JPS63122829A - 旋回型作業車 - Google Patents
旋回型作業車Info
- Publication number
- JPS63122829A JPS63122829A JP26717686A JP26717686A JPS63122829A JP S63122829 A JPS63122829 A JP S63122829A JP 26717686 A JP26717686 A JP 26717686A JP 26717686 A JP26717686 A JP 26717686A JP S63122829 A JPS63122829 A JP S63122829A
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- 230000015654 memory Effects 0.000 abstract 3
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000012528 membrane Substances 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、乍業装ａを備えた旋回台を、左右駆動回転自
在に走行車体に設け、面記旋回台を自動停止すべき位（
ｄで停止させた状■での設定スイッチの操乍に基づいて
、停止位置を記憶する右旋回停止用及び左旋回停止用設
定器を設け、前記旋回台を起動後に前記両設定器の一方
によって設定された停止位置に自動停止させる制御装置
を設けてある旋回型作業車に関する。
在に走行車体に設け、面記旋回台を自動停止すべき位（
ｄで停止させた状■での設定スイッチの操乍に基づいて
、停止位置を記憶する右旋回停止用及び左旋回停止用設
定器を設け、前記旋回台を起動後に前記両設定器の一方
によって設定された停止位置に自動停止させる制御装置
を設けてある旋回型作業車に関する。
従来、上記旋回型作業車では、両設定器夫々に１つの設
定停止位置記憶手段を設けてあるだけであった。
定停止位置記憶手段を設けてあるだけであった。
しかし、たとえば作業装置が、溝を掘削する掘削装装置
から成る場合、パケット巾よりも大きい巾の溝を掘削す
るには、左右いずれか一方の掘削側の設定器から制御装
置に指示する設定停止位置を、頻繁に変更しなければな
らず、その設定停止位置変更のたび毎に、旋回台を変更
した目標停止位置に停止させて設定スイッチを操乍する
という作業を行う必要があるために、作業性を著しく低
下させる欠点があった。
から成る場合、パケット巾よりも大きい巾の溝を掘削す
るには、左右いずれか一方の掘削側の設定器から制御装
置に指示する設定停止位置を、頻繁に変更しなければな
らず、その設定停止位置変更のたび毎に、旋回台を変更
した目標停止位置に停止させて設定スイッチを操乍する
という作業を行う必要があるために、作業性を著しく低
下させる欠点があった。
本発明の目的は、設定停止位置を簡単に変更できるよう
にする点にある。
にする点にある。
本発明の旋回型作業車の特徴構成は、両設定器夫々に複
数の設定停止位置記憶手段を設けると共に、前記両設定
器夫々から制御装置に指示する設定停止位置を、面記岡
設定器夫々におけるいずれの前記設定停止位置記憶手段
から取出すかを選択する停止位は選定器を設けてあるこ
とにあり、その作用効果は、次の通りである。
数の設定停止位置記憶手段を設けると共に、前記両設定
器夫々から制御装置に指示する設定停止位置を、面記岡
設定器夫々におけるいずれの前記設定停止位置記憶手段
から取出すかを選択する停止位は選定器を設けてあるこ
とにあり、その作用効果は、次の通りである。
つまシ、作業装置によってパケット巾より大きい巾の溝
を掘削する場合に、両投定器のうちの掘削側の設定器に
おいて、その設定器から制御装置に指示する設定停止位
置を、少くとも溝の巾方向両端位置の２箇所に合わせて
、夫々設定停止位置記憶手段に記憶させておけば、掘削
作業中は、停止位置選定器によって制御装置ｔＫ指示す
る設定停止位置を、設定停止位ｄ記憶手段から選択的に
取出すだけの簡単な操乍で変更できる。
を掘削する場合に、両投定器のうちの掘削側の設定器に
おいて、その設定器から制御装置に指示する設定停止位
置を、少くとも溝の巾方向両端位置の２箇所に合わせて
、夫々設定停止位置記憶手段に記憶させておけば、掘削
作業中は、停止位置選定器によって制御装置ｔＫ指示す
る設定停止位置を、設定停止位ｄ記憶手段から選択的に
取出すだけの簡単な操乍で変更できる。
従って、旋回台を左右いずれかの旋回方向において、旋
回させて自動停止させる位置を、簡単に変更しながら、
掘削作業においては、掘削装置よりも巾広の溝を、正確
且つ、従来のものよシ短時間で形成することができ、そ
の上、掘削した土砂等を設定場所へ放出したυ、持ち揚
げた荷を設定場所へ接地させたりする作業においては、
その設定場所を簡単に変更して、一箇所に集中させずに
均等に放出及び接地させることができ、旋回型作業車に
よる旋回操作効率及び作業装置の作業効率を−Ｎｉ高め
ることができた。
回させて自動停止させる位置を、簡単に変更しながら、
掘削作業においては、掘削装置よりも巾広の溝を、正確
且つ、従来のものよシ短時間で形成することができ、そ
の上、掘削した土砂等を設定場所へ放出したυ、持ち揚
げた荷を設定場所へ接地させたりする作業においては、
その設定場所を簡単に変更して、一箇所に集中させずに
均等に放出及び接地させることができ、旋回型作業車に
よる旋回操作効率及び作業装置の作業効率を−Ｎｉ高め
ることができた。
次に、本発明の実施例を、図面に基づいて説明する。
第４図に示すように、上下揺動並びに屈伸操作自在なブ
ーム（ＩＡ）、アーム（ＩＢ）、パケット（ＩＣ）から
成る掘削作業装＃（１）、及び、搭乗運転部（２）を旋
回台（３）に設け、その旋回台（３）を走行車体（４）
に油圧モータ（５）により旋回操作自在に取寸け、もっ
て、旋回型掘削作業車を構成しである。
ーム（ＩＡ）、アーム（ＩＢ）、パケット（ＩＣ）から
成る掘削作業装＃（１）、及び、搭乗運転部（２）を旋
回台（３）に設け、その旋回台（３）を走行車体（４）
に油圧モータ（５）により旋回操作自在に取寸け、もっ
て、旋回型掘削作業車を構成しである。
旋回操作構造を構成するに、第１図及び第２図に示すよ
うに、旋回操作レバー（６）のその操作状、報を検出す
るポテンショメータ型検出装置（７）を取けけ、旋回台
（３）の回動駆動部に、走行車体（４）の前後向き基ｔ
ｓ線（１）に対する旋回台（３）の回転角（θ）を検出
するロータリーエンコーダ型検出器（８）を寸設しであ
る。
うに、旋回操作レバー（６）のその操作状、報を検出す
るポテンショメータ型検出装置（７）を取けけ、旋回台
（３）の回動駆動部に、走行車体（４）の前後向き基ｔ
ｓ線（１）に対する旋回台（３）の回転角（θ）を検出
するロータリーエンコーダ型検出器（８）を寸設しであ
る。
そして、人為旋回操作状態と自動旋回操作状態とを択一
的に切換える人為切換装置（９）が人為旋回操作状態に
ある時においては、操作状態検出装−（７）からの情報
に基づいて、レバー（６）の操作方向に見合う方向に、
かつ、レバー（６）の操作量に見合った速度で旋回台（
３）を旋回させるべく旋回操作用電磁式比例制御バルブ
（ｌＯ）の弁コントローラ（ＩＩ） Ｋ対して指令を与
えると共に、他方、人為切換装ａ（９）が自動旋回操作
状態にあるときには、操作状態検出装置（７）、及び、
対車体角検出器（８）からの情報に基づいて、レバー操
作を起動指令とする状態でレバー（６）操作方向に見合
う方向に、かつ、予じめ設定された速度貧化状態で旋回
台（３）を旋回させ、さらに２つの右旋回停止用及び左
旋回停止用設定器（１２Ａ）、（１２Ｂ）により各別に
人為設定された左旋回時の設定停止位置（θａ）又は右
旋回時の設定停止位置（θｂ）で旋回台（３）を自動停
止させるべく前記弁コントローラ（１りに対して自動的
に指令を与えるマイクロコンピュータで構成した制御装
置（１騰を設けてある。
的に切換える人為切換装置（９）が人為旋回操作状態に
ある時においては、操作状態検出装−（７）からの情報
に基づいて、レバー（６）の操作方向に見合う方向に、
かつ、レバー（６）の操作量に見合った速度で旋回台（
３）を旋回させるべく旋回操作用電磁式比例制御バルブ
（ｌＯ）の弁コントローラ（ＩＩ） Ｋ対して指令を与
えると共に、他方、人為切換装ａ（９）が自動旋回操作
状態にあるときには、操作状態検出装置（７）、及び、
対車体角検出器（８）からの情報に基づいて、レバー操
作を起動指令とする状態でレバー（６）操作方向に見合
う方向に、かつ、予じめ設定された速度貧化状態で旋回
台（３）を旋回させ、さらに２つの右旋回停止用及び左
旋回停止用設定器（１２Ａ）、（１２Ｂ）により各別に
人為設定された左旋回時の設定停止位置（θａ）又は右
旋回時の設定停止位置（θｂ）で旋回台（３）を自動停
止させるべく前記弁コントローラ（１りに対して自動的
に指令を与えるマイクロコンピュータで構成した制御装
置（１騰を設けてある。
つまり、自動旋回操作状■を用いることにより、第２図
に示すように、一定掘削位［Ｗと一定土砂放出位世（Ｂ
ｌとにわたる反復旋回操作を、両投定器（１２Ａ） 、
（１２Ｂ）に対する作業当初の設定操作と、レバー（
６）に対する起動指令操作だけで容易に行えるようにし
である。
に示すように、一定掘削位［Ｗと一定土砂放出位世（Ｂ
ｌとにわたる反復旋回操作を、両投定器（１２Ａ） 、
（１２Ｂ）に対する作業当初の設定操作と、レバー（
６）に対する起動指令操作だけで容易に行えるようにし
である。
また、第１図において（１５）は、自動旋回操作状態に
おいて旋回反力や旋回停止反力に起因して走行車体（４
）が地面に対し回転ズレ移動した時に、ｉＪ記両設定停
止位置（θａ）、（θｂ）を修正するために、補正値を
指示するズレ補正手段である。
おいて旋回反力や旋回停止反力に起因して走行車体（４
）が地面に対し回転ズレ移動した時に、ｉＪ記両設定停
止位置（θａ）、（θｂ）を修正するために、補正値を
指示するズレ補正手段である。
そして、曲記両設定器（１２Ａ） 、 （１２Ｂ）は、
目標停止位置を設定する場合に、旋回台（３）を自動停
止すべき位置で停止させた状態での設定スイッチ（１６
）の操作に基づいて、停止位置が記憶されるように構成
してあり、その両膜定器（１２Ａ） 、（１２Ｂ）夫々
に、複数の設定停止位置記憶手段ａ力を設けると共に、
両設定８ （１２Ａ）、（１２Ｂ）夫々から制御装置α
萄に指示する設定停止位置を、両膜定器（１２Ａ） 、
（１２Ｂ）夫々におけるいずれの設定停止位置記憶手
段Ｏηから取出すかを切換え操作に基づいて選択するセ
レクトスイッチ鋼を設けてある。
目標停止位置を設定する場合に、旋回台（３）を自動停
止すべき位置で停止させた状態での設定スイッチ（１６
）の操作に基づいて、停止位置が記憶されるように構成
してあり、その両膜定器（１２Ａ） 、（１２Ｂ）夫々
に、複数の設定停止位置記憶手段ａ力を設けると共に、
両設定８ （１２Ａ）、（１２Ｂ）夫々から制御装置α
萄に指示する設定停止位置を、両膜定器（１２Ａ） 、
（１２Ｂ）夫々におけるいずれの設定停止位置記憶手
段Ｏηから取出すかを切換え操作に基づいて選択するセ
レクトスイッチ鋼を設けてある。
つまり、第８図に示すように、パケット（ＩＣ）の巾よ
シも大きい溝を掘削する場合に、一方の設定器（１２Ａ
）又は（１２Ｂ）において、掘削予定の少くとも溝の両
側端位置（几１）、（Ｒ２）を、２つの設定停止位置記
憶手段αηに記憶させておき、掘削作業時にセレクトス
イッチ（国を切換えながら、正確な巾の溝を能率良く掘
削↑るように構成しである。
シも大きい溝を掘削する場合に、一方の設定器（１２Ａ
）又は（１２Ｂ）において、掘削予定の少くとも溝の両
側端位置（几１）、（Ｒ２）を、２つの設定停止位置記
憶手段αηに記憶させておき、掘削作業時にセレクトス
イッチ（国を切換えながら、正確な巾の溝を能率良く掘
削↑るように構成しである。
更に、掘削土を放出する場合に、他方の設定器（１２Ｂ
）又は（１２Ａ）において、放出予定位置を複数（Ｌｌ
） 、 （Ｌ２）記憶させ、複数の設定停止位置記憶
手段０ηからセレクトスイッチθ〜の切換え操作によっ
て自動停止位置を変更することによって、掘削土を一箇
所に集中的に放出させずに均等にならして放出できるた
めに、ブーム（ＩＡ）の上昇角度を大きくしないで放出
できる。
）又は（１２Ａ）において、放出予定位置を複数（Ｌｌ
） 、 （Ｌ２）記憶させ、複数の設定停止位置記憶
手段０ηからセレクトスイッチθ〜の切換え操作によっ
て自動停止位置を変更することによって、掘削土を一箇
所に集中的に放出させずに均等にならして放出できるた
めに、ブーム（ＩＡ）の上昇角度を大きくしないで放出
できる。
尚、図中（ｌ＠はズレ補正スイッチである。
次に、フローチャートを第５図乃至第９図に示しである
。 つまシ、第５図に旋回自動停止が行われる全体のフ
ローが示され、その中でセンシングルーチングが第６図
で示され、また、制御ルーチングが第７図に示しである
。
。 つまシ、第５図に旋回自動停止が行われる全体のフ
ローが示され、その中でセンシングルーチングが第６図
で示され、また、制御ルーチングが第７図に示しである
。
そして左旋回停止用設定器（１２Ｂ）による停止位置設
定を行うソフトウェアは、第８図に示す通りで、右旋回
停止用設定器（１２Ａ）においても同様である。
定を行うソフトウェアは、第８図に示す通りで、右旋回
停止用設定器（１２Ａ）においても同様である。
また、 設定停止位置への左旋回自動停止制御は、第９
図に示す通りで、右旋回向動停止制御においても同様で
ある。
図に示す通りで、右旋回向動停止制御においても同様で
ある。
〔別実施例〕
前記セレクトスイッチ（＋８）を停止位置選定器と称す
る。
る。
前記設定停止位置記憶手段αηは、少くとも２個以上あ
れば良い。
れば良い。
本発明は、バックホウ等の旋回型掘削作業車の他に、ク
レーン等にも利用でき、それらを、旋回型作業車と総称
する。
レーン等にも利用でき、それらを、旋回型作業車と総称
する。
特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為に符
号を記すが、該記入によυ木考案はＦＡ寸図面の構造に
限定されるものではない。
号を記すが、該記入によυ木考案はＦＡ寸図面の構造に
限定されるものではない。
図面は本発明に係る旋回型作業車の実施例を示し、第１
図は旋回操作構造全示す概略図、第２図は旋回操作を示
す作用説明図、第８図は掘削位置と放出位置の変更を示
す作用説明図、第４図は旋回型作業車の全体側面図、第
５図乃至第９図はフローチャートである。 ＋１）・・・・・・作業装置、（３）・・・・・・旋回
台、（４）・・・・・・走行車体、（１２Ａ） 、 （
１２Ｂ）・・・・・・設定器、・臭・・・・・・制御装
置、（１６）・・・・・・設定スイッチ、（１７）・・
・・・・設定停止位置記憶手段、１１８）・・・・・・
停止位置選定器。 代理人 弁理士 北 村 修第８図 ′５９図
図は旋回操作構造全示す概略図、第２図は旋回操作を示
す作用説明図、第８図は掘削位置と放出位置の変更を示
す作用説明図、第４図は旋回型作業車の全体側面図、第
５図乃至第９図はフローチャートである。 ＋１）・・・・・・作業装置、（３）・・・・・・旋回
台、（４）・・・・・・走行車体、（１２Ａ） 、 （
１２Ｂ）・・・・・・設定器、・臭・・・・・・制御装
置、（１６）・・・・・・設定スイッチ、（１７）・・
・・・・設定停止位置記憶手段、１１８）・・・・・・
停止位置選定器。 代理人 弁理士 北 村 修第８図 ′５９図
Claims (1)
- 作業装置（１）を備えた旋回台（３）を、左右駆動回転
自在に走行車体（４）に設け、前記旋回台（３）を自動
停止すべき位置で停止させた状態での設定スイッチ（１
６）の操作に基づいて、停止位置を記憶する右旋回停止
用及び左旋回停止用設定器（１２Ａ）、（１２Ｂ）を設
け、前記旋回台（３）を起動後に前記両設定器（１２Ａ
）、（１２Ｂ）の一方によって設定された停止位置に自
動停止させる制御装置（１３）を設けてある旋回型作業
車であって、前記両設定器（１２Ａ）、（１２Ｂ）夫々
に複数の設定停止位置記憶手段（１７）を設けると共に
、前記両設定器（１２Ａ）、（１２Ｂ）夫々から前記制
御装置（１３）に指示する設定停止位置を、前記両設定
器（１２Ａ）、（１２Ｂ）夫々におけるいずれの前記設
定停止位置記憶手段（１７）から取出すかを選択する停
止位置選定器（１８）を設けてある旋回型作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61267176A JPH0723621B2 (ja) | 1986-11-10 | 1986-11-10 | 旋回型作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61267176A JPH0723621B2 (ja) | 1986-11-10 | 1986-11-10 | 旋回型作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63122829A true JPS63122829A (ja) | 1988-05-26 |
| JPH0723621B2 JPH0723621B2 (ja) | 1995-03-15 |
Family
ID=17441160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61267176A Expired - Lifetime JPH0723621B2 (ja) | 1986-11-10 | 1986-11-10 | 旋回型作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0723621B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014119464A1 (ja) * | 2013-01-31 | 2014-08-07 | ヤンマー株式会社 | 作業車両 |
| US9454005B2 (en) | 2012-02-28 | 2016-09-27 | Bae Systems Plc | Lens deployment apparatus |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59161529A (ja) * | 1983-03-04 | 1984-09-12 | Hikoma Seisakusho Kk | 掘削機の制御機構 |
| JPS61183525A (ja) * | 1985-02-08 | 1986-08-16 | Kubota Ltd | 旋回型作業車 |
-
1986
- 1986-11-10 JP JP61267176A patent/JPH0723621B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59161529A (ja) * | 1983-03-04 | 1984-09-12 | Hikoma Seisakusho Kk | 掘削機の制御機構 |
| JPS61183525A (ja) * | 1985-02-08 | 1986-08-16 | Kubota Ltd | 旋回型作業車 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9454005B2 (en) | 2012-02-28 | 2016-09-27 | Bae Systems Plc | Lens deployment apparatus |
| WO2014119464A1 (ja) * | 2013-01-31 | 2014-08-07 | ヤンマー株式会社 | 作業車両 |
| JP2014148806A (ja) * | 2013-01-31 | 2014-08-21 | Yanmar Co Ltd | 作業車両 |
| US9580886B2 (en) | 2013-01-31 | 2017-02-28 | Yanmar Co., Ltd. | Working vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0723621B2 (ja) | 1995-03-15 |
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