JP3055184B2 - 動力車両の四輪操舵装置 - Google Patents
動力車両の四輪操舵装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、主として管理作業等
を主体として用いられるトラクタ−等の四輪操舵装置に
関する。
を主体として用いられるトラクタ−等の四輪操舵装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、操舵モ−ドの変更を行なう場合に
は、操舵輪が略直進方向を向いているときにそのモ−ド
が切り換えられるように構成される。出願人も、操舵輪
が直進位置（中点）から±０．８度の範囲の略直進位置
となった時点でモ−ドが切り換わるように制御する装置
を考案しているが、このような装置の場合には操舵速度
まで制御するものではなかった。
は、操舵輪が略直進方向を向いているときにそのモ−ド
が切り換えられるように構成される。出願人も、操舵輪
が直進位置（中点）から±０．８度の範囲の略直進位置
となった時点でモ−ドが切り換わるように制御する装置
を考案しているが、このような装置の場合には操舵速度
まで制御するものではなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】こうした従来装置にお
いては、ハンドルをゆっくり回したときには直進位置か
ら手前に僅かにずれた位置でモ−ドが換わり、早すぎる
と直進位置を通り越した位置でモ−ドが換わり、このよ
うにハンドルを回す速度によって操舵モ−ドが切り換わ
るときの直進方向に対する角度誤差が大きいという不具
合があった。
いては、ハンドルをゆっくり回したときには直進位置か
ら手前に僅かにずれた位置でモ−ドが換わり、早すぎる
と直進位置を通り越した位置でモ−ドが換わり、このよ
うにハンドルを回す速度によって操舵モ−ドが切り換わ
るときの直進方向に対する角度誤差が大きいという不具
合があった。
【０００４】即ち、従来装置における操舵モ−ドの切り
換えはマイコンで行なわせていたが、操舵輪が直進とな
ったとＣＰＵが判断して切換用のソレノイドに指令を出
しても、実際には操舵輪の位置が直進方向を向かず、左
右いずれかの方向にずれていることが多かった。
換えはマイコンで行なわせていたが、操舵輪が直進とな
ったとＣＰＵが判断して切換用のソレノイドに指令を出
しても、実際には操舵輪の位置が直進方向を向かず、左
右いずれかの方向にずれていることが多かった。
【０００５】
【課題を解決する為の手段】この発明は、前記した問題
点に鑑みて提案するものであって、次のような技術的手
段を講じた。即ち、前後輪を操舵する油圧アクチュエー
タを備え、前記車輪を前輪操舵モード以外に少なくとも
前後輪逆位相操舵モードにて操舵可能に構成すると共
に、これらモードの変更時には、操舵輪が直進位置に操
舵された状態で前記モードの変更を行う動力車両におい
て、前記操舵輪に操舵位置を検出するセンサを設け、前
記操舵モード変更時には操舵輪の検出位置が直進位置を
含む左右所定幅内に検出されたときに、同操舵輪の操舵
速度を遅くする制御手段を設けたことを特徴とする動力
車両の四輪操舵装置とした。
点に鑑みて提案するものであって、次のような技術的手
段を講じた。即ち、前後輪を操舵する油圧アクチュエー
タを備え、前記車輪を前輪操舵モード以外に少なくとも
前後輪逆位相操舵モードにて操舵可能に構成すると共
に、これらモードの変更時には、操舵輪が直進位置に操
舵された状態で前記モードの変更を行う動力車両におい
て、前記操舵輪に操舵位置を検出するセンサを設け、前
記操舵モード変更時には操舵輪の検出位置が直進位置を
含む左右所定幅内に検出されたときに、同操舵輪の操舵
速度を遅くする制御手段を設けたことを特徴とする動力
車両の四輪操舵装置とした。
【０００６】
【実施例】以下、図面に基づいてこの発明の実施例を説
明する。まず、構成から説明すると、１は四輪操舵型の
トラクタ−で機体の前後部に夫々前輪２、２と後輪３、
３とを備えている。エンジン５の回転動力はミッション
ケ−ス６内のギヤ機構（図示省略）を介して適宜減速さ
れ、前輪２、２と後輪３、３とに伝達される。また、こ
のトラクタ−１は前輪２、２のみならず、後輪３、３の
舵取りも可能に構成されており、図２の動作原理を示す
平面図に基づいて前輪操舵系Ａと後輪操舵系Ｂとを詳細
に説明する。７、８はピットマンア−ムであって、機体
に支点ピン９、１０を中心として回動自由に枢着され
る。各ピットマンア−ム７、８は、前輪２、２の舵取用
ナックルア−ム１２、１２と後輪用ナックルア−ム１
３、１３とに夫々タイロッド１５、１５、１６、１６を
介して連動連結され、また、ピットマンア−ム７、８の
一側に突設した腕部７ａ、８ａには油圧シリンダ−１
８、１９のピストンロッド２０、２１の一端が枢支連結
されている。
明する。まず、構成から説明すると、１は四輪操舵型の
トラクタ−で機体の前後部に夫々前輪２、２と後輪３、
３とを備えている。エンジン５の回転動力はミッション
ケ−ス６内のギヤ機構（図示省略）を介して適宜減速さ
れ、前輪２、２と後輪３、３とに伝達される。また、こ
のトラクタ−１は前輪２、２のみならず、後輪３、３の
舵取りも可能に構成されており、図２の動作原理を示す
平面図に基づいて前輪操舵系Ａと後輪操舵系Ｂとを詳細
に説明する。７、８はピットマンア−ムであって、機体
に支点ピン９、１０を中心として回動自由に枢着され
る。各ピットマンア−ム７、８は、前輪２、２の舵取用
ナックルア−ム１２、１２と後輪用ナックルア−ム１
３、１３とに夫々タイロッド１５、１５、１６、１６を
介して連動連結され、また、ピットマンア−ム７、８の
一側に突設した腕部７ａ、８ａには油圧シリンダ−１
８、１９のピストンロッド２０、２１の一端が枢支連結
されている。
【０００７】前輪操舵系Ａ及び後輪操舵系Ｂは、夫々、
油圧シリンダ−１８、１９、ピストンロッド２０、２
１、ピットマンア−ム７、８、ナックルア−ム１２、１
２、１３、１３により構成される。油圧シリンダ−１
８、１９はいずれもそれらの中間部が機体に回動可能に
枢着されている。２５は前輪操舵系Ａを制御する電磁バ
ルブで、２位置４ポ−ト式の弁にて構成され、常態では
油圧ポンプ３０側と油圧シリンダ−１８のシリンダ−室
（１８ａあるいは１８ｂ）とが連通する状態となり、電
磁バルブ２５のソレノイド２６が励磁されると右側の室
に切り換わって油圧ポンプ３０と油圧シリンダ−１８側
とは遮断される。
油圧シリンダ−１８、１９、ピストンロッド２０、２
１、ピットマンア−ム７、８、ナックルア−ム１２、１
２、１３、１３により構成される。油圧シリンダ−１
８、１９はいずれもそれらの中間部が機体に回動可能に
枢着されている。２５は前輪操舵系Ａを制御する電磁バ
ルブで、２位置４ポ−ト式の弁にて構成され、常態では
油圧ポンプ３０側と油圧シリンダ−１８のシリンダ−室
（１８ａあるいは１８ｂ）とが連通する状態となり、電
磁バルブ２５のソレノイド２６が励磁されると右側の室
に切り換わって油圧ポンプ３０と油圧シリンダ−１８側
とは遮断される。
【０００８】２８は後輪操舵系Ｂを制御する電磁バルブ
であって、２位置４ポ−ト式の弁にて構成され、常態で
は油圧ポンプ３０側と油圧シリンダ−側１９とが遮断さ
れ、ソレノイド２９が励磁されると右側の室に切り換わ
る。なお、同図において、符号３５は全油圧、所謂オ−
ビットロ−ル方式の操舵機構を示し、ステアリングハン
ドル３８を回すと油路、油量が制御される。
であって、２位置４ポ−ト式の弁にて構成され、常態で
は油圧ポンプ３０側と油圧シリンダ−側１９とが遮断さ
れ、ソレノイド２９が励磁されると右側の室に切り換わ
る。なお、同図において、符号３５は全油圧、所謂オ−
ビットロ−ル方式の操舵機構を示し、ステアリングハン
ドル３８を回すと油路、油量が制御される。
【０００９】前記した電磁バルブ２５、２８は油路を切
り換えてモ−ドを変更するものであり、２つのソレノイ
ド２６、２９をＯＮ、ＯＦＦすることにより次の３つの
モ−ドが得られる。即ち２つのソレノイド２６、２９が
共にＯＦＦであれば前輪２、２のみが操舵できる前輪操
舵モ−ドとなり、２つのソレノイド２６、２９が共にＯ
Ｎの場合には後輪操舵モ−ドになり、ソレノイド２６が
ＯＦＦでソレノイド２９がＯＮの場合には前後輪２、
２、３、３が逆方向に回動する前後輪逆位相操舵モ−ド
に変更される。これらの切り換えは、操縦席４０近傍に
設けたモ−ド切換用のスイッチ４６にて行なわれ、また
各モ−ド間の切り換えは、前輪２、２、後輪３、３が直
進方向を向いたときに可能となるように構成している。
り換えてモ−ドを変更するものであり、２つのソレノイ
ド２６、２９をＯＮ、ＯＦＦすることにより次の３つの
モ−ドが得られる。即ち２つのソレノイド２６、２９が
共にＯＦＦであれば前輪２、２のみが操舵できる前輪操
舵モ−ドとなり、２つのソレノイド２６、２９が共にＯ
Ｎの場合には後輪操舵モ−ドになり、ソレノイド２６が
ＯＦＦでソレノイド２９がＯＮの場合には前後輪２、
２、３、３が逆方向に回動する前後輪逆位相操舵モ−ド
に変更される。これらの切り換えは、操縦席４０近傍に
設けたモ−ド切換用のスイッチ４６にて行なわれ、また
各モ−ド間の切り換えは、前輪２、２、後輪３、３が直
進方向を向いたときに可能となるように構成している。
【００１０】３３は油圧ポンプ３０から送り出された作
動油を制御するための流量制御弁で、ソレノイド３４が
励磁されると、右側の室に切り換わり、作動油の量が絞
り込まれる。５０、５１は夫々前輪２、２と後輪３、３
の操舵角度を検出するためのポテンショメ−タで、前記
支点ピン９、１０上に設けられている。次に図３のブロ
ック図について簡単に説明する。前輪２、２及び後輪
３、３の操舵角を検出するポテンショメ−タ５０、５１
はＡ／Ｄ変換器５３を介してマイコンからなる制御部５
４に接続されている。この制御部５４には先に説明した
ようにモ−ド切換用のスイッチ４６が接続され、このス
イッチ４６をにすると前輪操舵モ−ドになり、にす
ると後輪操舵モ−ドになり、にすると前後輪逆位相操
舵モ−ドに切り換わる。
動油を制御するための流量制御弁で、ソレノイド３４が
励磁されると、右側の室に切り換わり、作動油の量が絞
り込まれる。５０、５１は夫々前輪２、２と後輪３、３
の操舵角度を検出するためのポテンショメ−タで、前記
支点ピン９、１０上に設けられている。次に図３のブロ
ック図について簡単に説明する。前輪２、２及び後輪
３、３の操舵角を検出するポテンショメ−タ５０、５１
はＡ／Ｄ変換器５３を介してマイコンからなる制御部５
４に接続されている。この制御部５４には先に説明した
ようにモ−ド切換用のスイッチ４６が接続され、このス
イッチ４６をにすると前輪操舵モ−ドになり、にす
ると後輪操舵モ−ドになり、にすると前後輪逆位相操
舵モ−ドに切り換わる。
【００１１】そして、制御部５４の出力側にはモ−ド表
示ランプＬ１、Ｌ２、Ｌ３が接続され、さらにソレノイ
ド２６、２９、３４が接続されている。図４は前記ポテ
ンショメ−タ５０、５１の出力値と操舵角との関係を示
すグラフである。操舵輪が直進方向を向いているときの
ポテンショメ−タ５０、５１の検出角度は５５度であ
り、この５５度の値を中点とみなし、電圧的には２．５
Ｖが検出される。この実施例ではこの（５５±５）度を
境としてソレノイド３４が切り換わり、流量が微小に制
御される。モ−ドが切り換わるのは（５５±０．４）度
付近であり、従来装置の場合（５５±０．８度）よりも
中点の位置の幅が狭められている。
示ランプＬ１、Ｌ２、Ｌ３が接続され、さらにソレノイ
ド２６、２９、３４が接続されている。図４は前記ポテ
ンショメ−タ５０、５１の出力値と操舵角との関係を示
すグラフである。操舵輪が直進方向を向いているときの
ポテンショメ−タ５０、５１の検出角度は５５度であ
り、この５５度の値を中点とみなし、電圧的には２．５
Ｖが検出される。この実施例ではこの（５５±５）度を
境としてソレノイド３４が切り換わり、流量が微小に制
御される。モ−ドが切り換わるのは（５５±０．４）度
付近であり、従来装置の場合（５５±０．８度）よりも
中点の位置の幅が狭められている。
【００１２】図５はこの装置を用いたときの作用を示す
ものであり、ステップＳ６でモ−ド切換が行なわれると
操舵輪の角度が中点に近くなったかどうか判断され（ス
テップＳ８）、その幅内に納まっていればソレノイド３
４が励磁される（ステップＳ９）。そして、油圧ポンプ
３０からの作動油の量が絞り込まれると操舵速度が遅く
なり、同じ速度でステアリングハンドル３８を回動操作
しても、操舵輪が中点に近づくとその移動速度が減速さ
れる。
ものであり、ステップＳ６でモ−ド切換が行なわれると
操舵輪の角度が中点に近くなったかどうか判断され（ス
テップＳ８）、その幅内に納まっていればソレノイド３
４が励磁される（ステップＳ９）。そして、油圧ポンプ
３０からの作動油の量が絞り込まれると操舵速度が遅く
なり、同じ速度でステアリングハンドル３８を回動操作
しても、操舵輪が中点に近づくとその移動速度が減速さ
れる。
【００１３】ステップ１１の段階で中点位置（５５±
０．４度）になったことが確認されると対応する電磁バ
ルブのソレノイドがＯＮあるいはＯＦＦされ（ステップ
Ｓ１２）、設定された操舵モ−ドに切り換えられ、モ−
ド変更後、流量制御弁３３は再び元の位置に復帰させら
れる（ステップＳ１３）。以上のように、モ−ド変更時
において、操舵輪が直進方向を向く中点位置に近づいて
所定の幅に入ると全油圧操舵機構３５の流量自体が少な
くなって舵取り車輪の回動操作速度が遅くなるように制
御され、このため、中点位置の幅を狭めても略その位置
で正確にモ−ドを切り換えることが可能となるものであ
る。
０．４度）になったことが確認されると対応する電磁バ
ルブのソレノイドがＯＮあるいはＯＦＦされ（ステップ
Ｓ１２）、設定された操舵モ−ドに切り換えられ、モ−
ド変更後、流量制御弁３３は再び元の位置に復帰させら
れる（ステップＳ１３）。以上のように、モ−ド変更時
において、操舵輪が直進方向を向く中点位置に近づいて
所定の幅に入ると全油圧操舵機構３５の流量自体が少な
くなって舵取り車輪の回動操作速度が遅くなるように制
御され、このため、中点位置の幅を狭めても略その位置
で正確にモ−ドを切り換えることが可能となるものであ
る。
【００１４】次に図６乃至図９の改良装置について説明
する。この改良装置は、前記トラクタ−１に片側散布型
の防除機（ブ−ムスプレ−ヤ）を装着して作業を行なう
場合に有効なものである。トラクタ−１の片側にブ−ム
スプレ−ヤ６０を装着して薬剤散布作業を行なうとき、
往路と復路とではスプレ−ヤの向きが逆になる。即ち、
機体前部の片側にブ−ムスプレ−ヤを位置させて機体を
前進させ、復路はブ−ムスプレ−ヤの向きを左右逆に反
転させ、機体はそのまま後進させて散布作業を行なうこ
とがある。
する。この改良装置は、前記トラクタ−１に片側散布型
の防除機（ブ−ムスプレ−ヤ）を装着して作業を行なう
場合に有効なものである。トラクタ−１の片側にブ−ム
スプレ−ヤ６０を装着して薬剤散布作業を行なうとき、
往路と復路とではスプレ−ヤの向きが逆になる。即ち、
機体前部の片側にブ−ムスプレ−ヤを位置させて機体を
前進させ、復路はブ−ムスプレ−ヤの向きを左右逆に反
転させ、機体はそのまま後進させて散布作業を行なうこ
とがある。
【００１５】この改良装置は、ブ−ムスプレ−ヤ６０の
左右反転動作に連動して前輪操舵モ−ドから後輪操舵モ
−ドに、あるいはその逆の場合に切り換えるようにした
ものである。図７はブロック図を示すものであり、図３
のブロック図と同じ構成については同一符号を付け、異
なる要素については新たな符号を付けた。
左右反転動作に連動して前輪操舵モ−ドから後輪操舵モ
−ドに、あるいはその逆の場合に切り換えるようにした
ものである。図７はブロック図を示すものであり、図３
のブロック図と同じ構成については同一符号を付け、異
なる要素については新たな符号を付けた。
【００１６】制御部５４の入力側には、ブ−ム位置検出
センサ６２、６３と、前進しているのかあるいは後進し
ているのかを検出するチェンジ位置検出センサ６５、作
業選択スイッチ６６、自動−手動切換スイッチ６７が接
続されている。図８、図９のフロ−チャ−トに記載の
「モ−ド１」は前輪操舵モ−ド、「モ−ド２」は後輪操
舵モ−ド、「モ−ド３」は前後輪逆位相操舵モ−ドを表
すものであり、同フロ−チャ−ト中、ブ−ム位置の検出
で「中立位置」はブ−ムが左右のいずれの側にも倒され
ていない状態、即ち路上を走行するために機体の横幅内
に収納された状態を示す。このフロ−チャ−トの説明か
ら明らかなように、ブ−ムスプレ−ヤ６０を左右振り替
える度に前輪操舵モ−ドと後輪操舵モ−ドとが自動的に
切り換わり、これにより、モ−ド変更の手間を省くこと
ができる。
センサ６２、６３と、前進しているのかあるいは後進し
ているのかを検出するチェンジ位置検出センサ６５、作
業選択スイッチ６６、自動−手動切換スイッチ６７が接
続されている。図８、図９のフロ−チャ−トに記載の
「モ−ド１」は前輪操舵モ−ド、「モ−ド２」は後輪操
舵モ−ド、「モ−ド３」は前後輪逆位相操舵モ−ドを表
すものであり、同フロ−チャ−ト中、ブ−ム位置の検出
で「中立位置」はブ−ムが左右のいずれの側にも倒され
ていない状態、即ち路上を走行するために機体の横幅内
に収納された状態を示す。このフロ−チャ−トの説明か
ら明らかなように、ブ−ムスプレ−ヤ６０を左右振り替
える度に前輪操舵モ−ドと後輪操舵モ−ドとが自動的に
切り換わり、これにより、モ−ド変更の手間を省くこと
ができる。
【００１７】
【発明の作用効果】以上説明したように、この発明は、
前輪操舵モ−ド以外に少なくとも前後輪逆位相操舵モ−
ドを有し、操舵輪が直進方向を向いたときにモ−ド変更
が可能となるように構成された動力車両において、モ−
ド変更時には、操舵輪の直進方向付近での操舵速度が遅
くなるように制御される制御手段を設けたものであるか
ら、ステアリングハンドル３８の回動操作速度に拘ら
ず、操舵輪が直進方向を向いたときにモ−ド変更が行な
われることになり、中点、即ち直進位置の検出精度を向
上させることができる。
前輪操舵モ−ド以外に少なくとも前後輪逆位相操舵モ−
ドを有し、操舵輪が直進方向を向いたときにモ−ド変更
が可能となるように構成された動力車両において、モ−
ド変更時には、操舵輪の直進方向付近での操舵速度が遅
くなるように制御される制御手段を設けたものであるか
ら、ステアリングハンドル３８の回動操作速度に拘ら
ず、操舵輪が直進方向を向いたときにモ−ド変更が行な
われることになり、中点、即ち直進位置の検出精度を向
上させることができる。
【図１】トラクタ−の側面図である。
【図２】動作原理を示す平面図である。
【図３】ブロック図である。
【図４】ポテンショメ−タが検出する電圧と操舵角との
関係を示す図である。
関係を示す図である。
【図５】フロ−チャ−トである。
【図６】ブ−ムスプレ−ヤを装着したトラクタ−の正面
図である。
図である。
【図７】改良装置のブロック図である。
【図８】フロ−チャ−トである。
【図９】フロ−チャ−トである。
１ トラクタ− ２ 前輪 ３ 後輪 ２５ 電磁バルブ ２８ 電磁バルブ ３３ 流量制御弁 ３８ ステアリングハンドル ５４ 制御部 Ａ 前輪操舵系 Ｂ 後輪操舵系
Claims (1)
- 【請求項１】 前後輪を操舵する油圧アクチュエータを
備え、前記車輪を前輪操舵モード以外に少なくとも前後
輪逆位相操舵モードにて操舵可能に構成すると共に、こ
れらモードの変更時には、操舵輪が直進位置に操舵され
た状態で前記モードの変更を行う動力車両において、前
記操舵輪に操舵位置を検出するセンサを設け、前記操舵
モード変更時には操舵輪の検出位置が直進位置を含む左
右所定幅内に検出されたときに、同操舵輪の操舵速度を
遅くする制御手段を設けたことを特徴とする動力車両の
四輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3031591A JP3055184B2 (ja) | 1991-02-25 | 1991-02-25 | 動力車両の四輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3031591A JP3055184B2 (ja) | 1991-02-25 | 1991-02-25 | 動力車両の四輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04271963A JPH04271963A (ja) | 1992-09-28 |
| JP3055184B2 true JP3055184B2 (ja) | 2000-06-26 |
Family
ID=12300366
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3031591A Expired - Fee Related JP3055184B2 (ja) | 1991-02-25 | 1991-02-25 | 動力車両の四輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3055184B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6030872B2 (ja) * | 2012-07-10 | 2016-11-24 | アスモ株式会社 | ワイパ装置 |
| JP6286510B2 (ja) * | 2016-10-20 | 2018-02-28 | アスモ株式会社 | ワイパ装置 |
| JP6555367B2 (ja) * | 2018-02-05 | 2019-08-07 | 株式会社デンソー | ワイパ装置 |
-
1991
- 1991-02-25 JP JP3031591A patent/JP3055184B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04271963A (ja) | 1992-09-28 |
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