JPH1060941A - 作業マシンの作業具の動作を制限するための装置と方法 - Google Patents
作業マシンの作業具の動作を制限するための装置と方法Info
- Publication number
- JPH1060941A JPH1060941A JP9190154A JP19015497A JPH1060941A JP H1060941 A JPH1060941 A JP H1060941A JP 9190154 A JP9190154 A JP 9190154A JP 19015497 A JP19015497 A JP 19015497A JP H1060941 A JPH1060941 A JP H1060941A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boundary
- signal
- work implement
- controller
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/308—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working outwardly
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 作業具が、作業マシンに損傷を与えないよう
に制御するための方法と装置に関する。 【解決手段】 この制御方法と装置は、作業具が作業マ
シンに打撃を与えるような場合に、作業具の動作を制御
することによって、作業具が、作業マシンまたは作業具
自体に損傷を与えないようにする。境界が作業マシンか
ら所定の距離だけ離れて形成される。作業具が境界に近
づくと作業具の動作を制御して制限することによって、
作業具が作業マシンと接触することを防ぐようになって
いる。
に制御するための方法と装置に関する。 【解決手段】 この制御方法と装置は、作業具が作業マ
シンに打撃を与えるような場合に、作業具の動作を制御
することによって、作業具が、作業マシンまたは作業具
自体に損傷を与えないようにする。境界が作業マシンか
ら所定の距離だけ離れて形成される。作業具が境界に近
づくと作業具の動作を制御して制限することによって、
作業具が作業マシンと接触することを防ぐようになって
いる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、一般的に作業マシン上
の用具の動きを制御して制限するための方法と装置に関
する。より詳細には、本発明は、少なくとも一つの境界
を用いて作業マシン上の用具の動きを制御して制限する
ことに関する。
の用具の動きを制御して制限するための方法と装置に関
する。より詳細には、本発明は、少なくとも一つの境界
を用いて作業マシン上の用具の動きを制御して制限する
ことに関する。
【０００２】
【従来の技術】鉱山用ショベル、掘削機、バックホー、
モータグレーダ等のような用具が取り付けられた作業マ
シンが土壌を移動させるのに用いられる。鉱山用ショベ
ルの例において、作業具は、ブーム、スティック、およ
びバケットを含んでおり、モータグレーダを例にとる
と、作業具はブレードを含む。現在、履帯式鉱山用ショ
ベルに関し、履帯シューが破断されたり損傷を受けてい
ることが見られる、すなわちバケットの後方部が損傷を
受けるのが一般的である。この損傷は、オペレータがバ
ケットを履帯の間に位置決めしようとするときに、バケ
ットが履帯シューに当たるためである。同様に、タイヤ
をブレードの通路から外れて向ける前に、オペレータが
ブレードを動かそうとすると、モータグレーダのタイヤ
に損傷が発生する。双方の例において、作業具の動作に
よって、作業具自体または作業マシンのいずれか、もし
くは双方に損傷を起こすことになる。
モータグレーダ等のような用具が取り付けられた作業マ
シンが土壌を移動させるのに用いられる。鉱山用ショベ
ルの例において、作業具は、ブーム、スティック、およ
びバケットを含んでおり、モータグレーダを例にとる
と、作業具はブレードを含む。現在、履帯式鉱山用ショ
ベルに関し、履帯シューが破断されたり損傷を受けてい
ることが見られる、すなわちバケットの後方部が損傷を
受けるのが一般的である。この損傷は、オペレータがバ
ケットを履帯の間に位置決めしようとするときに、バケ
ットが履帯シューに当たるためである。同様に、タイヤ
をブレードの通路から外れて向ける前に、オペレータが
ブレードを動かそうとすると、モータグレーダのタイヤ
に損傷が発生する。双方の例において、作業具の動作に
よって、作業具自体または作業マシンのいずれか、もし
くは双方に損傷を起こすことになる。
【０００３】用具の動作の範囲を機械的に制限すること
によって作業具の融通性を制限することは望ましくない
ことである。このことは、損傷が発生することを防ぐこ
とにはなるが、作業マシンの機能性を極めて制限するこ
とになる。
によって作業具の融通性を制限することは望ましくない
ことである。このことは、損傷が発生することを防ぐこ
とにはなるが、作業マシンの機能性を極めて制限するこ
とになる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】現在、熟練した作業マ
シンのオペレータのみが、作業具を作業マシンにあたら
ないようにする。作業マシンの通常の作動において、多
くの事象が同時に発生する。このことは、作業具が作業
マシンにあたる危険性を含む、オペレータがエラーを起
こす可能性を増大させることになる。本発明は、上述の
問題の１つか２つ以上を解決するものである。
シンのオペレータのみが、作業具を作業マシンにあたら
ないようにする。作業マシンの通常の作動において、多
くの事象が同時に発生する。このことは、作業具が作業
マシンにあたる危険性を含む、オペレータがエラーを起
こす可能性を増大させることになる。本発明は、上述の
問題の１つか２つ以上を解決するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の１態様におい
て、作業マシンに対する作業具の動作を制御するための
方法を提供する。作業具は、作業マシンに接続されてい
る。作業マシンには、オペレータの制御装置が含まれて
いる。オペレータの制御装置に組み合わされているコン
トローラが所望の位置信号を作り出し、これを作業具に
送信する。作業マシンに対する境界が形成される。作業
具の検出位置が境界場所と比較される。作業具が境界に
近づきつつあるときを、コントローラが前述の比較から
求め、これに従って所望の位置信号を修正する。修正さ
れた所望の位置信号に応答して、作業具の動作が所定の
手段で制限される。本発明の第２の態様において、作業
マシンに接続された作業具の動作を制御して制限する装
置が設けられている。作業マシンは、コントローラに接
続されており、所望の位置信号を作業具に送信するよう
になっているオペレータ制御装置を含む。コントローラ
に組み合わされているメモリ内に記憶された値を有する
第１の境界が、作業マシンの少なくとも一部から所定の
距離だけ離されて形成されている。作業具に対応する少
なくとも一つの変位センサが、作業具位置信号をコント
ローラに送信するようになっている。コントローラが、
作業具位置信号と第１の境界値との間の差に基づいて修
正された所望の位置信号を作業具に送信するようになっ
ている。
て、作業マシンに対する作業具の動作を制御するための
方法を提供する。作業具は、作業マシンに接続されてい
る。作業マシンには、オペレータの制御装置が含まれて
いる。オペレータの制御装置に組み合わされているコン
トローラが所望の位置信号を作り出し、これを作業具に
送信する。作業マシンに対する境界が形成される。作業
具の検出位置が境界場所と比較される。作業具が境界に
近づきつつあるときを、コントローラが前述の比較から
求め、これに従って所望の位置信号を修正する。修正さ
れた所望の位置信号に応答して、作業具の動作が所定の
手段で制限される。本発明の第２の態様において、作業
マシンに接続された作業具の動作を制御して制限する装
置が設けられている。作業マシンは、コントローラに接
続されており、所望の位置信号を作業具に送信するよう
になっているオペレータ制御装置を含む。コントローラ
に組み合わされているメモリ内に記憶された値を有する
第１の境界が、作業マシンの少なくとも一部から所定の
距離だけ離されて形成されている。作業具に対応する少
なくとも一つの変位センサが、作業具位置信号をコント
ローラに送信するようになっている。コントローラが、
作業具位置信号と第１の境界値との間の差に基づいて修
正された所望の位置信号を作業具に送信するようになっ
ている。
【０００６】
【実施例】本発明は、作業マシン１５に接続された作業
具１０の動きを制御して制限するための装置を提供す
る。以下の記載は、１例として履帯式鉱山用ショベルを
用いる。本発明は、作業具１０を有する別の種類の作業
マシン１５にも適用できる。別の例では、ブレードの形
態の作業具１０を有するモータグレーダと、インパクト
ロックリッパの形態での作業具１０を有するバックホー
を含む。図１は、作業マシン１５、本例の場合には履帯
式鉱山用ショベル、取りつけ作業具１０、第１の境界２
０、および第２の境界２５の側図を示す。履帯式作業マ
シン１５の作業具１０は、ブーム３０、スティック３
５、およびバケット４０を含む。ブーム３０は、ブーム
ピン４５によって作業マシン１５に取り付けられてい
る。スティック３５は、ブーム３０の自由端部に接続さ
れており、バケット４０は、スティック３５に取り付け
られている。ブーム３０、スティック３５およびバケッ
ト４０は、線形的に伸び可能な油圧シリンダ５０、５
５、６０のそれぞれによって独立して制御的に作動され
る。バケット４０は、バケット油圧シリンダ６０によっ
て直接作動され、ピボットピン６５のまわりにおけるス
ティックとバケットとの間のピボット運動範囲を有す
る。
具１０の動きを制御して制限するための装置を提供す
る。以下の記載は、１例として履帯式鉱山用ショベルを
用いる。本発明は、作業具１０を有する別の種類の作業
マシン１５にも適用できる。別の例では、ブレードの形
態の作業具１０を有するモータグレーダと、インパクト
ロックリッパの形態での作業具１０を有するバックホー
を含む。図１は、作業マシン１５、本例の場合には履帯
式鉱山用ショベル、取りつけ作業具１０、第１の境界２
０、および第２の境界２５の側図を示す。履帯式作業マ
シン１５の作業具１０は、ブーム３０、スティック３
５、およびバケット４０を含む。ブーム３０は、ブーム
ピン４５によって作業マシン１５に取り付けられてい
る。スティック３５は、ブーム３０の自由端部に接続さ
れており、バケット４０は、スティック３５に取り付け
られている。ブーム３０、スティック３５およびバケッ
ト４０は、線形的に伸び可能な油圧シリンダ５０、５
５、６０のそれぞれによって独立して制御的に作動され
る。バケット４０は、バケット油圧シリンダ６０によっ
て直接作動され、ピボットピン６５のまわりにおけるス
ティックとバケットとの間のピボット運動範囲を有す
る。
【０００７】第２の境界２０は、作業マシン１５の一部
のまわりに配置されている。作業具１０は、第１の境界
２０と作業マシン１５との間の領域に入ることができな
い。所望であれば、第２の境界２５を求めてもよい。第
２の境界２５は、また作業マシン１５の一部のまわりに
配置されている。第１の境界２０と第２の境界２５との
間が、作業具１０の最高速度が制限を受けるような領域
である。図１に示すように第１および第２の境界２０、
２５の場所は、単に可能性のある場所を表すだけであ
る。第１および第２の境界に関する別の場所を求めても
よい。図２を参照すると、作業用マシン１５、第１の境
界２０、および第２の境界２５の概略的な上面図が図示
されている。第１および第２の境界２０、２５と作業マ
シン１０の関係が上述のように図１に記載されたものと
同じである。
のまわりに配置されている。作業具１０は、第１の境界
２０と作業マシン１５との間の領域に入ることができな
い。所望であれば、第２の境界２５を求めてもよい。第
２の境界２５は、また作業マシン１５の一部のまわりに
配置されている。第１の境界２０と第２の境界２５との
間が、作業具１０の最高速度が制限を受けるような領域
である。図１に示すように第１および第２の境界２０、
２５の場所は、単に可能性のある場所を表すだけであ
る。第１および第２の境界に関する別の場所を求めても
よい。図２を参照すると、作業用マシン１５、第１の境
界２０、および第２の境界２５の概略的な上面図が図示
されている。第１および第２の境界２０、２５と作業マ
シン１０の関係が上述のように図１に記載されたものと
同じである。
【０００８】図３を参照すると、作業具システム１０
０、変位センサシステム１０５およびコントローラ１１
０を含む本発明の実施例の機能的ブロック線図が図示さ
れている。作業具システム１００は、油圧コントローラ
１１５ａ、１１５ｂ、１１５ｃと、これに対応するブー
ム、スティック、およびバケットシリンダ５０、５５、
６０を含む。油圧コントローラ１１５ａ、１１５ｂ、１
１５ｃは、コントローラ１１０にから受信した所望の位
置信号に従って、対応するシリンダ５０、５５、６０を
制御して伸ばしたり縮めたりする。変位センサシステム
１０５が、１つか２つ以上の変位センサ１２０ａ、１２
０ｂ、１２０ｃから構成される。変位センサは、ブー
ム、スティック、およびバケット油圧シリンダ５０、５
５、６０におけるピストンの伸び量を検出し、これに応
答して、作業具信号の検出位置を発信する。コントロー
ラ１１０は、変位センサシステム１０５からの入力とし
て作業具信号の検出された位置を受信する。
０、変位センサシステム１０５およびコントローラ１１
０を含む本発明の実施例の機能的ブロック線図が図示さ
れている。作業具システム１００は、油圧コントローラ
１１５ａ、１１５ｂ、１１５ｃと、これに対応するブー
ム、スティック、およびバケットシリンダ５０、５５、
６０を含む。油圧コントローラ１１５ａ、１１５ｂ、１
１５ｃは、コントローラ１１０にから受信した所望の位
置信号に従って、対応するシリンダ５０、５５、６０を
制御して伸ばしたり縮めたりする。変位センサシステム
１０５が、１つか２つ以上の変位センサ１２０ａ、１２
０ｂ、１２０ｃから構成される。変位センサは、ブー
ム、スティック、およびバケット油圧シリンダ５０、５
５、６０におけるピストンの伸び量を検出し、これに応
答して、作業具信号の検出位置を発信する。コントロー
ラ１１０は、変位センサシステム１０５からの入力とし
て作業具信号の検出された位置を受信する。
【０００９】コントローラ１１０は、比較器１２５、作
業具速度コントローラ１３０、およびメモリ１３５を含
む。コントローラ１１０への入力がオペレータ制御装置
１４５である。コントローラ１１０に対する任意的な入
力がオペレータインターフェイス１４０である。オペレ
ータ制御装置１４５は、作業具１０に手動制御を与え
る。本分野において公知のように、オペレータ制御装置
１４５の所望の位置信号は、作業具１０のオペレータの
所望の動きを表す。作業マシン１５の例において、オペ
レータ制御装置１４５の履行は、ブーム３０、スティッ
ク３５、およびバケット４０の動きを協働させ、オペレ
ータ制御装置１４５の動きと一致するようにする。比較
器１２５は、作業具信号の検出位置を第１の境界値と比
較し、これに応答して、プリベント入口信号をもとめ
る。所望であれば、比較器１２５は、作業具信号の検出
位置を第２の境界値と比較し、これに応答して、限界信
号を求める。コントローラ１１０は、所望の位置信号を
修正し、プリベント入口信号または限界信号に従って作
業具システム１００に送信する。所望の位置信号に応答
して作業具システム１００は、ブーム、スティックおよ
びバケット油圧シリンダ５０、５５、６０のそれぞれに
関する油圧の流れを制御することによって、用具１０の
動作を調整する。
業具速度コントローラ１３０、およびメモリ１３５を含
む。コントローラ１１０への入力がオペレータ制御装置
１４５である。コントローラ１１０に対する任意的な入
力がオペレータインターフェイス１４０である。オペレ
ータ制御装置１４５は、作業具１０に手動制御を与え
る。本分野において公知のように、オペレータ制御装置
１４５の所望の位置信号は、作業具１０のオペレータの
所望の動きを表す。作業マシン１５の例において、オペ
レータ制御装置１４５の履行は、ブーム３０、スティッ
ク３５、およびバケット４０の動きを協働させ、オペレ
ータ制御装置１４５の動きと一致するようにする。比較
器１２５は、作業具信号の検出位置を第１の境界値と比
較し、これに応答して、プリベント入口信号をもとめ
る。所望であれば、比較器１２５は、作業具信号の検出
位置を第２の境界値と比較し、これに応答して、限界信
号を求める。コントローラ１１０は、所望の位置信号を
修正し、プリベント入口信号または限界信号に従って作
業具システム１００に送信する。所望の位置信号に応答
して作業具システム１００は、ブーム、スティックおよ
びバケット油圧シリンダ５０、５５、６０のそれぞれに
関する油圧の流れを制御することによって、用具１０の
動作を調整する。
【００１０】作業具１０が第１の境界２０に近づきつつ
あることをプリベント入口信号が示すときに、第１の境
界２０と作業マシン１５との間の領域に作業具１０が入
らないようにする。作業具１０が第２の境界２５と第１
の境界２０との間にあることを限界信号が示すときに、
限界最高速度信号が関与する。メモリ１３５は、第１の
境界２０、第２の境界２５および限界最大速度に関する
値を記録する。第１の境界２０、第２の境界２５および
限界最高作業具速度に関する値が工場でプログラムされ
てもよいし、オペレータインターフェイス１４０を介し
てコントローラ１１０に任意的に送信されてもよい。こ
の値はメモリ１１５内に記憶される。オペレータインタ
ーフェイス１４０は、ラップトップのコンピュータある
いは文字数字式のキーパッドを備えた液晶ディスプレー
スクリーンのようなプログラムツール（図示せず）によ
って実行されてもよい。
あることをプリベント入口信号が示すときに、第１の境
界２０と作業マシン１５との間の領域に作業具１０が入
らないようにする。作業具１０が第２の境界２５と第１
の境界２０との間にあることを限界信号が示すときに、
限界最高速度信号が関与する。メモリ１３５は、第１の
境界２０、第２の境界２５および限界最大速度に関する
値を記録する。第１の境界２０、第２の境界２５および
限界最高作業具速度に関する値が工場でプログラムされ
てもよいし、オペレータインターフェイス１４０を介し
てコントローラ１１０に任意的に送信されてもよい。こ
の値はメモリ１１５内に記憶される。オペレータインタ
ーフェイス１４０は、ラップトップのコンピュータある
いは文字数字式のキーパッドを備えた液晶ディスプレー
スクリーンのようなプログラムツール（図示せず）によ
って実行されてもよい。
【００１１】作業マシン１５の作業具１０の動作と速度
を制御して制限するための方法が図４に図示したフロー
チャートに示されている。好ましい実施例が、第１の境
界２０を用いる作業具１０が作業マシン１５に打撃を与
えないようにすることによって示されている。第１の境
界２０は、作業マシン１５の一部のまわりに配置されて
いる。任意的な第２の境界２５を用いることができる。
第２の境界２５は、また作業マシン１５の一部のまわり
に配置されている。作業具１０が第１の境界２０と第２
の境界２５との間にあるとき、限界最高速度信号が関与
する。第１の判定ブロック２００において、第１の境界
値が作業具信号の検出位置と比較される。作業具１０の
位置が第２の境界２５の外側であると判定される場合に
は、制御は第１の制御ブロック２０５に進む。第１の制
御ブロック２０５において、制限も作業具１０の動作に
はいかなる制限もなされない。作業具１０の位置が第２
の境界２５の外側であると判定されている限り、制御が
第１の制御ブロック２０５から第１の判定ブロック２０
０をループし続ける。
を制御して制限するための方法が図４に図示したフロー
チャートに示されている。好ましい実施例が、第１の境
界２０を用いる作業具１０が作業マシン１５に打撃を与
えないようにすることによって示されている。第１の境
界２０は、作業マシン１５の一部のまわりに配置されて
いる。任意的な第２の境界２５を用いることができる。
第２の境界２５は、また作業マシン１５の一部のまわり
に配置されている。作業具１０が第１の境界２０と第２
の境界２５との間にあるとき、限界最高速度信号が関与
する。第１の判定ブロック２００において、第１の境界
値が作業具信号の検出位置と比較される。作業具１０の
位置が第２の境界２５の外側であると判定される場合に
は、制御は第１の制御ブロック２０５に進む。第１の制
御ブロック２０５において、制限も作業具１０の動作に
はいかなる制限もなされない。作業具１０の位置が第２
の境界２５の外側であると判定されている限り、制御が
第１の制御ブロック２０５から第１の判定ブロック２０
０をループし続ける。
【００１２】しかしながら、作業具１０の位置が第２の
境界２５にあるか、あるいは境界２５内にあると判定さ
れる場合には、限界最高速度信号が第２の制御ブロック
２１０において関与する。限界最高速度信号は、作業具
が所定の値を越えて動作できないことによって、作業具
の速度を制限するように用いられる。制御が第２の判定
ブロック２１５に進み、作業具信号の検出位置が第１の
境界値に比較される。作業具１０が第１の境界２５に近
づいていないと判定されると制御が第１の判定ブロック
２００に戻る。ループが第１および第２の判定ブロック
２００、２１５および第２の制御ブロック２１０から形
成される。作業具１０の位置が、第１および第２の境界
２０、２５の間にあると制御ループによって判定される
かぎり、限界最高速度信号は関与したままである。
境界２５にあるか、あるいは境界２５内にあると判定さ
れる場合には、限界最高速度信号が第２の制御ブロック
２１０において関与する。限界最高速度信号は、作業具
が所定の値を越えて動作できないことによって、作業具
の速度を制限するように用いられる。制御が第２の判定
ブロック２１５に進み、作業具信号の検出位置が第１の
境界値に比較される。作業具１０が第１の境界２５に近
づいていないと判定されると制御が第１の判定ブロック
２００に戻る。ループが第１および第２の判定ブロック
２００、２１５および第２の制御ブロック２１０から形
成される。作業具１０の位置が、第１および第２の境界
２０、２５の間にあると制御ループによって判定される
かぎり、限界最高速度信号は関与したままである。
【００１３】しかしながら、第２の判定ブロック２１５
において、作業具１０の位置が第１の境界２０に近づき
つつあると判定される場合には、制御は第３の制御ブロ
ック２２０に進む。第３の制御ブロック２２０におい
て、作業具１０は、第１の境界２０と作業マシン１５の
間の領域に入らないようにされる。作業具１０が第１の
境界２０に近づいていないと判定されるまで、制御が、
第３の制御ブロック２２０から第２の判定ブロック２１
５にループし続ける。
において、作業具１０の位置が第１の境界２０に近づき
つつあると判定される場合には、制御は第３の制御ブロ
ック２２０に進む。第３の制御ブロック２２０におい
て、作業具１０は、第１の境界２０と作業マシン１５の
間の領域に入らないようにされる。作業具１０が第１の
境界２０に近づいていないと判定されるまで、制御が、
第３の制御ブロック２２０から第２の判定ブロック２１
５にループし続ける。
【図１】本発明に適する作業マシンの概略的側面図であ
る。
る。
【図２】本発明に適する作業マシンの概略的上面図であ
る。
る。
【図３】本発明の実施例の機能的ブロック線図である。
【図４】本発明の１実施例の方法を表すフローチャート
である。
である。
１０ 作業具 １５ 作業マシン ２０ 第１境界 ２５ 第２境界 ３０ ブーム ３５ スティック ４０ バケット ５０、５５、６０ 油圧シリンダ ６５ ピボットピン １００ 作業具システム １３０ 作業具速度コントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 マーク アール ホーキンズ アメリカ合衆国 イリノイ州 61523 チ ラコシ イースト トゥルーイット ロー ド 1516 (72)発明者 ロナルド ジェイ ペニック アメリカ合衆国 イリノイ州 61537 ヘ ンリー マーケット ストリート 313 (72)発明者 スティーヴ ジェイ ズムダ アメリカ合衆国 イリノイ州 61525 ダ ンラップ シダー ブラッフ ドライヴ 12602
Claims (6)
- 【請求項１】 所望の位置信号を発信し該所望の位置信
号を作業具に送信するコントローラに組み合わされてい
るオペレータ制御装置と、前記コントローラに組み合わ
されているメモリと、を含む作業マシンに接続された作
業具の作業マシンに対する動作を制御する方法におい
て、 作業マシンに対し第１の境界を形成してメモリ内に値を
記録し、 前記作業マシンに対する前記作業具の位置を検出して前
記作業具信号の検出位置を求め、 前記作業具信号の前記検出位置を前記第１の境界値と比
較し、前記作業具の前記検出位置が前記第１の境界に近
づいていることに応答して、プリベント入口信号を発信
し、 該プリベント入口信号の存在に応じて前記所望の位置信
号を制御して修正し、所定の手段で前記作業具を動かさ
ないようにする、 段階からなる方法。 - 【請求項２】 前記作業マシンに対し第２の境界を形成
し、前記メモリ内に前記第２の境界の値を記憶し、 該２の境界と前記第１の境界との間で限界最高速度信号
を形成して、該限界最高速度信号を前記メモリ内に記憶
し、 前記作業具信号の前記検出位置を前記第２の境界値と比
較し、前記作業具が前記第２の境界を通り抜けることに
応じて限界信号を発信し、前記作業具の前記検出位置が
前記第１境界と前記第２の境界との間にある間に、前記
限界信号を発信し続け、 前記限界信号の存在に応じて前記所望の位置信号を制御
して修正し、前記限界信号の発信期間中、前記限界作業
具速度信号を制御して関与させる、 段階からなることを特徴とする請求項１に記載の方法。 - 【請求項３】 コントローラが所望の位置信号を作業具
に送信するのに十分であるように前記コントローラに接
続されているオペレータ制御装置を含む作業マシンに接
続されている作業具の動きを制御して制限するための装
置において、 前記コントローラと通じているメモリと、 該メモリ内に記憶された値を有し、前記作業マシンの少
なくとも一部から所定の距離だけ離れた第１の境界と、 前記作業具信号の検出位置を前記コントローラに送信す
るようになっている、前記作業具に組み合わされている
少なくとも１つの変位センサと、 前記コントローラに組み合わされており、プリベント入
口信号を前記コントローラに送信するようになっている
比較器と、を備え前記コントローラは修正された所望の
位置信号を前記作業具に送信するようになっていること
を特徴とする装置。 - 【請求項４】 第２の境界は前記メモリ内に記憶された
値を有し、前記作業マシンの少なくとも一部から所定の
距離だけ離れて配置されていることを特徴とする請求項
３に記載の装置。 - 【請求項５】 前記コントローラは、作業具速度コント
ローラを含んでおり、該作業具速度コントローラは限界
作業具速度信号を前記作業具システムに送信するように
なっていることを特徴とする請求項４に記載の方法。 - 【請求項６】 前記コントローラは、オペレータインタ
ーフェイスを有しており、該オペレータインターフェイ
スは、前記第１の境界と、前記第２の境界および前記限
界最高速度信号に関する所定の値を形成することを特徴
とする請求項３に記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/682208 | 1996-07-17 | ||
| US08/682,208 US6032093A (en) | 1996-07-17 | 1996-07-17 | Apparatus and method for restricting implement movement of a work machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1060941A true JPH1060941A (ja) | 1998-03-03 |
Family
ID=24738681
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9190154A Pending JPH1060941A (ja) | 1996-07-17 | 1997-07-15 | 作業マシンの作業具の動作を制限するための装置と方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6032093A (ja) |
| JP (1) | JPH1060941A (ja) |
| DE (1) | DE19730105A1 (ja) |
Families Citing this family (33)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE69704280T2 (de) * | 1996-09-18 | 2001-11-15 | Odin Ireland | Baggerlöffel mit eingebautem stossgenerator |
| WO1999046451A1 (en) * | 1998-03-10 | 1999-09-16 | Odin Ireland | Excavation bucket incorporating an impact actuator assembly |
| US6148254A (en) * | 1998-03-26 | 2000-11-14 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for controlling a bucket and thumb of a work machine |
| US6278955B1 (en) * | 1998-12-10 | 2001-08-21 | Caterpillar Inc. | Method for automatically positioning the blade of a motor grader to a memory position |
| US6314818B1 (en) * | 1999-03-29 | 2001-11-13 | Caterpillar Inc. | Apparatus and method of measuring the stress on a work machine |
| US6951067B1 (en) | 2000-08-31 | 2005-10-04 | Caterpillar, Inc. | Method and apparatus for controlling positioning of an implement of a work machine |
| JP4430270B2 (ja) * | 2001-08-06 | 2010-03-10 | 本田技研工業株式会社 | プラントの制御装置及び内燃機関の空燃比制御装置 |
| US6819993B2 (en) * | 2002-12-12 | 2004-11-16 | Caterpillar Inc | System for estimating a linkage position |
| US7007415B2 (en) * | 2003-12-18 | 2006-03-07 | Caterpillar Inc. | Method and system of controlling a work tool |
| US7856282B2 (en) * | 2004-03-26 | 2010-12-21 | Incova Technologies, Inc. | Hydraulic system with coordinated multiple axis control of a machine member |
| US7178606B2 (en) | 2004-08-27 | 2007-02-20 | Caterpillar Inc | Work implement side shift control and method |
| US7555855B2 (en) * | 2005-03-31 | 2009-07-07 | Caterpillar Inc. | Automatic digging and loading system for a work machine |
| US7979181B2 (en) | 2006-10-19 | 2011-07-12 | Caterpillar Inc. | Velocity based control process for a machine digging cycle |
| US8401743B2 (en) * | 2007-08-10 | 2013-03-19 | Deere & Company | Motor grader blade positioning system and method |
| US8135518B2 (en) | 2007-09-28 | 2012-03-13 | Caterpillar Inc. | Linkage control system with position estimator backup |
| US9299247B2 (en) | 2008-01-14 | 2016-03-29 | Caterpillar Inc. | System and method for adjusting machine parameters |
| US7975410B2 (en) * | 2008-05-30 | 2011-07-12 | Caterpillar Inc. | Adaptive excavation control system having adjustable swing stops |
| US8875421B2 (en) * | 2009-09-04 | 2014-11-04 | Philip Paull | Apparatus for adapting a hoe bucket for depth control |
| US9777465B2 (en) | 2009-09-04 | 2017-10-03 | Philip Paull | Apparatus and method for enhanced grading control |
| US9670641B2 (en) | 2009-09-04 | 2017-06-06 | Philip Paull | Valve systems and method for enhanced grading control |
| US8875420B2 (en) * | 2009-09-04 | 2014-11-04 | Philip Paull | Apparatus for adapting a hoe bucket for depth control |
| US9611620B2 (en) | 2009-09-04 | 2017-04-04 | Philip Paull | Apparatus and method for enhanced grading control |
| CN101940093B (zh) * | 2010-08-03 | 2013-01-23 | 中国农业大学 | 平地铲运土量监测装置 |
| US8527158B2 (en) * | 2010-11-18 | 2013-09-03 | Caterpillar Inc. | Control system for a machine |
| KR101471288B1 (ko) * | 2013-05-06 | 2014-12-09 | 현대중공업 주식회사 | 선회밀림방지장치를 구비한 굴삭기 선회장치 |
| US9562343B2 (en) | 2013-10-16 | 2017-02-07 | Philip Paull | Cable-laying plow attachment for a backhoe and method for using the same |
| US10161112B2 (en) | 2015-05-22 | 2018-12-25 | Philip Paull | Valve systems and method for enhanced grading control |
| US9454147B1 (en) | 2015-09-11 | 2016-09-27 | Caterpillar Inc. | Control system for a rotating machine |
| CN110869566A (zh) * | 2017-08-23 | 2020-03-06 | 住友建机株式会社 | 挖土机 |
| US10801180B2 (en) * | 2018-06-11 | 2020-10-13 | Deere & Company | Work machine self protection system |
| US11739499B2 (en) * | 2020-10-23 | 2023-08-29 | Caterpillar Inc. | Different boundaries for implement functions with virtual fence to avoid tire or structural damage |
| US11987961B2 (en) * | 2021-03-29 | 2024-05-21 | Joy Global Surface Mining Inc | Virtual field-based track protection for a mining machine |
| US11939748B2 (en) | 2021-03-29 | 2024-03-26 | Joy Global Surface Mining Inc | Virtual track model for a mining machine |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02101511A (ja) * | 1988-09-08 | 1990-04-13 | Caterpillar Inc | 直観的操作レバー制御機構 |
| JPH02140333A (ja) * | 1988-11-18 | 1990-05-30 | Kubota Ltd | バックホーの揺動制御装置 |
| JPH04507271A (ja) * | 1989-08-17 | 1992-12-17 | キャタピラー インコーポレイテッド | 自動掘削制御装置及び方法 |
| JPH05196005A (ja) * | 1991-09-13 | 1993-08-06 | Caterpillar Inc | 作業用具制御装置および方法 |
| JPH0790887A (ja) * | 1993-09-24 | 1995-04-04 | Komatsu Ltd | 作業機干渉防止装置 |
| JPH07197485A (ja) * | 1993-12-28 | 1995-08-01 | Komatsu Ltd | 建設機械の作業機制御装置 |
| JPH07259117A (ja) * | 1994-03-23 | 1995-10-09 | Caterpillar Inc | 自動掘削制御装置および方法 |
| JPH084047A (ja) * | 1994-06-16 | 1996-01-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機の干渉防止装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5160239A (en) * | 1988-09-08 | 1992-11-03 | Caterpillar Inc. | Coordinated control for a work implement |
| CA1333416C (en) * | 1988-11-18 | 1994-12-06 | Tetsuya Nishida | Pivotal movement control device for boom-equipped working machine |
| US5404661A (en) * | 1994-05-10 | 1995-04-11 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for determining the location of a work implement |
| US5764511A (en) * | 1995-06-20 | 1998-06-09 | Caterpillar Inc. | System and method for controlling slope of cut of work implement |
| JP2942175B2 (ja) * | 1995-09-08 | 1999-08-30 | 日立建機株式会社 | 油圧ショベルの干渉防止装置 |
-
1996
- 1996-07-17 US US08/682,208 patent/US6032093A/en not_active Expired - Lifetime
-
1997
- 1997-07-14 DE DE19730105A patent/DE19730105A1/de not_active Ceased
- 1997-07-15 JP JP9190154A patent/JPH1060941A/ja active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02101511A (ja) * | 1988-09-08 | 1990-04-13 | Caterpillar Inc | 直観的操作レバー制御機構 |
| JPH02140333A (ja) * | 1988-11-18 | 1990-05-30 | Kubota Ltd | バックホーの揺動制御装置 |
| JPH04507271A (ja) * | 1989-08-17 | 1992-12-17 | キャタピラー インコーポレイテッド | 自動掘削制御装置及び方法 |
| JPH05196005A (ja) * | 1991-09-13 | 1993-08-06 | Caterpillar Inc | 作業用具制御装置および方法 |
| JPH0790887A (ja) * | 1993-09-24 | 1995-04-04 | Komatsu Ltd | 作業機干渉防止装置 |
| JPH07197485A (ja) * | 1993-12-28 | 1995-08-01 | Komatsu Ltd | 建設機械の作業機制御装置 |
| JPH07259117A (ja) * | 1994-03-23 | 1995-10-09 | Caterpillar Inc | 自動掘削制御装置および方法 |
| JPH084047A (ja) * | 1994-06-16 | 1996-01-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機の干渉防止装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6032093A (en) | 2000-02-29 |
| DE19730105A1 (de) | 1998-01-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH1060941A (ja) | 作業マシンの作業具の動作を制限するための装置と方法 | |
| JP6526321B2 (ja) | 作業機械 | |
| US6609315B1 (en) | Automatic backhoe tool orientation control | |
| US7539570B2 (en) | Machine operating system and method | |
| US5735065A (en) | Area limiting excavation control system for construction machine | |
| US5933346A (en) | Bucket depth and angle controller for excavator | |
| US6763619B2 (en) | Automatic loader bucket orientation control | |
| US6131061A (en) | Apparatus and method for preventing underdigging of a work machine | |
| JP3145027B2 (ja) | 油圧ショベルの自動制御装置 | |
| US11446805B2 (en) | Hydraulic hammer | |
| US20060096137A1 (en) | Coordinated linkage system for a work vehicle | |
| CN111032962B (zh) | 工程机械 | |
| US5735066A (en) | Working machine control device for construction machinery | |
| US6604305B2 (en) | Method and apparatus for controlling an extendable stick on a work machine | |
| EP4012116A1 (en) | Construction machine | |
| WO2020194878A1 (ja) | 作業機械 | |
| JPH07243223A (ja) | スイング方式の掘削機 | |
| JP3247464B2 (ja) | 油圧ショベルの領域制限掘削制御装置 | |
| US11472402B2 (en) | Work tool collision avoidance method and system for a work machine | |
| JP3154656B2 (ja) | 建設機械の制御ユニットにおける制御定数の設定方法、建設機械の制御方法及び建設機械の制御ユニット | |
| JP3156872B2 (ja) | 建設機械の自動制御装置 | |
| JP3024910B2 (ja) | 掘削用建設機械における自動掘削制御装置 | |
| JP3926464B2 (ja) | 自動運転ショベル | |
| JPH1018339A (ja) | 建設機械のアーム位置制御方法及びその制御装置 | |
| JPH03217523A (ja) | 建設機械の作業機干渉防止装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040526 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060605 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070305 |