JPH0788669B2 - 旋回掘削機の作業機姿勢制御装置 - Google Patents
旋回掘削機の作業機姿勢制御装置Info
- Publication number
- JPH0788669B2 JPH0788669B2 JP4892587A JP4892587A JPH0788669B2 JP H0788669 B2 JPH0788669 B2 JP H0788669B2 JP 4892587 A JP4892587 A JP 4892587A JP 4892587 A JP4892587 A JP 4892587A JP H0788669 B2 JPH0788669 B2 JP H0788669B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- swing
- working machine
- control device
- work
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は上部旋回体に対して作業機がスイング自在な
旋回掘削機の作業機姿勢制御装置に関する。
旋回掘削機の作業機姿勢制御装置に関する。
従来パワショベルのような旋回掘削機は、自走自在な足
まわり上に上部旋回体が旋回自在に設けられていて、こ
の上部旋回体に作業機や運転室、動力源などが搭載され
ている。また第７図に示すように上部旋回体ａに対して
作業機ｂがスイングできるようにした旋回掘削機も例え
ば特開昭59−88543号公報などで公知である。
まわり上に上部旋回体が旋回自在に設けられていて、こ
の上部旋回体に作業機や運転室、動力源などが搭載され
ている。また第７図に示すように上部旋回体ａに対して
作業機ｂがスイングできるようにした旋回掘削機も例え
ば特開昭59−88543号公報などで公知である。
上記旋回掘削機では、予め上部旋回体ａに対して作業機
ｂを角度βスイングさせておくことにより、上部旋回体
ａを角度α旋回させるだけで、壁面ｃに沿った掘削が可
能となり、上部旋回体ａの旋回角αを制御することによ
り、作業機ｂを壁面ｃに衝突させることなく掘削が行な
えるようになっている。
ｂを角度βスイングさせておくことにより、上部旋回体
ａを角度α旋回させるだけで、壁面ｃに沿った掘削が可
能となり、上部旋回体ａの旋回角αを制御することによ
り、作業機ｂを壁面ｃに衝突させることなく掘削が行な
えるようになっている。
しかし上記従来の旋回掘削機では、上部旋回体の旋回角
を制御するのみで、作業機のスイング角は制御しないた
め、作業機の姿勢によっては作業機の先端が壁面などと
衝突する虞れがある。
を制御するのみで、作業機のスイング角は制御しないた
め、作業機の姿勢によっては作業機の先端が壁面などと
衝突する虞れがある。
このため運転者は上部旋回体の旋回に伴い常に作業機の
姿勢に注意を払わなければならないため、早期に疲労す
るなどの不具合があった。
姿勢に注意を払わなければならないため、早期に疲労す
るなどの不具合があった。
この発明は上記不具合を改善する目的でなされたもので
ある。
ある。
足まわりに対して旋回自在な上部旋回体にブーム、アー
ム及びバケットよりなる作業機を設けたものにおいて、
上記作業機のスイング角を検出する検出手段と、旋回角
を検出する検出手段を設けて、これら検出手段が検出し
た位置情報をもとに、予め設定された作業機のスイング
範囲を逸脱しないようにスイング制御手段を制御するこ
とにより、作業機が予め設定された作業範囲を越えて周
辺の障害物などと干渉するのを防止した旋回掘削機の作
業機姿勢制御装置。
ム及びバケットよりなる作業機を設けたものにおいて、
上記作業機のスイング角を検出する検出手段と、旋回角
を検出する検出手段を設けて、これら検出手段が検出し
た位置情報をもとに、予め設定された作業機のスイング
範囲を逸脱しないようにスイング制御手段を制御するこ
とにより、作業機が予め設定された作業範囲を越えて周
辺の障害物などと干渉するのを防止した旋回掘削機の作
業機姿勢制御装置。
この発明の一実施例を図面を参照して詳述する。
図において１は旋回掘削機で、履帯式足まわり２上に上
部旋回体３が旋回自在に設けられており、この上部旋回
体３の前部に作業機４がスイング自在に装着されてい
る。
部旋回体３が旋回自在に設けられており、この上部旋回
体３の前部に作業機４がスイング自在に装着されてい
る。
上記作業機４は、上部旋回体３側に取付けられたスイン
グ機構５にブーム６の基端側が回動自在に枢着されてい
て、ブームシリンダ７により先端側が起伏自在となって
いると共に、ブーム６の先端にはアームシリンダ８によ
り回動自在なアーム９が枢着されている。
グ機構５にブーム６の基端側が回動自在に枢着されてい
て、ブームシリンダ７により先端側が起伏自在となって
いると共に、ブーム６の先端にはアームシリンダ８によ
り回動自在なアーム９が枢着されている。
そしてアーム９の先端にバケットシリンダ10により回動
自在なバケット11が取付けられている。
自在なバケット11が取付けられている。
一方上記上部旋回体３の旋回部には、上部旋回体３の旋
回角αを検出する旋回角検出器14が、そしてスイング機
構５には、作業機４のスイング角βを検出するスイング
角検出器15が設けられていて、これら検出器14,15で検
出された旋回角α及びスイング角βは制御装置16へ入力
されるようになっている。
回角αを検出する旋回角検出器14が、そしてスイング機
構５には、作業機４のスイング角βを検出するスイング
角検出器15が設けられていて、これら検出器14,15で検
出された旋回角α及びスイング角βは制御装置16へ入力
されるようになっている。
上記制御装置16は第２図に示すようにマイクロコンピュ
ータより構成されていて、上記旋回角α、スイング角β
の他旋回操作レバ17より旋回指令信号α′が、またスイ
ング操作レバ18よりスイング指令信号β′が、そしてモ
ード選択スイッチ19よりモード選択信号20がそれぞれ入
出力回路21を介して中央処理装置22へ入力されていて、
次のように旋回及びスイング動作が制御される。
ータより構成されていて、上記旋回角α、スイング角β
の他旋回操作レバ17より旋回指令信号α′が、またスイ
ング操作レバ18よりスイング指令信号β′が、そしてモ
ード選択スイッチ19よりモード選択信号20がそれぞれ入
出力回路21を介して中央処理装置22へ入力されていて、
次のように旋回及びスイング動作が制御される。
次に第４図に示すフローチャートを混えながら制御動作
を説明すると、作業機５の作業範囲を自動的に規制して
壁際などの掘削作業を行う場合、まずモード選択スイッ
チ19により自動制御モードを選択すると、制御層16が自
動制御モードとなり、旋回角検出器14及びスイング角検
出器15よりそれぞれ上部旋回体３の旋回角α及び作業機
５のスイング角βを取込むようになる。作業に当って
は、まず旋回掘削機１を第５図に示すように、足まわり
２に対して壁面25が平行するよう前進させ、次に上部旋
回体３を作業位置へ旋回させて作業を開始する。
を説明すると、作業機５の作業範囲を自動的に規制して
壁際などの掘削作業を行う場合、まずモード選択スイッ
チ19により自動制御モードを選択すると、制御層16が自
動制御モードとなり、旋回角検出器14及びスイング角検
出器15よりそれぞれ上部旋回体３の旋回角α及び作業機
５のスイング角βを取込むようになる。作業に当って
は、まず旋回掘削機１を第５図に示すように、足まわり
２に対して壁面25が平行するよう前進させ、次に上部旋
回体３を作業位置へ旋回させて作業を開始する。
掘削作業は従来同様アーム操作レバ26やバケット操作レ
バ27、ブーム操作レバ28を操作して作業機４の各部の動
作を制御して行い、バケット11内に土砂を掬い上げて適
当な高さにまで上昇させたら、スイング操作レバ18によ
り作業機４をスイングさせて積込み動作へと移行する。
バ27、ブーム操作レバ28を操作して作業機４の各部の動
作を制御して行い、バケット11内に土砂を掬い上げて適
当な高さにまで上昇させたら、スイング操作レバ18によ
り作業機４をスイングさせて積込み動作へと移行する。
スイング角の制御は第４図に示すスイング角制御ルーチ
ンにより行なわれるもので、まずステップでスイング
角βが、そしてステップでスイング操作レバ18の指令
値がそれぞれ制御装置16へ読込まれる。
ンにより行なわれるもので、まずステップでスイング
角βが、そしてステップでスイング操作レバ18の指令
値がそれぞれ制御装置16へ読込まれる。
そしてステップへ進んでΔθが演算される。
制御装置16には、予め流量指令値ｉとスイング角βの関
係が記憶装置30のROMに記憶されていて、ステップ
で、ROMの内容から流量指令値ｉが演算される。
係が記憶装置30のROMに記憶されていて、ステップ
で、ROMの内容から流量指令値ｉが演算される。
すなわち作業機４を予め設定したスイング角βの最大値
に達する前に減速するため、最大値に達する手前Δθ間
は操作レバ18の指令値が100％であっても制御装置16は
記憶装置30より読出した内容に応じて自動的に作業機４
を減速するよう流量指令ｉθ１を出力する。
に達する前に減速するため、最大値に達する手前Δθ間
は操作レバ18の指令値が100％であっても制御装置16は
記憶装置30より読出した内容に応じて自動的に作業機４
を減速するよう流量指令ｉθ１を出力する。
また操作レバ18の指令値が記憶装置30に記憶された内容
より小さい場合は、操作レバ18の指令値を選択するよう
になっている。
より小さい場合は、操作レバ18の指令値を選択するよう
になっている。
そしてステップでスイング指令値が制御装置16よりバ
ルブ制御装置31へ出力されて、バルブ制御装置31により
スイング操作弁32が制御され、これにより作業機４はス
イング角最大値の手前Δθから減速を開始し、スイング
角最大値で自動停止されることにより、スイング操作レ
バ18を誤って操作しても作業機４が予め設定してスイン
グ角βをオーバランして周辺の障害物と干渉するのを防
止することができるようになる。
ルブ制御装置31へ出力されて、バルブ制御装置31により
スイング操作弁32が制御され、これにより作業機４はス
イング角最大値の手前Δθから減速を開始し、スイング
角最大値で自動停止されることにより、スイング操作レ
バ18を誤って操作しても作業機４が予め設定してスイン
グ角βをオーバランして周辺の障害物と干渉するのを防
止することができるようになる。
なお上記実施例では作業機制御弁を電気的に制御する制
御系の場合について説明したが、第６図に示すように従
来のスプール弁にサーボポジショナなどの制御手段33を
追加した制御系により制御を行うようにしてもよい。
御系の場合について説明したが、第６図に示すように従
来のスプール弁にサーボポジショナなどの制御手段33を
追加した制御系により制御を行うようにしてもよい。
この発明は以上詳述したように、作業開始時、作業現場
の状況に応じて作業範囲を設定することにより、作業中
は作業機がこの作業範囲を越えない範囲で動作が自動制
御されるため、運転者は作業機が周囲の障害物と干渉し
ないよう気使いながら作業機を操作する必要がないた
め、作業が安全かつ能率よく行なえると共に、運転者の
疲労軽減も図れるようになる。
の状況に応じて作業範囲を設定することにより、作業中
は作業機がこの作業範囲を越えない範囲で動作が自動制
御されるため、運転者は作業機が周囲の障害物と干渉し
ないよう気使いながら作業機を操作する必要がないた
め、作業が安全かつ能率よく行なえると共に、運転者の
疲労軽減も図れるようになる。
図面はこの発明の一実施例を示し、第１図は旋回掘削機
の側面図、第２図は制御系のブロック図、第３図は作業
機制御弁の制御系を示すブロック図、第４図及び第５図
は作用説明図、第６図は他の実施例の説明図、第７図は
従来の説明図である。 ２は足まわり、３は上部旋回体、４は作業機、６はブー
ム、９はアーム、11はバケット。
の側面図、第２図は制御系のブロック図、第３図は作業
機制御弁の制御系を示すブロック図、第４図及び第５図
は作用説明図、第６図は他の実施例の説明図、第７図は
従来の説明図である。 ２は足まわり、３は上部旋回体、４は作業機、６はブー
ム、９はアーム、11はバケット。
Claims (1)
- 【請求項１】足まわり２に対して旋回自在な上部旋回体
３にブーム６、アーム９及びバケット11よりなる作業機
４を設けたものにおいて、上記作業機４のスイング角を
検出する検出手段と、旋回角を検出する検出手段を設け
て、これら検出手段が検出した位置情報をもとに、予め
設定された作業機４のスイング範囲を作業機４が逸脱し
ないようスイング制御手段を制御することを特徴とする
旋回掘削機の作業機姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4892587A JPH0788669B2 (ja) | 1987-03-05 | 1987-03-05 | 旋回掘削機の作業機姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4892587A JPH0788669B2 (ja) | 1987-03-05 | 1987-03-05 | 旋回掘削機の作業機姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63217021A JPS63217021A (ja) | 1988-09-09 |
| JPH0788669B2 true JPH0788669B2 (ja) | 1995-09-27 |
Family
ID=12816832
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4892587A Expired - Lifetime JPH0788669B2 (ja) | 1987-03-05 | 1987-03-05 | 旋回掘削機の作業機姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0788669B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6585532B2 (ja) * | 2016-03-24 | 2019-10-02 | 株式会社日立建機ティエラ | 小型の油圧ショベル |
| CN109863273B (zh) * | 2016-11-02 | 2022-05-13 | 克拉克设备公司 | 用于定义升降臂的操作区域的系统和方法 |
-
1987
- 1987-03-05 JP JP4892587A patent/JPH0788669B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63217021A (ja) | 1988-09-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0788669B2 (ja) | 旋回掘削機の作業機姿勢制御装置 | |
| JP2005248502A (ja) | 作業機の干渉防止装置 | |
| JPH0257168B2 (ja) | ||
| JPH083187B2 (ja) | パワ−シヨベルのバケツト角度制御装置 | |
| JP3926464B2 (ja) | 自動運転ショベル | |
| JP2870599B2 (ja) | 建設機械の作業機干渉防止装置 | |
| JP2695873B2 (ja) | バックホーの揺動制御装置 | |
| JPH0441731B2 (ja) | ||
| JPH06136783A (ja) | 建設機械の作業範囲制御方法 | |
| JP2001123473A (ja) | 建設機械の作業機制御装置 | |
| JPH07102587A (ja) | 産業車両のバケットレベラ装置 | |
| JPH0324939B2 (ja) | ||
| JPS63122829A (ja) | 旋回型作業車 | |
| JPH0647830B2 (ja) | 上部旋回式車両の旋回位置決め装置 | |
| JP2514887Y2 (ja) | ブームを有する作業機の安全装置 | |
| JP2514892Y2 (ja) | ブーム干渉防止装置 | |
| JP2672198B2 (ja) | バックホウ | |
| JPS6375223A (ja) | 旋回型バツクホウ | |
| JP2582581Y2 (ja) | バックホーにおける作業部干渉防止機構 | |
| JPH01192920A (ja) | 建設機械 | |
| JPS6245372B2 (ja) | ||
| JPH0324932B2 (ja) | ||
| JPS5839978B2 (ja) | ユアツシヨベルナドノセンカイキセキセイギヨホウホウ オヨビ ソウチ | |
| JPH04319127A (ja) | 作業機干渉防止回路 | |
| JPH06264464A (ja) | パワーショベル |