JPH02261904A - 作業車のアクチュエータ操作構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は建設機械や農作業車等の作業車に用いられてい
るアクチュエータにおいて、特にその操作構造に関する
。

〔従来の技術〕

作業車の１つであるバックホウにおいては旋回台の旋回
駆動用として、アクチュエータの１つである油圧モータ
を備えており、その操作構造として次のようなものがあ
る。

つまり、油圧モータに対して供給される作動油の給排方
向を切換操作して旋回台の旋回方向を決める方向切換弁
と、流量を調節制御して旋回台の旋回速度を変更する流
量制御弁とを直列に接続して、方向切換弁用の操作レバ
ー（人為操作具に相当）の中立停止位置からの操作量が
大なほど、旋回台の旋回速度が高速となるように流量制
御弁を操作するように構成しているのである。

〔発明が解決しようとする課題〕

前述の構成であると、操作レバーの操作位置に応じて旋
回台の旋回速度を変速操作でき作業性に優れたものにな
るのであるが、例えば中立停止位置に在る操作レバーを
誤って急激に操作してしまうと停止していた旋回台が急
に動き出して、操作レバーの操作位置に対応する速度に
まで急加速されるような状態となる。逆に、旋回中に操
作レバーを中立停止位置に急激に戻し操作すると、旋回
台も急停止するような状態となる為に、安全性と言う面
から改良の余地があった。

ここで本発明は作業車におけるアクチュエータの急激な
作動及び停止を防止することを目的としている。

〔課題を解決するための手段］ 本発明の特徴は、人為操作具の中立停止位置からの操作
量が大なほどアクチュエータの作動速度が高速となるよ
うに、人為操作具の操作位置検出結果に応じて前記アク
チュエータの作動速度を追従設定する制御手段を備えた
作業車のアクチュエータ操作構造において、 人為操作具の操作速度を検出する手段と、この検出操作
速度が設定値より大の場合に、前記制御手段によるアク
チュエータ作動速度の追従設定操作を遅らせる遅延手段
を備えてあることにあり、その作用及び効果は次のとお
りである。

〔作　用〕

前述のように構成すれば人為操作具を設定速度以上に急
激に操作したとしても、アクチュエータは急激に加速又
は減速操作されることはなく、人為操作具の操作位置に
対応する速度にまで、アクチエエータが遅れて加速又は
減速操作されることになる。

〔発明の効果〕

以上のように、人為操作具の操作に対してアクチュエー
タの作動速度変更操作を完全に追従させるのではなく、
人為操作具の操作速度が速すぎる場合にはアクチュエー
タの作動速度変更操作を遅らせることによってアクチュ
エータの急激な加速又は減速が防止でき、作業車の安全
性を向上させることができた。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を作業車の１つであるバックホウ
により、図面に基づいて説明する。

第１図はバックホウの油圧回路を示しており、ポンプ（
１）からの油路（２）に流量制御用の電磁比例減圧弁（
３）、第１制御弁（４）及び第２制御弁（５）が直列に
接続されている。この第１制御弁（４）は、第３図に示
すバックホウ装置（６）を左右にスイング操作する油圧
シリンダ（７）に作動油の給排を行うものであり、第２
制御弁（５）は第３図に示すドーザ（８）を上丁駆動す
る油圧シリンダ（９）に作動油の給排を行うものである
。

そして、電磁比例減圧弁（３）からの一対の油路（１０
）に方向切換弁（１１）が接続されている。この方向切
換弁（１１）は、第３図に示す旋回台（１２）旋回駆動
用のアクチュエータ（１３）としての油圧モータに対し
て作動油の給排方向を切換えて旋回台（１２）の旋回方
向を決めるものである。

次に、人為操作具（１４）としての操作レバーと、方向
切換弁（１１）及び電磁比例減圧弁（３）との連係構造
について詳述すると、第１図に示すように、方向切換弁
（１１）に対して切換操作用のパイロット作動油を給排
操作するパイロット弁（１６）が設けられ、揺動操作式
の操作レバー（１４）とパイロット弁（１６）とがリン
ク機構（１７）を介して機械的に連動連結されている。

この場合、操作レバー（１４）の右旋回の最大ストロー
ク位置（Ｒ）及び左旋回の最大ストローク位置（Ｌ）を
パイロット弁（１６）におけるスプール（図示せず）の
両ストロークエンドに対応させている。

そして、パイロット弁（１６）に対してはスプールの位
置（操作レバー（１４）の倒し角度に相当）を検出する
ポテンショメータ（１８）が設けられ、このポテンショ
メータ（１８）からの信号が制御装置（１９）に入力さ
れている。これにより、操作レバー（１４）の倒し角度
（（Ｒ）側又は（Ｌ）側）が大きいほど方向切換弁（１
１）への流量が大となるように、制御装置（１９）から
電磁比例減圧弁（３）に操作信号が発せられるのである
。つまり、操作レバー（１４）の倒し角度が大なほど旋
回台（１２）の旋回速度が速くなるように構成している
のである。

この場合、操作レバー（１４）を中立停止位Ｒ（Ｎ）よ
り少しでも（Ｒ）側又は（Ｌ）側に倒し操作すれば、つ
まりパイロット弁（１６）のスプールが少しでも操作さ
れればパイロット弁（１６）からパイロット作動油が方
向切換弁（１１）に供給されて、この方向切換弁（１１
）が切換操作されるのである。

前述のように、操作レバー（１４）の操作に対して旋回
台（１２）の旋回速度（つまり、電磁比例減圧弁（３）
の開度）が遅れなく完全に追従して行くような状態は、
ポテンショメータ（１８）により検出される操作レバー
（１４）の操作速度が設定値以下の場合である（第２図
の時点（ａ、）から（ａ２）参照）。

そして、第２図の時点（ａＳ）から時点（ａ４）に示す
ように、操作レバー（１４）を設定速度以下で右旋回の
加速側に操作している状態（電磁比例減圧弁（３）の開
度が操作レバー（１４）の操作位置に遅れなく追従して
行く状態）から設定速度以上の急激な速度で右旋回側の
最大ストローク位置（Ｒ）にまで操作しても（時点（ａ
４）から時点（ａＳ））１、電磁比例減圧弁（３）は時
点（ａ４）から時点（ａ＆）に至るように、若干遅れて
右旋回側の全開位置に操作される。これにより、旋回台
（１２）の急加速が防止されるのである。

そして、第２図の時点（ａ、）から時点（ａ＝）に至る
ように操作レバー（１４）を中立停止位置（Ｎ）側に設
定速度以下で操作している状態（電磁比例減圧弁（３）
の開度が操作レバー（１４）の操作位置に遅れなく追従
して行く状態）から、設定速度以上の急激な速度で中立
停止位置（Ｎ）にまで操作しても（時点（ａ、）から時
点（ａ、））　、電磁比例減圧弁（３）は時点（ａ＝）
から時点（ａｌ−）に至るように、若干遅れて中立停止
位置（Ｎ）に操作されるのである。これにより、旋回台
（１２）の急停止が防止されるのである。

〔別実施例〕

第４図における時点（ａ、）から時点（ａＩりに示すよ
−うに操作レバー（１４）を設定速度以上に操作した場
合、！磁比例減圧弁（３）の開度を一次関数的に遅らせ
て操作してもよく、時点（ａＩ３）から時点（ａ、、）
に示すように数種の一次関数を組み合わせた折れ線的に
遅らせて操作してもよい。

本発明は油圧モータばかりでなく複動型の油圧シリンダ
や電動モータにも適用できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車のアクチュエータ操作構造の
実施例を示し、第１図はバックホウの油圧回路図、第２
図は操作レバーの操作位置と電磁比例減圧弁の開度との
関係を示すタイムチャート、第３図はバックホウの全体
側面図、第４図は別実施例における操作レバーの操作位
置と電磁比例減圧弁の開度との関係を示すタイムチャー
トである。 （１３）・・・・・・アクチュエータ、（１４）・・・
・・・人為操作具、（１９）・・・・・・制御手段、（
Ｎ）・・・・・・中立停止位置。 第２図 第４　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　人為操作具（１４）の中立停止位置（Ｎ）からの操作
   量が大なほどアクチュエータ（１３）の作動速度が高速
   となるように、人為操作具（１４）の操作位置検出結果
   に応じて前記アクチュエータ（１３）の作動速度を追従
   設定する制御手段（１９）を備えた作業車のアクチュエ
   ータ操作構造であって、前記人為操作具（１４）の操作
   速度を検出する手段と、この検出操作速度が設定値より
   大の場合に、前記制御手段（１９）によるアクチュエー
   タ作動速度の追従設定操作を遅らせる遅延手段を備えて
   ある作業車のアクチュエータ操作構造。