JPS5934249Y2

JPS5934249Y2 - 自動直進コンバイン

Info

Publication number: JPS5934249Y2
Application number: JP1976047236U
Authority: JP
Inventors: 清中林; 「よし」宏内山; 広美十川; 一男小竹
Original assignee: ヤンマー農機株式会社
Priority date: 1976-04-14
Filing date: 1976-04-14
Publication date: 1984-09-22
Also published as: JPS52138028U

Description

【考案の詳細な説明】本考案は自動直進制御機能を備えたコンバイン（以下自
動直進コンバインという）に関する。

自動直進コンバインにおけるコンバインを直進させるた
めの進行方向修正は、通常直線状をなして配列されてい
る刈取るべき穀物の列（以下殻稈列という）に対するコ
ンバインの進行方向のずれに応じて殻稈列に当接しつつ
回動する検出アームに連動して前後動する突出体の移動
量により、前記のずれを検知して接点動作を行う操向セ
ンサを用い、前記接点動作により油圧回路中に設けた電
磁方向制御弁の位置切換を行って左若しくは右のサイド
クラッチの遮断及び／又は左若しくは右のブレーキの作
ｔ１行い、一方のゴムクローラのみを回串云させること
によって行われている。

かがる自動的な直進制御を行う場合に偶発する過大な進
行方向修正を避けるためには、手動操作により進行方向
修正を行う場合に、コンバインの運動者が行うのと同様
に前記サイドクラッチの遮断等を断続的に行い進行方向
修正を小刻みに行うのが望ましい。

しかも、サイドクラッチの遮断・接続の繰返しサイクル
にお・ける遮断時間幅及び接続時間幅は圃場条件又は自
動直進コンバインの進行速度に応じて設定変更可能とす
るのが便宜である。

この点に着目し、本願出願人は断続的な進行方向修正が
可能で且つ前記時間幅の設定変更が可能な自動直進コン
バインを先に提案した（実願昭５ｌ−３５０６０）。

ところで前記繰返しサイクルは、きめの細かい進行方向
制御を行う場合には少くとも１０サイクル／秒程度とす
る必要があり、これを可能とする電気回路の接点動作頻
度は極めて高く、しかもその接点部材にはコンバインの
駆動機構からの振動及び劣悪な圃場表面上の走行に起因
する振動が常時印加されるなど使用条件は極めて厳しい
。

本考案は斯かる事情に鑑みてなされたものであって、前
記電気回路を半導体素子を用いることによって無接点化
し、・これにより耐久性を向上させ長期に亘る安定的な
自動直進制御を可能とし、さらに刈取られた穀稈の搬送
を検出する搬送感知センサを設け、該センサが搬送穀稈
の不在を検出した場合には自動直進制御を禁じて信頼性
の向上を図った自動直進コンバインの提供を目的とし、
以下にその実施例を示す図面に基いて詳述する。

第１図において１は従来公知の操向センサであって左側
の分草板３０の連結軸３１に取付けられており、検出ア
ーム１ａの前後への回動により、これに連結されて後又
は前へ移動する摺動杆１ｂに固着された突出体１ｄがリ
ミットスイッチｌｅｒ又はｌｅ、ｆｆの検知レバに当接
してその常開接点１ｅｒａ又は１ｅｌａが閉止するよ
うに構成されている。

２は無安定マルチバイブレータであって、発振回路２Ａ
並びに無安定マルチバイブレータ２の回路時定数を決定
する可変抵抗器２Ｒ及びコンデンサ２０等から構成され
ている。

また３は単安定マルチバイブレータであって、発振回路
３Ａ並びに単安定マルチバイブレータ３の回路時定数を
決定する可変抵抗器３Ｒ及びコンデンサ３Ｃ等から構成
されている。

前記発振回路２Ａ、３Ａとしてはいずれもｒ５５５Ｊ
と通称されるタイマ用ＩＣを所定の接続にして使用する
のが便宜である。

４はバッテリ、５は自動直進制御の入断を行うためのス
イッチ、６は左右のサイドクラッチレバ７１．７ｒのい
ずれかがクラッチ遮断位置に投入された場合に開放され
る常閉接点、８は中央の分草板３２の後方に位置する教
程搬送ガイド３３に付設され、操向センサの検知対象で
あり、自動直進制御の基準となる穀稈列の刈取り直後の
穀稈の搬送換言すれば刈取部にて刈取られ、搬送部（刈
取部から脱穀部にわたって設けられており刈取殻稈を脱
穀部へ給送する）へ移送される穀稈の存否を検出する搬
送感知センサであって８ａはその常開接点、９は２個の
トランジスタＴ１．Ｔ２を用いて構成したスイッチング
回路である。

而して本考案に係る自動直進コンバイン（以下本案品と
いう）の電気回路は第１図に図示する如く構成されてお
り、無安定マルチバイブレータ２、単安定マルチバイブ
レータ３、スイッチング回路９の各電源入力端子２ａ、
３ａ、９ａが常開接点８ａ、常閉接点６、スイッチ５を
介してバッテリ４に接続されている。

無安定マルチバイブレータ２の出力端子２ｂは単安定マ
ルチバイブレータ３のトリガ端子３ｔに接続され、その
出力端子３ｂはスイッチング回路９の制御端子９Ｃに接
続されている。

無安定マルチバイブレータ２は可変抵抗器２Ｒの抵抗値
及びコンデンサ２Ｃの容量値の積で定まる繰返し周期ｔ
２でパルス信号ｐ２を発生し、単安定マルチバイブレー
タ３はパルス信号ｐ２によってトリガされ、、可変抵抗
器３Ｒの抵抗値及びコンデンサ３ｃの容量値の積で定ま
る時間幅を有するパルス信号ｐ３を発生する。

該パルス信号ｐ３はスイッチング回路９に人力されるの
で、トランジスタＴ２はパルス信号ｐ３に周期して導通
、遮断を繰返し、これに接続される回路に対してスイッ
チングを行う。

第２図は上述の時間関係を示すタイムチャートである。

また常開接点１ｅｌａ、１ｅｒａは夫々後述のソ
レノイド１２ｆｆｓ、１２ｒｓと直列接続され、こ
の２つの直列回路を並列接続してなる並列回路は常開接
点８ａの負荷側端子及びスイッチング回路９のスイッチ
ング端子９ｂすなわちトランジスタＴ２のコレクタ端子
間に接続されている。

なお１６はサージ吸収用ダイオードであってスイッチン
グ回路９中のトランジスタＴ１．Ｔ２をサージから保護
するものである。

一方、本案品の油圧回路は油圧ポンプ１０、リリーフ弁
１１及び３ポ一ト２位置切換型の方向制御弁１２ｆｆ
、１２ｒ等により構成され、方向制御弁１２１゜１２
ｒ夫々の矢符方向への位置切換により左右のサイドクラ
ッチ１３．ｆｆ、１３ｒが各遮断され、且つ左右のブ
レーキ１４ｎ、１４ｒが各作動され、これにより
左右のゴムクローラ１５ｆ２，１５ｒの回転が各停止す
る。

方向制御弁１２Ｉ２．１２ｒはサイドクラッチレバ７１
２．７ｒ及びソレノイド１２．＆ｓ、１２ｒｓに各連
結さｈｆ、＝操作杆１２Ａｏ、１２ｒｏがサイド
クラッチレバ７ｆ２゜７ｒの遮断操作又はソレノイド１
２ｎｓ、１２ｒｓへノ通電により牽引若しくは押圧
されて前述の如き位置切換を行うように構成されている
。

なお前記リリーフ弁１１のリリーフバネ１１ｓは、リリ
ーフ量が操作杆１２Ｉ２ｏ、１２ｒｏの一方が牽引又
は押圧された場合は大、双方の場合は小となるように、
操作杆１２ｆｆｏ、１２ｒｏに連結されている。

叙上の如く槽底された本案品はスイッチ５の投入により
以下の如くして自動直進を行う。

すなわち、本案品が穀物を刈取りつつ殻稈列４０に沿う
直進を行っている場合は、サイドクラッチレバ７１７ｒ
がクラッチ接続位置にあるため常閉接点６が閉止し、且
つ搬送感知センサ８が刈取られた穀物の搬送を橋知して
その常開接点８ａが閉止することにより、無安定マルチ
バイブレータ２、単安定マルチバイブレータ３、スイッ
チング回路９にはバッテリ４の電圧が印加され、これに
よりスイッチング回路９のトランジスタＴ２は導通時間
幅ｔ３．繰返し周期ｔ２の導通・遮断を繰り返すが、分
草板刃は殻稈列４０と適当間隔離隔して前進しているた
め操向センサ１のアームは図示の如き適当な回動位置に
あるので、突出体１ｄはリミットスイッチ１ｅ、（、ｌ
ｅｒの略々中間を前後に微動するのみで、常開接点１ｅ
ｆｆａ、１ｅｒａは閉止せず、従ってソレノイド１
２．ｆｆｓ、１２ｒｓへの通電が行われず、本案品は
殻稈列に沿う直進を継続する。

さて地表面の不整等に基因して本案品の進行方向が左（
右）に偏した場合は分草板３０が殻稈列４０に対して離
隔（接近）するので検出アーム１ａはスプリング１ｃに
より牽引され（殻稈列４０に強圧され）矢符に示す如く
前方（後方）に回動する。

これにより突出体１ｄがリミットスイッチ１ｅｒ）ｉｅ
ｌに当接し常開接点１ｅｒａ、１ｅｌａが閉止す
るＣスイッチング回路９のトランジスタＴ２は前述の如
く導通・遮断を繰り返しているため、トランジスタＴ２
及び常開接点１ｅｒａ、１ｅｆｆａに直列接続された
ソレノイド１２ｒｓ、１２ｆｆｓにはトランジス
タＴ２の導通・遮断サイクルに同期する断続的な通電が
行われる。

この通電により方向制御弁１２ｒ、１２．＆は矢符方
向への位置切換がなされ、右（左）のサイドクラッチ１
３ｒ、１３ｎ’の遮断及び右（左）のブレーキ１
４ｒ、１４ｎの作動が行われる結果、右（左）のゴム
クローラ１５ｒ、１５ｆｆの回転が停止し本案品
は右方（左方）への進行方向修正を行うが、ソレノイド
１２ｒｓ、１２．ｆｆｓへの通電が断続的に行わ
れるため、該進行方向修正も断続的に行われる。

本案品はかかる断続的な進行方向修正により過大な進行
方向修正を回避し得、条ずれ現象を招来することが皆無
になることは勿論、可変抵抗器２Ｒ，３Ｒの抵抗値を適
宜の値に設定することにより進行方向修正断続の各時間
幅すなわちサイドクラッチ１２ｒｓ、、１２ｆｆｓ
、遮断・接続の繰返しサイクルにおける遮断時間幅ｔ
３及び接続時間幅ｔ２−１３（又はブレーキの作動時間
幅ｔ３及び非作動時間幅ｔ２−ｔ３）を圃場条件又はコ
ンバインの進行速度に応じた値に選択することが可能で
ある。

可変抵抗器２Ｒの抵抗値としてはｔ２が０．４〜０．９
秒、可変抵抗器３Ｒの抵抗値としてはｔ３が０．１５〜
０．９秒の範囲を取り得るようなものを選定しておくの
が適当であるが、圃場が泥淳状であって進行方向修正が
円滑に行われ難い場合はこの範囲においてｔ２が小さく
且っｔ３が大きくなるような抵抗値に設定しておくこと
によりソレノイド１２ｒｓ又は１２ｆｆｓへの通電時間
の割合を犬として進行方向修正時間を長くするのが適当
である。

また進行速度が高速の場合は一般にｔ２を大として進行
方向修正の中断時間の割合を大きくするのが適当である
。

また本案品が一行程の刈取を終えて殻稈列の前端縁に達
した場合は殻稈搬送ガイド３３上を搬送される穀物がな
くなるため、搬送感知センサ８の常開接点８ａが開放さ
れ、ソレノイド１２ｆｆｓ、１２ｒｓへの通電が遮
断される結果、操向センサ１による自動直進制御は禁じ
られ、方向制御弁１２☆、１２ｒの位置切換はサイドク
ラッチレバ７１２，７ｒの手動操作によって行われる。

従って一行程の刈取終了の如く、自動直進制御の基準と
なる未刈殻稈が存在しない場合にも、自動直進制御は直
ちに禁じられ機体が思わぬ方向に操向して未刈殻稈を損
傷する虞れがない。

なお・自動直進制御時において、サイドクラッチ７１．
７ｒの何れかをクラッチ遮断位置に投入すると、常閉接
点６が開放されてソレノイド１２．ｆｆｓ。

１２ｒｓへの通電が遮断され、自動直進制御が禁じられ
る結果、方向制御弁１２ｆｆｌ、１２ｒの位置切
換はサイドクラッチレバ７ｎ、７ｒの手動操作によって
のみ行われる点は従来のこの種コンバインと同様である
。

またサイドクラッチレバ７１２，７ｒ双方のクラッチ遮
断位置への投入によりリリーフ弁１１のリリーフ量が小
となる結果、前述の如き進行方向修正の場合に比してサ
イドクラッチ１３ｆ？、１３ｒの遮断が迅速化し、且
つブレーキ１４ｆｆ、１４ｒの制動力が強大化し本案
品は緊急的に停止する。

以上詳述した如く、本案品は理想的な自動直進を行うも
のであるが、ソレノイド１２．ｆｆｓ、１２ｒｓに
対して極めて高頻度の断続的通電を行わしめる犀気回路
部分がＩＣ、トランジスタ等の半導体素子で構成された
無安定マルチバイブレータ２、単安定マルチバイブレー
タ３及びスイッチング回路９により無接点化されている
ため本案品の耐久性、更には種々の機械的振動に対する
耐振性が高く、本案品は長期に亘って安定的に自動直進
を行う。

また刈取り穀稈が搬送されていない場合には無用の自動
直進制御が行われないため、未刈殻稈の拝傷を防止でき
、信頼性に優れた自動直進が可能となる。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示すものであって、第１図は分
草板等の暗示平面図と共に示す本案品要部の電気回路図
及び油圧回路図、第２図はパルス信号ｐ２．ｐ３及びト
ランジスタＴ２の導通・遮断サイクルの時間関係を示す
一タイムチャートである。１・・・・・・操向センサ、２・中・・無安定マルチバ
イブレータ、３・・・・・・単安定マルチバイブレータ
、７１゜７ｒ・・・・・・サイドクラッチレバ、９・・
・・・・スイッチング回路、１２ｆｆ、１２ｒ
・・・・・一方向制御弁、１２．＆ｓ、１２ｒｓ・・・
・・・ソレビイド、１３．ｆｆ、１３ｒ・・・・・
・サイドクラッチ、１４ｆｆ、１４ｒ・・・・・・ブ
レーキ。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

殻稈列に対するコンバイン進行方向のずれを検出して接
点動作を行う操作センサを用いて、油圧回路中に設けた
方向制御弁のソレノイドへの通電を制御し、該方向制御
弁の位置切換を行うことにより殻稈列に沿う自動直進を
可能としたコンバインにおいて、前記殻稈列の刈取り直
後の穀稈の搬送を検出する搬送感知センサ８を刈取部に
備え、また回路時定数が可変の無安定マルチバイブレー
タの出力端子を、同様に回路時定数が可変の単安定マル
チバイブレータのトリガ端子に接続して、該単安定マル
チバイブレータから出力されるパルス信号によりスイッ
チングを行う半導体スイッチング回路を備え、前記操向
センサの接点、ソレノイド、搬送感知センサの接点及び
半導体スイッチング回路を直列的に接続しであることを
特徴とする自動直進コンバイン。