JPS6375223A - 旋回型バツクホウ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、先端にバケットを備え念アーム全、ブームに
上下揺動自在に設けると共に、■Ｔとゲームを上下揺動
自在に旋回台に設け、１ｌＩＩ記旋回台を左右駆動回転
自在に走行車体に設け、ｌｆｒ記旋回台を左右いずれか
の設定停止位置に自動停止式せる制御装置を設け、館と
設定停止位置に前記旋回台を自動停止妊するために、減
速時の速度と旋回角度との関数とし１の旋回自動停止モ
ードを設定するモード設定部全前記制御装置に設けた麺
回型バックホクに関する。

〔従来の技術〕

従来、上記旋回型バックホクで汀、モード設定部に一つ
の旋回自動停止ヒモ−）′が設定しであるだけであった
。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、主にアームをブームに対して揺ｌ＃Ｉ６せると
共に、バケット内に掘削土を収容させるに伴って、バツ
クホク装置の旋回時の慣性が変化する之めに、常時同じ
旋回自動停止モードで自動停止制御が行われるバックホ
ウでは、設定停止位置に対して、旋回台が手前の位置で
停止したり、オーバーシュートし念りする危険性があっ
たっ 本発明の目的は、バケット内の荷重が変化し、且つ、ア
ームをゲームに対して揺動δせても、旋回台１：設定停
止位置に停止させられるようにする点にある。

〔問題点を解決する几めの手段〕

本発明の旋回型パンクホクの特徴構成は、アームのブー
ムに対する角度を検出する角度検出手段を設けると共に
、バケット内の荷重を検出する重量検出手段を設け、ｍ
記両検出手段からの情報に基づいて、前記アームのｎｌ
前記ブームに対する角度、及び、前記バケット内の荷重
に応じ次旋回自動停止モードを、自動的に選択してモー
ド設定部に指示するモード指示手段を設けであることに
あり、その作用効果は、次の通りである。

し作　用〕 つまり、掘削作業に伴つ１、アームをブームに対して揺
動させたり、バケット内にＩｌｙ容する掘削上等の収容
物の荷重が変化しても、つまり、モード指示手段によっ
て、アームのブームに対する角度変化、及び、バケット
内の荷重の変化に伴うた同時の慣性変化に応じて、旋回
自動停止モードが自動的に選択され又モード設定部に指
示され、旋回台は旋回時に手前で停止し、オーバーシュ
ートシ九りすることなく設定停止位置に停止する。

〔発明の効果〕

従って、バケットによって掘削土を収容しながら旋回台
を旋回させた時に、慣性変化による悪影響なく、正確且
つ、効率良く目標停止位置に停止させることができ、そ
の上、例えば、モード設定部に互いに異なつ７？［回自
動停止モードを各別に指示する複数の人為モード指示手
段を設け、それらの人為モード指示手段の内の一つを人
為的に選択作動させることも考えられるが、この場合は
、操作ミスや設定ミスによってオーバーシュートさせて
他物に衝突させてしまう危険性があり、これに対して本
発明は、バケット内の荷重、及び、アームの対ブーム角
の変化にかか　わらず、適切な旋回自動停止モードが自
動的に設定されるために、操作が簡単で設定ミスがなく
、結局、作業状態のいかんにかかわらず、掘削作業性及
び安全性をより向上纒せることかできる。

し実施例〕 次に、本発明の実施（２４）を図面に基づい１説明する
。

第３図に示すように、クローク走行装置（１）を備、ｔ
た走行機台に、排土板（２）の支持アーム（２ａ）を油
圧シリンダ（３）によって昇降操作可能に取付けるとと
もに旋回台（４）を油圧モータ（図示せず）によって縦
軸心（Ｘ、）周りに回転操作可能に取付け、旋回台（４
）に、ブーム支持用ブラケット（５）を、油圧シリンダ
（６）によって縦軸心（Ｘ、）周りに回転操作可能に取
付け、ブラケットｔｅｌに、ブーム（７）を油圧シリン
ダ（８）によって井降揺ｗＪ操作可能に取付け、ブーム
（７）に、アーム（９）を油圧シリンダ００）によって
上下揺動操作可能に取付け、アーム（９）に、バケット
（ＩＮを油圧シリング（１２）によって上下揺動操作可
能に取付け、もつ工、排土作業と対地掘削作業とを行な
うことが可能なげ−ザ兼用のバンクホク作業車を構成し
である。

ｎｌ前記ブーム（））、アーム（９）、及び、バケット
（１１）の各枢支連結部には、ブーム（７）の対地揺動
角（θ１）を検出する第１センブー（１６Ａ）、及び、
アーム（９）の対ブーム信心・θｚ）を検出する第２セ
ンブー（１６Ｂ）、並びに、バケット（１１）の対アー
ム角（θｚ）を検出する第３センブー（１６Ｃ）を夫々
付設しである。

前記バケット（１１）　Ｋは、枢支ピンの歪音検出する
歪ゲージ瞥を設けると共に、歪ゲージ（２（へ）からの
検出値を重量に換算する換算器□□□を設け、歪ゲージ
（ハ）と換算器翰とからバケツｌ−（１１）内の荷重を
検出する重量検出手段（２４）を構成しである。

旋回操作構造を構成するに、第１図に示すように、旋回
操作レバーαηにその操作状態を検出するポテンショメ
ータ型検出装置帖を取付け、旋回台（４１の回転部ｗＪ
部に、走行車体のｌａ後向き基Ｂ／Ｌ線（／ｌに対する
旋回台（４１０回転角（θ）？検出するロータリーエン
コーダー型検出器（Ｉ９１を付設しである。

そして、人為旋回操作状態と自動旋回操作状態とを択一
的に切換える人為切換装置（イ））が人為旋回操作状態
にある時においては、操作状態検出装置α〜からの情報
に基づいて、レバー（Ｉ７）の操作方向に見合う方向に
、かつ、レバーＱηの操作量に見合った速度で旋回台（
４）を淀回妊せるべく旋回操作用電磁式比例制御パルプ
盟）の弁コントローラ（２）に対して指令を与えると共
に、他方、人為切換装置！陵が自動旋回操作状態にある
ときには、操作状態検出装置０ね、及び、対車体角検出
ｍａ９１からの情報に基づいて、レバー操作を起動指令
とする状態でレバーαη操作方向に見合う方向に、かつ
、予め設定され比速度変化状態で旋回台（４）を旋回δ
せ、妊らに、２つの設定器（２３Ａ）・（２３Ｂ）によ
り各別の人為設定纒れ九左旋回時の設定停止位置（θａ
）又は右旋回時の設定停止位置（θｂ）で旋回台（４）
を停止させるべく前記弁コントローラ曽に対して自動的
に指令を与えるマイクロコンピュータで構成し九制御装
［ｆ２４＋　’に設けである。

つまり、自動旋回操作状態を用いることにより、第２図
に示すように、一定掘削位置囚と一定排土位置（Ｂ）と
にわたる反復旋回操作を、固設定器（２３Ａ）・（２３
Ｂ）に対する作業当初の設定操作と、レバー　０ηに対
する起動指令操作だけで容易に行えるようにしである。

１１１と左右固設定器（２３ＡＪ・（２３Ｂ）に各別に
設定値を指示する押ボタン式の左側設定スイッチ（ａ）
と右側設定スイッチ（ｂ）を設けである。

前記制御装置（財）において、左右設定器（２３Ａ）・
（２３Ｂ）が指示する囲設定停止位置（θａ）・（θｂ
）に旋回台（４）を自動停止させる之めに、減速時の速
度（θ）と残りの旋回角度（θｅ）との関数としての旋
回自動停止モードを設定するモード設定部−を制御装Ｌ
１飢に設け、前記第１．第２．第３センブー（１６Ａ）
・（１６Ｂ）・（１６Ｃ）からの情報に基づいて、第５
図に示すように、バケツｌ−（１１）の中央位置とブー
ム（７）の旋回台（４）に対する支点との水平距離（Ｌ
ｆ）′ｊ＆：演算する第１演算手段ｅ３１１を設け、こ
の第１演算手段罎）からの情報と、重量検出手段（３Ｏ
１力１らの情報に基づいて、ブーム（７）、γ−ム（９
）及びバケット（１１）から成るパンクホク装置翰自体
の慣性モーメント（Ｉ、）と、バケットｆ１１）内荷重
と、前記水平距１９（Ｌｆ）及び旋回台（４）中心から
ブーム（））の支点までの距離（Ｌｏ）とからバケット
ｆ１１）内の収容物による慣性モーメント（１，）、並
びに、旋回台（４）自体の慣性モーメント（Ｉｏ）を求
め比後、全体の慣性モーメント（Ｉ　−Ｉｏ＋　Ｉ、＋
　Ｉ、）を演算する第２演算手段（１６）、（３０全設
け、この第２演算手段Ｅからの情報に基づいて、ゲーム
（））、アーム（９）、バケツ）　１１）の揺動及びバ
ケンｈ　（ｕｔ内の荷重に基づく慣性モーメン）［）Ｋ
応じ次旋回自動停止モードを、ＩＰ１４図のグラフの中
から目切的に選択して１ＩＴＩ記モード設定都１２５１
に指示するモード指示手段１２６！を投け′″Ｃある。

つまり、ブーム（７）、アーム（９）、バケット（１１
）を夫々揺動させるに伴って、バケツ）　（１１）の中
央位置が車体から遠ざかると共に、バケット（Ｉｔ）内
に収容する掘削上等の量又は重量が増加すると、バック
ホウ装置Ｎ−の旋回時の慣性が大きくなるために、モー
ド指示手段（２６）によって、減速度のゆるやかなモー
ド全モード設定部（至）に自動的に指示して、万一パー
ソユートａせすに設定停止位置（θａ）・（θｂ）に自
ｗＪ停止するようにし、ま几、バケット（１１）の中央
位置が車体に近つ・と共に、バケツ）　１１１）内の掘
削土を放出するか、もしくは、軽量なものＫなると、バ
ツクホク装置ａ（ロ）の存同時の慣性が小さくなるため
に、モード指示手段嶽によって、減速度の急なモードを
モード設定部−に自動的に指示して、手Ｗ１位置で停止
させずに設定停止位置（θａ）・（θｂ）に正確に自動
停止するように、＠７図で示すフローチャートに、その
ωｊ作が示されている。

ま几、バケット（１１）の中央位置とブーム（７）の支
点との水平用ＩＩＩＩ（Ｌｆ）＃−ｔ、第５図で示すよ
うに、Ｌｆ　−Ｌｏ＋　Ｌ、ａｘａ＋Ｌ！ｔｈ（α＋β
−７）＋Ｌ、（２）（α＋β＋Ｔ−π） から討ＪＩＬひれ、念だし、同一のＬｆ　であってもバ
ンクホク装置？力の状態が、例えば第６図の実線及び仮
想線で示すように複数存在して、正確にｒｒｉ慣性モー
メントも夫々異なるものであるが、−ｆ：れらは、概略
同一とみなして演算しである。

し別実施例〕 Ｓ記第１　、ｇＩＪ２　、第３センブー（１６Ａ）・（
１６Ｂ）・（１６Ｃ）を、夫々角度検出手段（１６）と
称し、ブーム（７）、アーム（９）、バケット（１１）
の中で、アーム（９）の拙切変化による慣性変化が最も
大きいために、ＩＪｆＪ記モード指示手段（２■は、少
くとも第２センブー（１６Ｂ）からの情報に基づいて、
モード設定部３θに指示でなるようになっていれば良い
。

１１１＋記重量検出手段（３０）は、パケンｌ−（１１
）の対アーム角（θｚ）と油圧シリング（１２１の内圧
とから求めるものであつ１も良く、また、他の荷重検出
手段を設けてあっても艮い。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る旋回型パンクホクの実施（２４）を
示し、第１図Ｉｆ′ｉ旋回操作構造を示す概略図、第２
図は旋回範囲を示す説明図、第３図はバンクホクの全体
側面図、第４図は各旋回停止モードのグラフ、第５図は
バケットの位置２求める説明図、第６図はバンクホク装
置の姿勢金示す概略説明図、第７図はモード設定の几め
の演算手順を示すフローチャートである。 （４）・・・・・・旋回台、（７）・・・・・ブーム、
（９）・・・・・・アーム、（１１）・・・・・バケッ
ト、０６１・・・・・角度検出手段、（２４）・・・・
・制御装置、（２ト・・・・・モード設定部、（財）・
・・・・・モード指示手段、（θｚ）・・・・・対ブー
ム角、（θａ）・（θｂ）・・・・・・設定停止位置、
（θ）・・・・・・速度、（θｅ）・・・・・旋回角度
、関・・・・・・重量検出手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 先端にバケット（１１）を備えたアーム（９）を、ブー
   ム（７）に上下揺動自在に設けると共に、前記ブーム（
   ７）を上下揺動自在に旋回台（４）に設け、前記旋回台
   （４）を左右駆動回転自在に走行車体に設け、前記旋回
   台（４）を左右いずれかの設定停止位置（θａ）、（θ
   ｂ）に自動停止させる制御装置（２４）を設け、前記設
   定停止位置（θａ）、（θｂ）に前記旋回台（４）を自
   動停止させるために、減速時の速度（θ）と旋回角度（
   θｅ）との関数としての旋回自動停止モードを設定する
   モード設定部（２５）を前記制御装置（２４）に設けた
   旋回型バックホウであつて、前記アーム（９）の前記ブ
   ーム（７）に対する角度（θ＿ｚ）を検出する角度検出
   手段（１６）を設けると共に、前記バケット（１１）内
   の荷重を検出する重量検出手段（３０）を設け、前記両
   検出手段（１６）、（３０）からの情報に基づいて、前
   記アーム（９）の前記ブーム（７）に対する角度（θ＿
   ｚ）、及び、前記バケット（１１）内の荷重に応じた旋
   回自動停止モードを、自動的に選択して前記モード設定
   部（２５）に指示するモード指示手段（２６）を設けて
   ある旋回型バックホウ。