JPS6023528A - 掘削作業車 - Google Patents
掘削作業車Info
- Publication number
- JPS6023528A JPS6023528A JP13043083A JP13043083A JPS6023528A JP S6023528 A JPS6023528 A JP S6023528A JP 13043083 A JP13043083 A JP 13043083A JP 13043083 A JP13043083 A JP 13043083A JP S6023528 A JPS6023528 A JP S6023528A
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- JP
- Japan
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- arm
- excavation
- control mechanism
- sensor
- rocking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Servomotors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、狭い場所での作業に好適なように、掘削作業
用アームを車体あるいは旋回台に対して左右揺動操作す
る駆動装置を設けた掘削作業車に関する。
用アームを車体あるいは旋回台に対して左右揺動操作す
る駆動装置を設けた掘削作業車に関する。
かかる掘削作業車では、溝掘削あるいは穴掘削を行なう
際において、掘削作業用アームを、車体あるいは旋回台
に対して掘削位置から土砂放出位置に揺動させ、土砂放
出後、掘削位置に復帰揺動させるよう、揺動操作するこ
とに彦るが、上述の如く掘削作業用アームを繰返し揺動
させることを手動操作で行なおうとすると、掘削作業用
アームを掘削位置あるいは土砂放出位置に正確に停止さ
せるために、掘削作業用アームの揺動位隨を確認しなが
ら駆動装置を適確に停止操作する必要があり、そのため
に、殊に狭い場所では衝突の危険性がある。から、作業
者にとって神経疲労を伴う煩しい操作となるきらいがあ
った。
際において、掘削作業用アームを、車体あるいは旋回台
に対して掘削位置から土砂放出位置に揺動させ、土砂放
出後、掘削位置に復帰揺動させるよう、揺動操作するこ
とに彦るが、上述の如く掘削作業用アームを繰返し揺動
させることを手動操作で行なおうとすると、掘削作業用
アームを掘削位置あるいは土砂放出位置に正確に停止さ
せるために、掘削作業用アームの揺動位隨を確認しなが
ら駆動装置を適確に停止操作する必要があり、そのため
に、殊に狭い場所では衝突の危険性がある。から、作業
者にとって神経疲労を伴う煩しい操作となるきらいがあ
った。
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、掘削作業用アームを掘削位置及び土砂放出位
置に揺動することを、簡単な操作で行なえるようにする
と共に、左右揺動速度を可及的に犬にして作業能率を高
く維持しながら、掘削作業用アームを衝撃少なく円滑に
、かつ、所望の停止位置に適確に停止させることができ
るようにす−る点にある。
の目的は、掘削作業用アームを掘削位置及び土砂放出位
置に揺動することを、簡単な操作で行なえるようにする
と共に、左右揺動速度を可及的に犬にして作業能率を高
く維持しながら、掘削作業用アームを衝撃少なく円滑に
、かつ、所望の停止位置に適確に停止させることができ
るようにす−る点にある。
本発明の特徴構成は、冒記掘削作業車において、前記ア
ームの車体あるいは旋回台に対する左右揺動位置を検出
するセンサー、前記アームの掘削位置を車体あるいは旋
回台に対する左右揺動位置として設定する第１設定装置
、及び、前記アームの土砂放出位置を車体あるいは旋回
台に対する左右揺動位置として設定する第２設定装置を
設け、起動誦令部、前記センサー、及び、鉾前記第１設
定装置からの情報に基づいて、前記掘削作業用アニムを
前記土砂放出位置から掘削位置に自動させるように自動
的に前記駆動装置を操作する第１制御機構、及び、起動
指令部、前記センサー、及び、前記第２設定装置からの
情報に基づいて、前記掘削作業用アームを前記掘削位置
から土砂放出位置に揺動させるように自動的に前記駆動
装置を操作する第２制御機構を設け、前記第１及び第２
制御機構に、停止時の減速度を自動的に設定する比例制
御機構を設けであることにあり、その作用、効果は次の
通りである。
ームの車体あるいは旋回台に対する左右揺動位置を検出
するセンサー、前記アームの掘削位置を車体あるいは旋
回台に対する左右揺動位置として設定する第１設定装置
、及び、前記アームの土砂放出位置を車体あるいは旋回
台に対する左右揺動位置として設定する第２設定装置を
設け、起動誦令部、前記センサー、及び、鉾前記第１設
定装置からの情報に基づいて、前記掘削作業用アニムを
前記土砂放出位置から掘削位置に自動させるように自動
的に前記駆動装置を操作する第１制御機構、及び、起動
指令部、前記センサー、及び、前記第２設定装置からの
情報に基づいて、前記掘削作業用アームを前記掘削位置
から土砂放出位置に揺動させるように自動的に前記駆動
装置を操作する第２制御機構を設け、前記第１及び第２
制御機構に、停止時の減速度を自動的に設定する比例制
御機構を設けであることにあり、その作用、効果は次の
通りである。
すなわち、掘削位置及び土砂放出位置の夫々を、車体あ
るいは旋回台に対する左右揺動位置として予め設定操作
し、−そのうち、第１制御機構あるいは第２制御機構を
起動させるだめの簡単な操作を行なうようにしさえすれ
ば、掘削作業用アームを掘削位置に揺動させて停止させ
ること、及び、掘削作業用アームを土砂放出位置に揺動
させて停止させることを自動的に行なわせることができ
るのであり、もって、冒記不都合を解消して、殊に狭い
場笥での作業に一層便利に使用することが可能となった
。
るいは旋回台に対する左右揺動位置として予め設定操作
し、−そのうち、第１制御機構あるいは第２制御機構を
起動させるだめの簡単な操作を行なうようにしさえすれ
ば、掘削作業用アームを掘削位置に揺動させて停止させ
ること、及び、掘削作業用アームを土砂放出位置に揺動
させて停止させることを自動的に行なわせることができ
るのであり、もって、冒記不都合を解消して、殊に狭い
場笥での作業に一層便利に使用することが可能となった
。
しかも、第１１第２制御機構に設けた比例制御器で、停
止時の減速度を自動的に設定させることにより、揺動終
期における揺動速度を除々〜に減少させながら、つまり
、除々に制動しながら、作業用アームを自動停止させる
ことができ、その結果、揺動途中における速度を可□及
的に大きくして作業能率を向上しながらも、作業用アー
ムを、衝撃少なく円滑に、かつ、アームの動慣性に起因
した行き過ぎ揺動無く所望の停止位置に適確に停止させ
ることができ、全体として、操作性、並びに、作業性に
極めて優れた掘削作業車を提供し得るに至った。
止時の減速度を自動的に設定させることにより、揺動終
期における揺動速度を除々〜に減少させながら、つまり
、除々に制動しながら、作業用アームを自動停止させる
ことができ、その結果、揺動途中における速度を可□及
的に大きくして作業能率を向上しながらも、作業用アー
ムを、衝撃少なく円滑に、かつ、アームの動慣性に起因
した行き過ぎ揺動無く所望の停止位置に適確に停止させ
ることができ、全体として、操作性、並びに、作業性に
極めて優れた掘削作業車を提供し得るに至った。
次に本発明の実施例を例示図に基づいて詳述する。
第１図に示すように、左右一対のクローラ走行装置（１
）を備えた機台に、旋回台（２）を油圧モータ（３）に
よシ駆動旋回自在に数句け、その旋回台（２）に搭乗運
転部（４）、及び、原動部（５）を設けると共に、揺動
操作自在な掘削パケット（６）を先端に連結した上下揺
動、並びに、屈伸操作自在な作業用アーム（７）を、旋
回台（２）に、油圧シリンダ（８）により縦軸芯（ｐ）
周シで左右揺動操作自在に取付け、もって、掘削作業車
を構成しである。
）を備えた機台に、旋回台（２）を油圧モータ（３）に
よシ駆動旋回自在に数句け、その旋回台（２）に搭乗運
転部（４）、及び、原動部（５）を設けると共に、揺動
操作自在な掘削パケット（６）を先端に連結した上下揺
動、並びに、屈伸操作自在な作業用アーム（７）を、旋
回台（２）に、油圧シリンダ（８）により縦軸芯（ｐ）
周シで左右揺動操作自在に取付け、もって、掘削作業車
を構成しである。
第２図に示すように、前記アーム用油圧シリンダ（８）
の伸縮切換、並びに、停止を行なう切換操作パルプ（９
）を、油ポジリンダ（８）への供給油せ鯛節操作自在な
比例式流量制御弁に構成すると共に、その切換操作バル
ブ（９）をパイロット圧で切換操作並びに比例制御操作
する一対の比例式電磁バルブ（ｌｏａ） 、 （ｉｏｂ
） ヲ設ケ、モッテ、それら電磁パルプ（１０ａ） 、
（１０ｂ）操作により、作業用アーム（７）の左右揺
動並びに停止操作と、揺動速度制御操作とを行なうよう
に構成しである。
の伸縮切換、並びに、停止を行なう切換操作パルプ（９
）を、油ポジリンダ（８）への供給油せ鯛節操作自在な
比例式流量制御弁に構成すると共に、その切換操作バル
ブ（９）をパイロット圧で切換操作並びに比例制御操作
する一対の比例式電磁バルブ（ｌｏａ） 、 （ｉｏｂ
） ヲ設ケ、モッテ、それら電磁パルプ（１０ａ） 、
（１０ｂ）操作により、作業用アーム（７）の左右揺
動並びに停止操作と、揺動速度制御操作とを行なうよう
に構成しである。
作業用アーム（７）の旋回台（２）に対する左右揺動位
置（のを検出するポテンショメータ式角度センサー〇＋
）を設け、かつ、作業用アーム（７）の掘削１、第２設
定装置０４ 、 （ｌｉを設けると共に、起動指令部０
４）から起動信号が発信されるとセンサー０υ、及び、
第１設定装置ａ４からの情報に基づいて、土砂放出位置
（θｂ）にある作業用アーム（７）を掘削位置（ｕａ）
にまで自動的に揺動させるように、前記電磁バルブ（１
０ａ） 、 （１０ｂ）に対するコントローラ００に指
令を与える第１制御機構（１す、及び、同じく起動信号
が発信されるとセンサーａυ、及び、第２設定装置０３
からの情報に基づいて、掘削位置（ｕａ）にある作業用
アーム（７）を土砂放出位置（θｂ）にまで自動的に揺
動させるように、コントローラＯＦ９に指令を与える第
２制御機構Ｑ７）を設け、もって、掘削作業に伴ない繰
返し行なわれる作業用アーム（７）の掘削位置と放出位
置とにわたる揺動操作を、起動指令部０４）に対する起
動操作だけで極めて容易に行なえるように構成しである
。
置（のを検出するポテンショメータ式角度センサー〇＋
）を設け、かつ、作業用アーム（７）の掘削１、第２設
定装置０４ 、 （ｌｉを設けると共に、起動指令部０
４）から起動信号が発信されるとセンサー０υ、及び、
第１設定装置ａ４からの情報に基づいて、土砂放出位置
（θｂ）にある作業用アーム（７）を掘削位置（ｕａ）
にまで自動的に揺動させるように、前記電磁バルブ（１
０ａ） 、 （１０ｂ）に対するコントローラ００に指
令を与える第１制御機構（１す、及び、同じく起動信号
が発信されるとセンサーａυ、及び、第２設定装置０３
からの情報に基づいて、掘削位置（ｕａ）にある作業用
アーム（７）を土砂放出位置（θｂ）にまで自動的に揺
動させるように、コントローラＯＦ９に指令を与える第
２制御機構Ｑ７）を設け、もって、掘削作業に伴ない繰
返し行なわれる作業用アーム（７）の掘削位置と放出位
置とにわたる揺動操作を、起動指令部０４）に対する起
動操作だけで極めて容易に行なえるように構成しである
。
第１１第２制御機構ｕｉ 、 Ｃ１力について更に詳述
すると、第１、第２設定装置＠、α葎によシ与えられる
揺動停止位置としての掘削位置（ｕａ）及び土砂放出位
置（θｂ）と、センサー１αηにより与えられる揺動位
置（θ）との差、つまり、残シ揺動角度（θ−＝ｌθａ
−θ１）、（θ６＝ｌθｂ−θ１）を連続的に算出する
と共に、予め与えられた残り揺動角度（θｅ）と揺動速
度（Ｖ）との特定関数式（Ｆｌ） ＋ （Ｆ２）に基づ
いて、算出した残り揺動角度（θｅ）が設定値（θｅ１
） 、 （θｅ２）よりも大きい時には、揺動速度（Ｖ
）が設定高速値（一定）に維持されるように、かつ、算
出した残り揺動角度（θｅ）が設定値（θｅ１）。
すると、第１、第２設定装置＠、α葎によシ与えられる
揺動停止位置としての掘削位置（ｕａ）及び土砂放出位
置（θｂ）と、センサー１αηにより与えられる揺動位
置（θ）との差、つまり、残シ揺動角度（θ−＝ｌθａ
−θ１）、（θ６＝ｌθｂ−θ１）を連続的に算出する
と共に、予め与えられた残り揺動角度（θｅ）と揺動速
度（Ｖ）との特定関数式（Ｆｌ） ＋ （Ｆ２）に基づ
いて、算出した残り揺動角度（θｅ）が設定値（θｅ１
） 、 （θｅ２）よりも大きい時には、揺動速度（Ｖ
）が設定高速値（一定）に維持されるように、かつ、算
出した残り揺動角度（θｅ）が設定値（θｅ１）。
（θｅ２）よりも小さくｋつだ時には、残り揺動角度（
θｅ）の減少に伴ない揺動速度（Ｖ）が（Ｖ＝Ｏ）ま−
で比例的に減少されるように前記コントローラｑＱに対
して指令を与える比例制御機構を、第１、第２制御機構
Ｏｆ！ｌ’ 、 ＜ｌηの夫々に内蔵させである。
θｅ）の減少に伴ない揺動速度（Ｖ）が（Ｖ＝Ｏ）ま−
で比例的に減少されるように前記コントローラｑＱに対
して指令を与える比例制御機構を、第１、第２制御機構
Ｏｆ！ｌ’ 、 ＜ｌηの夫々に内蔵させである。
つまり、作業用アーム（７）の揺動途中における揺動速
度（Ｖ）を極力大に維持して作業能率の向上を図りなが
らも、作業用アーム（７）を衝撃無く円滑に、かつ、作
業用アーム（７）の動慣性に起因したオーバーラン無く
所望の停止位置（ｕａ）、（θｈ）に適確に停止させる
ことができるようにしである。
度（Ｖ）を極力大に維持して作業能率の向上を図りなが
らも、作業用アーム（７）を衝撃無く円滑に、かつ、作
業用アーム（７）の動慣性に起因したオーバーラン無く
所望の停止位置（ｕａ）、（θｈ）に適確に停止させる
ことができるようにしである。
又、制動減速開始タイミングを設定する残り揺動角度（
θｅ）の設定値（θ−１） 、 （θｅ２）を、掘削位
置（ｕａ）への揺動時における設定値（θａｌ）よりも
、パケット（６）に土砂が保持されて作業用アーム（７
）の動慣性が大きくなる放出位置（θｂ）への揺 ４動
時における設定値（θ０２）の方が犬となるように設定
し、オーバーランを効果的に防止しながら作業能率を一
層向上するようにしである。
θｅ）の設定値（θ−１） 、 （θｅ２）を、掘削位
置（ｕａ）への揺動時における設定値（θａｌ）よりも
、パケット（６）に土砂が保持されて作業用アーム（７
）の動慣性が大きくなる放出位置（θｂ）への揺 ４動
時における設定値（θ０２）の方が犬となるように設定
し、オーバーランを効果的に防止しながら作業能率を一
層向上するようにしである。
図中（ε）は、自動速度制御における不感帯範凹である
。
。
尚、作業用アーム（７）を左右揺動させるための駆動装
置（８）は、油圧シリンダに代えて、油圧モータや電動
モータ等種々の駆動装置を適用することが可能であり、
又、それら駆動装置（８）の操作油圧回路等具体的操作
構造も種々の改良が可能である。
置（８）は、油圧シリンダに代えて、油圧モータや電動
モータ等種々の駆動装置を適用することが可能であり、
又、それら駆動装置（８）の操作油圧回路等具体的操作
構造も種々の改良が可能である。
更に、第８図のグラフに示す如く、掘削位置（ｕａ）、
及び、土砂放出位置（θｂ）への自動揺動のうち、一方
への揺動時における残り揺動角度（θｅ）、及び、揺動
速度（Ｖ）を正の値で与え、かつ、他方への揺動時にお
ける残り揺動角度（−θＣ）、及び、揺動速度（−Ｖ）
を負の値で与えるようにし、一つの比例制御機構でいず
れの方向への自動揺動にも対処できるように構成しても
良い。
及び、土砂放出位置（θｂ）への自動揺動のうち、一方
への揺動時における残り揺動角度（θｅ）、及び、揺動
速度（Ｖ）を正の値で与え、かつ、他方への揺動時にお
ける残り揺動角度（−θＣ）、及び、揺動速度（−Ｖ）
を負の値で与えるようにし、一つの比例制御機構でいず
れの方向への自動揺動にも対処できるように構成しても
良い。
図面は本発明に係る掘削作業車の実施例を示し、第１図
は全体側面図、第２図は概略制御系統図、そして、第８
図は別実施例を示す概略制御系統図である。 （２）・・・・・・旋回台、（７）・・・・・・作業用
アーム、（８）・・・・・駆動装置、（１υ・・・・・
・センサー、ｕａ ＋ Ｏｉ・・・・・・設定装置、Ｏ
→・・・・・・起動指令部、（１＠ｌ 、 ０η・・・
・・・制御機構、（の・・・・・・揺動位置、（ｕａ）
・・・・・・掘削位置、（θｂ）・・・・・・土砂放出
位置。
は全体側面図、第２図は概略制御系統図、そして、第８
図は別実施例を示す概略制御系統図である。 （２）・・・・・・旋回台、（７）・・・・・・作業用
アーム、（８）・・・・・駆動装置、（１υ・・・・・
・センサー、ｕａ ＋ Ｏｉ・・・・・・設定装置、Ｏ
→・・・・・・起動指令部、（１＠ｌ 、 ０η・・・
・・・制御機構、（の・・・・・・揺動位置、（ｕａ）
・・・・・・掘削位置、（θｂ）・・・・・・土砂放出
位置。
Claims (1)
- 掘削作業用アーム（７）をその基端部において車体ある
いは旋回台（２）に対して左右揺動操作する駆動装置（
８）を設けた掘削作業車であって、前記アーム（７ンの
車体あるいは旋回台（２）に対する左右揺動位置（θ）
を検出するセンサー（Ｉｌｌ、前記アーム（７）の掘削
位置を車体あるいは旋回台（２）に対する左右揺動位置
（θａ）として設定する第１設定装置α砂、及び、前記
アーム（７）の土砂放出位置を車体あるいは旋回台（２
）に対する左右揺動位置（θｂ）として設定する第２設
定装置（１３を設け、起動指令部Ｈ１前記センサーαυ
、及び、番傘前記第１設定装置Ｄａからの情報に基づい
て、前記掘削作業用アーム（７）を前記土砂放出位置（
θｂ）から掘削位置（θａ）に揺動させるように自動的
に前記駆動装置（８）を操作する第１制御機構ＱＱ、及
び、起動指令部へ優、前記センサー０１）、及び、前記
第２設定装置０からの情報に基づいて、前記掘削作業用
アーム（７）を前記掘削位置（θａ）から土砂放出位置
（θｂ）に揺動させるように自動的に前記駆動装置（８
）を操作する第２制御機構０ηを設け、前記第１及び第
２制御機構ａｓ 、 （１７＋に、停止時の減速度を自
動的に設定する比例制御機構を設けである掘削作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13043083A JPS6023528A (ja) | 1983-07-18 | 1983-07-18 | 掘削作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13043083A JPS6023528A (ja) | 1983-07-18 | 1983-07-18 | 掘削作業車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6023528A true JPS6023528A (ja) | 1985-02-06 |
Family
ID=15034047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13043083A Pending JPS6023528A (ja) | 1983-07-18 | 1983-07-18 | 掘削作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6023528A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02140333A (ja) * | 1988-11-18 | 1990-05-30 | Kubota Ltd | バックホーの揺動制御装置 |
| JP2019052423A (ja) * | 2017-09-12 | 2019-04-04 | 日立建機株式会社 | 油圧ショベル |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53100601A (en) * | 1977-02-14 | 1978-09-02 | Komatsu Mfg Co Ltd | Controlling device for positioning slewing extremities of slewing type construction cars |
-
1983
- 1983-07-18 JP JP13043083A patent/JPS6023528A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53100601A (en) * | 1977-02-14 | 1978-09-02 | Komatsu Mfg Co Ltd | Controlling device for positioning slewing extremities of slewing type construction cars |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02140333A (ja) * | 1988-11-18 | 1990-05-30 | Kubota Ltd | バックホーの揺動制御装置 |
| JP2019052423A (ja) * | 2017-09-12 | 2019-04-04 | 日立建機株式会社 | 油圧ショベル |
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