JP4017279B2

JP4017279B2 - ２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置

Info

Publication number: JP4017279B2
Application number: JP04755999A
Authority: JP
Inventors: 慎一中村; 寛今井; 豪修安藤
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1999-02-25
Filing date: 1999-02-25
Publication date: 2007-12-05
Anticipated expiration: 2019-02-25
Also published as: JP2000240105A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、２ピースブームを含む多関節型フロント作業装置を備えた２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
２ピースブームを含む多関節型フロント作業装置を備えた２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置の従来例としては、例えば特開平１０−３７２３２号公報が挙げられる。この特開平１０−３７２３２号公報に記載されている技術は、第１ブームと第２ブームから成る２ピースブームのうち第２ブームを上下方向に回動させるスイッチを操作レバーに配設し、この操作レバーのスイッチのオン、オフにより第２ブームを一定に定めた速度により駆動するようにしたものである。そしてこの第２ブーム操作動作制御装置は、上記回動速度を調整する速度調整手段を有しているが、この速度調整手段は、第２ブームの駆動アクチュエータ制御弁を比例電磁弁とし、比例電磁弁を動作する電気回路に可変抵抗器を設けることによって構成したり、あるいはアクチュエータ制御弁のパイロット操作回路に電磁比例減圧弁を設け、この減圧弁の電気動作を可変抵抗器によって切換えるようにして構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで上記従来技術のものは、第２ブームの動作開始から動作停止までの速度が一定で、このために、早い動きまたは遅い動きが動作開始から動作停止の間にわたって続き、迅速な動きから慎重な動き、あるいは、その逆の動きが動作開始から動作停止の間にわたって得られないものである。
【０００４】
すなわち図５に示すように管工事等による掘削作業では、掘削した両側の面が崩れてこないように、矢板、腹起し、切梁Ａ等を用いて土留めを行う必要があるが、このような工事において第２ブームの駆動速度が早すぎると、バケット６、アーム５等が切梁Ａに接触し、切梁Ａを壊したり、あるいはバケット６等の作業機を破損する恐れが生じるのである。このようなことは掘削作業時だけではなく、掘削後に砂をまいたり、資材を搬入する場合にも同様に生じる。
【０００５】
この発明は上記従来の欠点を解決するためになされたものであって、その目的は、第２ブームの動作速度を２ピースブーム構成機構の動態位置に応じて制御でき、そのため第２ブームの操作性を改善することが可能であり、上記のような接触事故等の危険性を確実に回避しながらも、作業効率を向上させることが可能な２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段及び効果】
そこで請求項１の２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置は、上部旋回体１に対して、第１ブーム３と第２ブーム４を関節結合し、さらに上記第２ブーム４の先端側に、バケット等の作業機６を装備したアーム５を関節結合して成る多関節型フロント作業装置２を取り付け、多関節型フロント作業装置及び上部旋回体１を操作する操作レバー１６、１８のいずれか一方側の操作レバーに第２ブーム４の上げ動作と下げ動作を指令する上げ動作スイッチ２３と下げ動作スイッチ２４とを設けると共に、上記上げ動作スイッチ２３又は下げ動作スイッチ２４が起動されたときに、２ピースブーム構成機構の動態位置に応じて、第２ブーム４の上下動作速度を漸増と漸減にする動作速度を含む動作速度制御手段を介して操作されるようにし、また、上記第２ブーム４の動作速度制御手段の漸増と漸減とは、上記２ピースブーム機構のアーム５先端が対地 GL を境にした上方向の設定高さと下方向の設定深さとの上下範囲ΔＨ内に位置する動態のときに、第２ブーム上げ動作をすると漸増増速、第２ブーム下げ動作をすると漸減減速となるようにし、さらに、上記第２ブーム４の動作速度制御手段の漸増と漸減とは、対地 GL を境にした下方向の設定深さ範囲を超えて２ピースブーム機構のアーム５先端が位置する動態のときには、第２ブーム４の起伏動作を上記漸減速度以下の一定の低速度で動く動作速度とし、対地 GL を境にした上方向の設定高さ範囲を超えて２ピースブーム機構のアーム５先端が位置する動態のときには、第２ブーム４の起伏動作を上記漸増速度以上の一定の高速度で動く動作速度とした速度範囲を含むことを特徴としている。
【０００７】
上記請求項１の２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置によれば、第２ブーム４の動作速度を２ピースブーム構成機構の動態位置に応じて制御でき、そのため第２ブーム４の操作性を改善することが可能である。従って、管工事のような掘削作業においても従来のような切梁Ａとバケット等の作業機６との接触事故等の危険性を確実に回避することが可能となる。また、第２ブーム４を動作して作業機を地下掘削移動するときに狭隘な場所での作業の場合は慎重に移動できて、障害物との干渉を避けることができ、作業機を地上移動するときには迅速な速度で移動できて作業効率を向上させることができる。
【０００９】
また、上記装置によれば、アーム５先端の対地GLを境にして上下方向の高さと深さの設定範囲ΔＨにわたって第２ブーム４の上げ／下げの動作速度を徐々に速め又は遅くして動作できる。すなわち、第２ブーム下げのときには第２ブーム４の下げ速度を次第に遅くなるようにして地下構築物との干渉を避けるための慎重なバケット等の作業機６の移動操作が得られる。また第２ブーム上げのときには第２ブーム４の上げ速度が次第に速くなるようにして速い作業機６の移動操作が得られ、位置に応じて連続的に速度変化する第２ブーム４の動作速度調整ができて、安全作業と作業効率の向上を期することが可能となる。
【００１１】
さらに、上記装置によれば、慎重な作業機移動と速い作業機移動の連続的な可変移動を速度調整を加えることなく自動的に得られて、操作性を向上することが可能となる。
【００１２】
請求項２の２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置は、上記第２ブーム４の動作速度制御手段は、２ピースブーム機構の第１ブーム３、第２ブーム４、アーム５に備えた角度センサ４１、４１、４３による角度検出信号からアーム５先端における上下方向の高さ位置Ｈを検出する検出手段と、高さ位置Ｈに応じた第２ブーム上げと第２ブーム下げの動作速度を定めた速度テーブルと、速度テーブルのデータを電流値に変えて出力する出力手段とから成るコントローラ３１を有し、第２ブーム動作アクチュエータ制御弁３４の作動パイロット圧流体を制御し、第２ブーム動作アクチュエータ制御弁３４のアクチュエータ作動流体通過の開口面積を変える第２ブーム上げと第２ブーム下げの電磁比例減圧弁３５、３６を、上記出力電流値に応答して作動するようにしたことを特徴としている。
【００１３】
上記請求項２の２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置によれば、比較的簡素な構造でもって、応答性に優れると共に、確実な速度制御を行うことが可能である。
【００１４】
また請求項３の２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置は、上部旋回体１に対して、第１ブーム３と第２ブーム４を関節結合し、さらに上記第２ブーム４の先端側に、バケット等の作業機６を装備したアーム５を関節結合して成る多関節型フロント作業装置２を取り付け、多関節型フロント作業装置及び上部旋回体１を操作する操作レバー１６、１８のいずれか一方側の操作レバーに第２ブーム４の上げ動作と下げ動作を指令する上げ動作スイッチ２３と下げ動作スイッチ２４とを設けると共に、上記上げ動作スイッチ２３又は下げ動作スイッチ２４が起動されたときに、２ピースブーム構成機構の動態位置に応じて、第２ブーム４の上下動作速度を漸増と漸減にする動作速度を含む動作速度制御手段を介して操作されるようにし、また、上記第２ブーム４の動作速度制御手段の漸増と漸減とは、２ピースブーム機構の第１ブーム３の対地角度αが対地に接近した設定対地角度範囲内に位置する動態のときに、第１ブーム３の対地角度αが小さくなっていくときには第２ブーム４の動作速度が漸減減速し、第１ブーム３の対地角度αが大きくなっていくときには第２ブーム４の動作速度が漸増増速するようにしていることを特徴としている。
【００１５】
上記請求項３の２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置によれば、第２ブーム４の動作速度を２ピースブーム構成機構の動態位置に応じて制御でき、そのため第２ブーム４の操作性を改善することが可能である。従って、管工事のような掘削作業においても従来のような切梁Ａとバケット等の作業機６との接触事故等の危険性を確実に回避することが可能となる。また、第２ブーム４を動作して作業機を地下掘削移動するときに狭隘な場所での作業の場合は慎重に移動できて、障害物との干渉を避けることができ、作業機を地上移動するときには迅速な速度で移動できて作業効率を向上させることができる。しかも、第１ブーム３の対地角度αに対応して第２ブーム４の上げ／下げの動作速度を徐々に速め又は遅くして動作できる。例えば、第１ブーム３の対地角度αを小さくして、作業機６を地表から地下へ移行するときの第２ブーム４の下げ速度を遅くなるようにして地下構築物との干渉を避けるための慎重な作業機６の移動操作が得られる。また第１ブーム３の対地角度αを大きくして、作業機６を地下から地表へ移行するときの第２ブーム４の上げ速度が速くなるようにして速い作業機６の移動操作が得られ、位置に応じて連続的に速度変化する第２ブーム４の動作速度調整ができて、安全作業と作業効率の向上を期することが可能となる。
【００１６】
請求項４の２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置は、上記第２ブーム４の動作速度制御手段の漸増と漸減とは、２ピースブーム機構の第１ブーム３の対地角度αが設定対地角度範囲を下回る対地角度範囲に位置する動態のときには、第２ブーム起伏動作を上記漸減速度以下の一定の低速度で動く動作速度とし、２ピースブーム機構の第１ブーム３の対地角度αが設定対地角度範囲を上回る以上を超えた対地角度範囲に位置する動態のときには、第２ブーム起伏動作を上記漸増速度以上の一定の高速度で動く動作速度としたことを特徴としている。
【００１７】
上記請求項４の２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置によれば、慎重な作業機移動と速い作業機移動の連続的な可変移動を速度調整を加えることなく自動的に得られて、操作性を向上することが可能となる。
【００１８】
請求項５の２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置は、上記第２ブーム４の動作速度制御手段は、２ピースブーム機構の第１ブーム３に備えた角度センサ４１による角度検出信号から第１ブーム３の対地角度αを検出する検出手段と、第１ブーム３の対地角度αに応じた第２ブーム上げと第２ブーム下げの動作速度を定めた速度テーブルと、速度テーブルのデータを電流値に変えて出力する出力手段とから成るコントローラ３１を有し、第２ブーム動作アクチュエータ制御弁３４の作動パイロット圧流体を制御し、第２ブーム動作アクチュエータ制御弁３４のアクチュエータ作動流体通過の開口面積を変える第２ブーム上げと第２ブーム下げの電磁比例減圧弁３５、３６を、上記出力電流値に応答して作動するようにしたことを特徴としている。
【００１９】
上記請求項５の２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置によれば、比較的簡素な構造でもって、応答性に優れると共に、確実な速度制御を行うことが可能である。
【００２０】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。図５は上部旋回体１に対して多関節型フロント作業装置２を備えた建設車両の構成図を示している。このフロント作業装置２は、基部が上部旋回体１に回動可能に連結されている第１ブーム３と、この第１ブーム３の先端に回動可能に連結されている第２ブーム４と、この第２ブーム４の先端に回動可能に連結されているアーム５と、このアーム５の先端に回動可能に連結されているバケット６等で構成されている。なおバケット６は作業機の一例を示すものであって、バケット６以外の作業機を用いる場合もある。また、第１ブームシリンダ１０により第１ブーム３が起伏制御されるようになっており、第２ブーム４の基部側と第１ブーム３との間に第２ブームシリンダ１１が設けられていて、この第２ブームシリンダ１１により第２ブーム４が上げ／下げの起伏制御がされる。また、アームシリンダ１２によりアーム５が回動制御され、バケットシリンダ１３によりバケット６が回動制御されるようになっている。
【００２１】
図５に示すキャブ１５内には図２に示すような２本の操作レバーが設けられている。この場合、右側を第１操作レバー１６とし、左側を第２操作レバー１８とする。第１操作レバー１６の握り部１７を持って左右方向、前後方向に操作することで、バケット６をクラウドしたり、ダンプしたりでき、また第１ブーム３の上げ／下げを行なうことができるようになっている。また、第２操作レバー１８を左右方向、前後方向に操作することで、アーム５をクラウドしたり、ダンプしたりでき、また上部旋回体１を左右に旋回できるようになっている。
【００２２】
第１操作レバー１６の握りブーム１７の上端面には、ホーンスイッチ２２、第２ブーム上げスイッチ（上げ動作スイッチ）２３及び第２ブーム下げスイッチ（下げ動作スイッチ）２４が設けられている。この第２ブーム上げスイッチ２３を押操作することで第２ブーム４を上げる方向に駆動することができ、第２ブーム下げスイッチ２４を押操作することで第２ブーム４を下げる方向に駆動することができる。また、第２操作レバー１８の握り部１９の上端面には、バケット６を振動させるためのバケット振動スイッチ２６、ワンタッチデセルスイッチ２７が設けられている。
【００２３】
図１は本発明に関係したブロック図を示し、全体の制御を行なうコントローラ３１には、第２ブーム４の上げ／下げの速度を予め記憶させておく速度テーブル（Ａ、Ｂ）が設けられている。また上記コントローラ３１には、第２ブーム上げスイッチ２３と第２ブーム下げスイッチ２４からの第２ブーム上げ信号と第２ブーム下げ信号とが入力される。さらに上記コントローラ３１には、第１ブーム角度センサ４１、第２ブーム角度センサ４２、アーム角度センサ４３からそれぞれ第１ブーム対地角α検出信号、第２ブーム起伏角β検出信号、アーム起伏角γ検出信号が入力されている。上記第１ブーム対地角αは、第１ブーム３が対地となす角度（車体水平面となす角度）、上記第２ブーム起伏角βは第２ブーム４が第１ブーム３となす角度、上記アーム起伏角γはアーム５が第２ブーム４となす角度のことである（図３（ｃ）参照）。そしてコントローラ３１において、上記各角度α、β、γと第１ブーム３、第２ブーム４、アーム５の各長さから、アーム５の先端と対地高さ位置Ｈを演算、把握し、上記速度テーブル（Ａ、Ｂ）から上記対地高さ位置Ｈに応じた速度電気信号を出力する。
【００２４】
さらに図１において、第２ブーム４の上げ方向または下げ方向の回動速度は、第２ブームシリンダ１１を伸縮駆動する圧力流体流れの制御をする流量比例切換弁（第２ブーム動作アクチュエータ制御弁）３４の開口面積によって決まり、流量比例切換弁３４の開口面積は、比例電磁減圧弁３５、３６を通じて流量比例切換弁３４に開口動作を加えるパイロット流体圧力の大きさにて制御され、パイロット流体圧力の大きさは、比例電磁減圧弁３５、３６に加える前記速度テーブルからの速度電気信号によって指令された電磁力に比例するパイロット流体圧力制御によって決まる。速度テーブルは、第２ブーム上げ操作スイッチ２３からの操作指令によるＡ電流出力と、第２ブーム下げ操作スイッチ２４からの操作指令によるＢ電流出力とからなり、第２ブームシリンダ１１の伸縮速度を決める流量比例切換弁３４の開口制御をするパイロット流体圧力の大きさ信号として比例電磁減圧弁３５又は３６の制御信号として加えられる。なお、３３は油圧ポンプである。
【００２５】
ここで、第２ブーム４を上げ／下げする際の速度は、安全性や作業効率を考慮してアーム５先端の対地高さ位置Ｈに応じて変えるようにしている（図３（ａ）（ｂ）参照）。図３に示すように、上記２ピースブーム機構のアーム５先端が対地GLを境にした上方向の設定高さと下方向の設定深さとの上下範囲ΔＨ内に位置する動態のときに、第２ブーム上げ動作をすると漸増増速、第２ブーム下げ動作をすると漸減減速となるようにしている。すなわち、アーム５先端の対地GLを境にして上下方向の高さと深さの設定範囲ΔＨにわたって第２ブーム４の上げ／下げの動作速度を徐々に速め又は遅くして動作できるようにしているのである。また、対地GLを境にした下方向の設定深さ範囲を超えてアーム５先端が位置する動態のときには、第２ブーム４の起伏動作を上記漸減速度以下の一定の低速度で動く動作速度とし、対地GLを境にした上方向の設定高さ範囲を超えてアーム５先端が位置する動態のときには、第２ブーム４の起伏動作を上記漸増速度以上の一定の高速度で動く動作速度となるようにしている。
【００２６】
上記第２ブーム操作動作制御装置によれば、バケット６が対地GLに近接していく下げのとき、及び対地GLからさらに下降していく下げのときには第２ブーム４の下げ速度を次第に遅くなるようにして地下構築物との干渉を避けるための慎重なバケット６の移動操作が得られる。またバケット６を対地GLよりも深い位置から上げるとき、及び対地GLからさらに上方に上げるときには第２ブーム４の上げ速度が次第に速くなるようにして速いバケット６の移動操作が得られ、位置に応じて連続的に速度変化する第２ブーム４の動作速度調整ができて、安全作業と作業効率の向上を期することが可能となる。従って、管工事のような掘削作業においても従来のような切梁Ａとバケット６との接触事故等の危険性を確実に回避することが可能となる。また第２ブーム４の動作速度を不必要に低下させることもないので、作業効率を向上させることが可能である。しかも、慎重な作業機移動と速い作業機移動の連続的な可変移動を速度調整を加えることなく自動的に得られて、操作性を向上することが可能となる。
【００２７】
（第２実施形態）
上記実施形態においては、第２ブーム４を上げ／下げする速度をアーム５先端の対地高さ位置Ｈに応じて変えるようにしているが、上記第２ブーム角度センサ４２及びアーム角度センサ４３の付設を省略し、第２ブーム４を上げ／下げする際の速度を、図４に示すように、第１ブーム３の対地角αに応じて変えるようにしてもよい。すなわち図４に示すように、対地角αが−１０度〜１０度と、１０度〜４０度、４０度〜１１２度の場合に分けて第２ブーム４の上げ／下げの際の速度を変えるのである。具体的にいうと、図４（ａ）（ｂ）にも示しているように、対地角αが−１０度〜１０度の間はやや低速（一定）とし、また４０度〜１１２度の間は高速（一定）とし、さらに１０度〜４０度の間は操作速度を対地角αに比例させて徐々に増速又は徐々に減速するように制御するのである。このように第１ブーム３の対地角αの値が小さい時には第２ブーム４の上げ／下げの速度をゆっくりとし、対地角αが大きい場合には上げ／下げの速度を早くすることによっても、安全性を保ちつつ作業効率の向上を図ることができる。なおその他の制御構成は上記第１実施形態と全く同様であるので、ここではその説明を省略する。
【００２８】
上記のように第２ブーム上げスイッチ２３あるいは第２ブーム下げスイッチ２４を操作すると、下げの場合は、第２ブーム４は、第１ブーム３が地表側に下がるほど除々に速度が遅くなって一定の低速速度に切換わって動き、地下構築物と作業機が干渉する恐れのあるような狭隘な場所のときには作業安全に有効な速度となり、また、上げの場合には、第２ブーム４は、第１ブーム３が地表側に上がるほど除々に速度が上がって一定の高速速度に切り換わり、次の作業地点への作業機の移動を速くし、作業効率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置の第１実施形態の建設車両のブロック図である。
【図２】上記実施形態の左右の操作レバーの斜視図である。
【図３】（ａ）〜（ｃ）は上記第１実施形態において第１ブームの対地高さ位置Ｈに対応して第２ブームの上げ／下げ時の速度を変えている状態を示している説明図である。
【図４】（ａ）〜（ｃ）はこの発明の第２実施形態において第１ブームの対地角度αに対応して第２ブームの上げ／下げ時の速度を変えている状態を示している説明図である。
【図５】本発明の実施の形態の多関節型フロント作業装置を備えた建設車両の構成図である。
【符号の説明】
１上部旋回体
２多関節型フロント作業装置
３第１ブーム
４第２ブーム
５アーム
６バケット（作業機）
１６第１操作レバー
１８第２操作レバー
２３第２ブーム上げスイッチ
２４第２ブーム下げスイッチ
３１コントローラ
３４流量比例切換弁（第２ブーム動作アクチュエータ制御弁）
３５比例電磁減圧弁
３６比例電磁減圧弁
４１第１ブーム角度センサ（角度センサ）
４２第２ブーム角度センサ（角度センサ）
４３アーム角度センサ（角度センサ）

Claims

上部旋回体（１）に対して、第１ブーム（３）と第２ブーム（４）を関節結合し、さらに上記第２ブーム（４）の先端側に、バケット等の作業機（６）を装備したアーム（５）を関節結合して成る多関節型フロント作業装置（２）を取り付け、多関節型フロント作業装置（２）及び上部旋回体（１）を操作する操作レバー（１６）（１８）のいずれか一方側の操作レバーに第２ブーム（４）の上げ動作と下げ動作を指令する上げ動作スイッチ（２３）と下げ動作スイッチ（２４）とを設けると共に、上記上げ動作スイッチ（２３）又は下げ動作スイッチ（２４）が起動されたときに、２ピースブーム構成機構の動態位置に応じて、第２ブーム（４）の上下動作速度を漸増と漸減にする動作速度を含む動作速度制御手段を介して操作されるようにし、また、上記第２ブーム（４）の動作速度制御手段の漸増と漸減とは、上記２ピースブーム機構のアーム（５）先端が対地（ GL ）を境にした上方向の設定高さと下方向の設定高さとの上下範囲（ΔＨ）内に位置する動態のときに、第２ブーム上げ動作をすると漸増増速、第２ブーム下げ動作をすると漸減減速となるようにし、さらに、上記第２ブーム（４）の動作速度制御手段の漸増と漸減とは、対地（ GL ）を境にした下方向の設定深さ範囲を超えて２ピースブーム機構のアーム（５）先端が位置する動態のときには、第２ブーム（４）の起伏動作を上記漸減速度以下の一定の低速度で動く動作速度とし、対地（ GL ）を境にした上方向の設定高さ範囲を超えて２ピースブーム機構のアーム（５）先端が位置する動態のときには、第２ブーム（４）の起伏動作を上記漸増速度以上の一定の高速度で動く動作速度とした速度範囲を含むことを特徴とする２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置。
上記第２ブーム（４）の動作速度制御手段は、２ピースブーム機構の第１ブーム（３）、第２ブーム（４）、アーム（５）に備えた角度センサ（４１）（４２）（４３）による角度検出信号からアーム（５）先端における上下方向の高さ位置（Ｈ）を検出する検出手段と、高さ位置（Ｈ）に応じた第２ブーム上げと第２ブーム下げの動作速度を定めた速度テーブルと、速度テーブルのデータを電流値に変えて出力する出力手段とから成るコントローラ（３１）を有し、第２ブーム動作アクチュエータ制御弁（３４）の作動パイロット圧流体を制御し、第２ブーム動作アクチュエータ制御弁（３４）のアクチュエータ作動流体通過の開口面積を変える第２ブーム上げと第２ブーム下げの電磁比例減圧弁（３５）（３６）を、上記出力電流値に応答して作動するようにしたことを特徴とする請求項１の２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置。
上部旋回体（１）に対して、第１ブーム（３）と第２ブーム（４）を関節結合し、さらに上記第２ブーム（４）の先端側に、バケット等の作業機（６）を装備したアーム（５）を関節結合して成る多関節型フロント作業装置（２）を取り付け、多関節型フロント作業装置（２）及び上部旋回体（１）を操作する操作レバー（１６）（１８）のいずれか一方側の操作レバーに第２ブーム（４）の上げ動作と下げ動作を指令する上げ動作スイッチ（２３）と下げ動作スイッチ（２４）とを設けると共に、上記上げ動作スイッチ（２３）又は下げ動作スイッチ（２４）が起動されたときに、２ピースブーム構成機構の動態位置に応じて、第２ブーム（４）の上下動作速度を漸増と漸減にする動作速度を含む動作速度制御手段を介して操作されるようにし、また、上記第２ブーム（４）の動作速度制御手段の漸増と漸減とは、２ピースブーム機構の第１ブーム（３）の対地角度（α）が対地に接近した設定対地角度範囲内に位置する動態のときに、第１ブーム（３）の対地角度（α）が小さくなっていくときには第２ブーム（４）の動作速度が漸減減速し、第１ブーム（３）の対地角度（α）が大きくなっていくときには第２ブーム（４）の動作速度が漸増増速するようにしていることを特徴とする２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置。
上記第２ブーム（４）の動作速度制御手段の漸増と漸減とは、２ピースブーム機構の第１ブーム（３）の対地角度（α）が設定対地角度範囲を下回る対地角度範囲に位置する動態のときには、第２ブーム起伏動作を上記漸減速度以下の一定の低速度で動く動作速度とし、２ピースブーム機構の第１ブーム（３）の対地角度（α）が設定対地角度範囲を上回る対地角度範囲に位置する動態のときには、第２ブーム起伏動作を上記漸増速度以上の一定の高速度で動く動作速度としたことを特徴とする請求項３の２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置。
上記第２ブーム（４）の動作速度制御手段は、２ピースブーム機構の第１ブーム（３）に備えた角度センサ（４１）による角度検出信号から第１ブーム（３）の対地角度（α）を検出する検出手段と、第１ブーム（３）の対地角度（α）に応じた第２ブーム上げと第２ブーム下げの動作速度を定めた速度テーブルと、速度テーブルのデータを電流値に変えて出力する出力手段とから成るコントローラ（３１）を有し、第２ブーム動作アクチュエータ制御弁（３４）の作動パイロット圧流体を制御し、第２ブーム動作アクチュエータ制御弁（３４）のアクチュエータ作動流体通過の開口面積を変える第２ブーム上げと第２ブーム下げの電磁比例減圧弁（３５）（３６）を、上記出力電流値に応答して作動するようにしたことを特徴とする請求項３又は請求項４の２ピースブーム作業機の第２ブーム操作動作制御装置。