路切換器１
７を、第１、第２制御器１３、１６と弁駆動回路
１２との間に介装し、もつて、回路切換器１７を
第１制御器１３接続側に切換えた状態において、
レバー９に対する操作で人為旋回操作を行なえる
ように、又、第２制御器１６接続側に切換えた状
態においては、レバー９に対する操作を起動指
令、並びに、旋回方向指示操作とする状態で旋回
台２を自動旋回、並びに、所定位置で自動停止さ
せることができるように構成してある。
前期回路切換器１７と弁駆動回路１２とを接続
する電気回路１８に、切換器１７からの信号電圧
と駆動回路１２への入力信号電圧との電圧比を設
定変更する可変電気抵抗型の調整器１９を介装
し、その設定変更操作で弁駆動回路１２への入力
電圧信号の最大印加電圧を設定変更することによ
り、比例制御弁１１の最大作動範囲制限による最
大旋回速度調整を、人為旋回操作及び自動旋回制
御のいずれに対しても電気的に容易に、かつ適確
に行なえるように構成してある。
する電気回路１８に、切換器１７からの信号電圧
と駆動回路１２への入力信号電圧との電圧比を設
定変更する可変電気抵抗型の調整器１９を介装
し、その設定変更操作で弁駆動回路１２への入力
電圧信号の最大印加電圧を設定変更することによ
り、比例制御弁１１の最大作動範囲制限による最
大旋回速度調整を、人為旋回操作及び自動旋回制
御のいずれに対しても電気的に容易に、かつ適確
に行なえるように構成してある。
つまり、人為旋回操作の場合、作業スペースに
応じた速度での旋回操作を、従来の如き制御弁半
ポート操作による速度維持のための微妙なレバー
調整操作を伴なうこと無く、かつ可速抵抗器によ
る電圧比変更型式にしたことにより、レバー９の
揺動操作範囲を常に大きく維持しながら容易に行
なえるように、又、自動旋回制御に対しても最高
旋回速度調整を可能にしたことによつて、作業ス
ペースに応じた最高旋回速度で旋回台２を自動旋
回させる状態で、作業能率を極力高く維持しなが
ら特に狭い作業スペースでの自動旋回作業の安全
性を向上するようにしてある。
応じた速度での旋回操作を、従来の如き制御弁半
ポート操作による速度維持のための微妙なレバー
調整操作を伴なうこと無く、かつ可速抵抗器によ
る電圧比変更型式にしたことにより、レバー９の
揺動操作範囲を常に大きく維持しながら容易に行
なえるように、又、自動旋回制御に対しても最高
旋回速度調整を可能にしたことによつて、作業ス
ペースに応じた最高旋回速度で旋回台２を自動旋
回させる状態で、作業能率を極力高く維持しなが
ら特に狭い作業スペースでの自動旋回作業の安全
性を向上するようにしてある。
尚、第１、第２制御器１３，１６の具体的回路
構成は種々の改良が可能であり、又、最高旋回速
度調整器１９も、可変抵抗を採用するに代えて有
段変更型や無段変更型の変圧器や最大電圧制限器
等、種々の型式の電圧設定器を適用することが可
能である。
構成は種々の改良が可能であり、又、最高旋回速
度調整器１９も、可変抵抗を採用するに代えて有
段変更型や無段変更型の変圧器や最大電圧制限器
等、種々の型式の電圧設定器を適用することが可
能である。
本発明は、掘削作業車やクレーン作業車等、各
種用途の旋回式作業車を対象とするものである。
種用途の旋回式作業車を対象とするものである。
図面は本発明に係る旋回式作業車の実施例を示
し、第１図は旋回式掘削作業車の全体側面図、第
２図は概略旋回操作回路図である。 ２……旋回台、９……操作レバー、１０……ポ
テンシヨメータ、１１……電磁式比例制御弁、１
３……第１制御器、１４……対車体角検出センサ
ー、１５……対車体停止角設定器、１６……第２
制御器、１７……回路切換器、１８……電気回
路、１９……最高旋回速度調整器、θ……対車体
角、θf……設定対車体角。
し、第１図は旋回式掘削作業車の全体側面図、第
２図は概略旋回操作回路図である。 ２……旋回台、９……操作レバー、１０……ポ
テンシヨメータ、１１……電磁式比例制御弁、１
３……第１制御器、１４……対車体角検出センサ
ー、１５……対車体停止角設定器、１６……第２
制御器、１７……回路切換器、１８……電気回
路、１９……最高旋回速度調整器、θ……対車体
角、θf……設定対車体角。
Claims (1)
- １ 旋回台２の操作レバー９にポテンシヨメータ
１０を連動連結し、そのポテンシヨメータ１０か
らの電圧情報に基いて前記操作レバー９の操作方
向及び操作量を検出すると共に、前記旋回台２を
正逆転操作及び調速操作する電磁式比例制御弁１
１を前記操作レバー９の操作状態に見合うように
自動操作する第１制御器１３を設け、前記第１制
御器１３からの情報に基いて前記操作レバー９の
操作状態に見合う方向に前記旋回台２を旋回させ
るように、かつ、前記旋回台２の対車体角θ検出
センサー１４及び前記旋回台２の対車体停止角設
定器１５からの情報に基いて前記旋回台２を設定
対車体角θfで停止させるように、前記比例制御弁
１１を自動操作する第２制御器１６を設け、前記
比例制御弁１１を前記第１及び第２制御器１３，
１６に択一的に接続する回路切換器１７を設け、
その回路切換器１７と前記比例制御弁１１を接続
する電気回路１８に、最大印加電圧を設定変更す
る最高旋回速度調整器１９を設けてある旋回式作
業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17156383A JPS6062344A (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | 旋回式作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17156383A JPS6062344A (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | 旋回式作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6062344A JPS6062344A (ja) | 1985-04-10 |
| JPH031445B2 true JPH031445B2 (ja) | 1991-01-10 |
Family
ID=15925453
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17156383A Granted JPS6062344A (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | 旋回式作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6062344A (ja) |
-
1983
- 1983-09-14 JP JP17156383A patent/JPS6062344A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6062344A (ja) | 1985-04-10 |
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