JPH02140333A

JPH02140333A - バックホーの揺動制御装置

Info

Publication number: JPH02140333A
Application number: JP29329988A
Authority: JP
Inventors: Tetsuya Nishida; 哲也西田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1988-11-18
Filing date: 1988-11-18
Publication date: 1990-05-30
Anticipated expiration: 2013-01-14
Also published as: JP2695873B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、バックホーの揺動制御ｉｔ置に関するもので
ある。

（従来の技術）バックホーは、車体に縦軸廻りに揺動自在なｊｒ”Ｈ動
台を備え、この揺動台にブーム、アームを介してバケッ
トを取付け、コントロールボックスの操作レバーにより
揺動台、ブーム、アーム及びバケットを操縦するように
構成している。

１…動台を揺動させる場合、従来の制御ＪＩＩ装置は、
操作レバーを左右方向に操作し、その倒れ角に比例して
揺動速度を制御するようになっており、従って、終点近
傍まで揺動すれば操作レバーの倒れ角を小さくして減速
する必要があった。

（発明が解決しようとする課題）従来は前述の如く操作レバーの倒れ角に従って揺動速度
を制御する構成であるため、操縦者が操作を誤まり、揺
動台が高速のままで終点まで？！動して、ブームが終点
ストッパーに激しく衝突することがあった。従って、作
業中にその衝撃によって車体の停止位置がずれたり、ま
たブーム、アーム、パケットの位置によっては、これら
がアウトリガ−のシリンダに当たり破損することがあっ
た。

本発明は、かかる点に鑑み、揺動台が終点近傍まで揺動
した時に、それを判別して自動的にｔ」動速度を減速で
きるようにすることを目的として提供されたものである
。

（課題を解決するための手段）本発明は、その課題解決のための手段として、操作レバ
ー２８の倒れ角に従って揺動台１５Ｃ揺動速度を制御す
るようにしたバックホーにおいて、揺動台１５の揺’ｔ
ＪＪ位置を検出する検出器２４と、左右終端側への揺動
時に、検出器２４からの信号により揺動台１５が終点近
傍の減速域Ｅにあることを判別する減速域判別手段３５
と、減速域Ｅ内での１書動台１５の揺動速度ａが減速指
定速度すよりも大の時に減速指令を出す速度指令手段３
７とを備えたものである。

（作　用）操作レバー２８を操作して揺動台１５を終点側に揺動さ
せる場合、検出器２４がその揺動位置を検出し、終点近
傍の減速域Ｅまで達すれば、減速域判別手段３５がそれ
を判別する。そして、速度指令手段３７が現在の揺動速
度ａと減速指定速度すとの大小を判別し、ｔＦｌ動速度
ａが大の時に減速指令を出す。

従って、揺動台１５は減速域Ｅに入れば、操作レバー２
８の倒れ角が大であっても、それに関係なく自動的に減
速されるので、終点で円滑に停止できる。

（実施例）以下、図示の実施例について本発明を詳述すると、第４
図において、ｌはトラクタ車体、２は前輪、３は後輪で
ある。４はハンドル、５は運転席である。

６はトラクタ車体Ｉの前部に装着されたフロントローダ
であって、トラクタ車体１の左右両側に取付けられたマ
スト７と、このマスト７の上端に上下動自在に枢着され
たブーム８と、ブーム８を昇降させるためのブームシリ
ンダ９と、ブーム８の先端に回動自在に枢着されたバケ
ット１０と、バケット１０を回動させるためのバケット
シリンダ１１とを有する。

１２はトラクタ車体１の後端部に装着されたバックホー
であって、トラクタ車体１に取付けられた機枠１３と、
機枠１３に縦軸１４廻りに揺動自在に枢着された揺動台
１５と、揺動台１５に上下動自在に枢着されたブーム１
６と、ブーム１６の先端に屈折自在に枢着されたアーム
１７と、アーム１７の先端に回動自在に枢着されたハケ
ソ目８と、揺動台１５上に設けられたコントロールボッ
クス１９及び運転席２０とを有する。揺動台１５は第５
図に示すように機枠１３から後方に突出する上下一対の
ブラケット２１に縦軸１４を介して支持され、また下部
のブラケット２１近傍で機枠１３と揺動台Ｉ５との間に
介装された左右−対の揺動シリンダ２２．２３により揺
動操作される。

揺動台１５には、これの揺動位置を検出するための検出
器２４が取付けられている。ブーム１６はブームシリン
ダ２５により上下動自在に、アーム１７はアームシリン
ダ２６により屈折自在に、バケット１８はバケットシリ
ンダ２７により回動自在に夫々操作される。なお、機枠
１３には左右両側にアウトリガ−３０が設けられている
。

コントロールボックス１９の上面側には、第６図に示す
ように前後左右に揺動自在な２本の操作レバー２８．２
９が左右に並べて設けられている。操作レバー２８は左
右に操作した時に揺動台１５が左右に）：■動し、前後
に操作した時にブーム１６が上下動するようになってい
る。操作レバー２９は左右に操作した時にバケット１８
がスクイ・ダンプし、前後に操作した時にアーム１７が
伸縮するようになっている。

操作レバー２８は、第１図に示すように、その左右方向
の操作で揺動指令用のポテンショメータ３１を作動させ
るようになっており、このポテンショメータ３１は方向
判別手段３２及び速度信号発生手段３３に接続される。

方向判別手段３２はポテンショメータ３１からの出力電
圧を基準値と比較し、その大小によって揺動方向を判別
するものであり、また速度信号発生手段３３は前記出力
電圧により操作レバー２８の倒れ角に比例した速度信号
を発生するものである。

検出器２４は第１図の如くポテンショメータ３４等から
成り、このポテンショメータ３４は減速域判別手段３５
、速度判別手段３６、速度Ｉ旨令手段３７等に接続され
ている。減速域判別手段３５は、第３図に示すように中
央位置Ｂから左右両端の終点位置Ｃまでの揺動台１５の
揺動範囲りの内、終点近傍の一定の減速域Ｅをポテンシ
ョメータ３４からの出力により判別するものである。速
度判別手段３Ｇはポテンショメータ３４からの出力の変
化より、その揺動時の現在の揺動速度ａを判別するもの
である。速度指令手段３７は、速度判別手段３６からの
現在の揺動速度ａと、減速指定速度設定手段３８に設定
された減速指定速度すとを比較し、揺動速度ａが減速指
定速度す以下の時に速度維持指令を出し、揺動速度ａが
減速指定速度すより大の時に一定の速度まで減速する減
速指令を出すようになっている。なお、これらの各手段
３２．３３．３５．３６．３７．３８はマイクロコンピ
ュータ３９の中央処理装置等により構成されている。４
０は揺動シリンダ２３を制御する流量比例型の電磁弁、
４１は電磁弁４０の一対のソレノイドを選択的に駆動す
る駆動回路であり、この駆動回路４１には減速指令時に
一定の速度まで減速させるための制御部が組込まれてい
る。

次に上記構成における動作を第２図のフローチャートを
参照して説明する。

中央位置Ｂにある揺動台１５を左方向に揺動させる場合
には、操作レバー２８を左方向に倒すと、ポテンショメ
ータ３１が作動するので、方向判別手段３２が揺動方向
を判別する　（ステップ■）。そして、速度信号発生手
段３３が操作レバー２８の倒れ角に比例した速度信号を
発生ずるので、駆動回路４１を介して電磁弁４０が駆動
され、左右一対の揺動シリンダ２３の伸縮によって、揺
動台１５が倒れ角に比例した速度で左方向に揺動する。

一方、中央位置Ｂから終点位置Ｃへの左揺動であるため
、検出器２４が検出した揺動位置を減速域判別手段３５
が順次読込み（ステップ■）、この減速域判別手段３５
が揺動台１５の揺動位置が手動制御域Ｆか減速域Ｅかを
判別する（ステップ■）。そして、揺動台１５が終点近
傍まで達して減速域Ｅに入れば、速度判別手段３６が現
在の揺動速度ａを判別（ステップ■）する。

また減速指定速度設定手段３８からの減速指定速度すを
読込み（ステップ■）、速度指令手段３７でこれら速度
ａ−ｂの大小関係を判別する（ステップ■）。そして、
現在の速度ａが指定速度す以下の低速であれば、速度指
令手段３７が速度維持指令を出すので（ステップ■）、
揺動台１５はその速度のままで終点まで揺動し、また現
在の速度ａが指定速度よりも大であれば、速度指令手段
３７が減速指令を出すので（ステップ■）、駆動回路４
１が動作し指定速度す以下の一定速度まで揺動速度を減
速する。従って、操作レバー２８の倒れ角が大であって
も、減速域Ｅに入れば自動的に減速されるので、揺動台
１５は終点ストッパーに低速で当接して停止する。

なお、各制御手段は、ハード的に構成しても良い。

（発明の効果）本発明によれば、揺動台１５の揺動位置を検出する検出
器２４と、左右終端側への揺動時に、検出器２４からの
信号により揺動台１５が終点近傍の減速域Ｅにあること
を判別する減速域判別手段３５と、減速域Ｅ内での揺動
台１５の揺動速度ａが減速指定速度すよりも大の時に減
速指令を出す速度指令手段３７とを備えているので、操
作レバー２８の倒れ角が犬のままであっても、揺動台１
５が減速域Ｅに入れば自動的に減速できる。従来のよう
に停止位置がずれたり、アウトリガ−のシリンダが破損
する等の倶れがなく、操縦も容易になる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は制御系のブロ
ック図、第２図はその動作フローチャート、第３図は揺
動域の説明図、第４図は全体の側面図、第５図は揺動部
の平面断面図、第６図は操作レバーの配置図である。１・・・車体、１４・・・縦軸、１５・・・揺動台、１
６・・・ブーム、２８・・・操作レバー、３１．３４・
・・ポテンショメータ、３２・・・方向判別手段、３５
・・・減速域判別手段、３６・・・速度判別手段、３７
・・・速度指令手段。特　許　出　願　人　　久保田鉄工株式会社第図Ｎ図第図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）操作レバー（２８）の倒れ角に従って揺動台（１
５）の揺動速度を制御するようにしたバックホーにおい
て、揺動台（１５）の揺動位置を検出する検出器（２４
）と、左右終端側への揺動時に、検出器（２４）からの
信号により揺動台（１５）が終点近傍の減速域（Ｅ）に
あることを判別する減速域判別手段（３５）と、減速域
（Ｅ）内での揺動台（１５）の揺動速度ａが減速指定速
度ｂよりも大の時に減速指令を出す速度指令手段（３７
）とを備えたことを特徴とするバックホーの揺動制御装
置。