JPS5829043B2

JPS5829043B2 - 農機の自動操向用センサ−

Info

Publication number: JPS5829043B2
Application number: JP51007055A
Authority: JP
Inventors: 哲一小田原
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1976-01-23
Filing date: 1976-01-23
Publication date: 1983-06-20
Also published as: JPS5293523A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、植立茎稈に接当して後退変位し、農機に装備
の操向機構を作動させる農機の自動操向用センサーに関
する。

一般に、農機においては、機体を植立茎稈列に沿って自
動的に運行させる自動操向手段は、操縦者が操作して機
体を人為的に操向させる際に使用している操向用ブレー
キ（操向機構）を利用して行うのであり、そして、この
操向用ブレーキの利き具合は、人為操作により例えば、
コーナ一部の旋回ができる程度、つまり、相当に利き具
合が強く構成されている。

かかる利きの強いブレーキを自動操向に利用する場合、
センサーが茎稈に接当している間、連続して操向用ブレ
ーキを作動させると云う現状の手段では、操向量が多過
ぎて回り過ぎることになる。

そして、このような回向過多が生じると、回向側の茎稈
に短時間に接当することとなって、機体の運行は激しく
蛇行することになる。

本発明は、かかる実情に鑑みてなされたのであり、セン
サーの作動範囲を合理的に構成することにより、センサ
ーが大きな範囲で後退変位しても、長く操向機構を作動
させることがなく、回向過多を防止し、全体としては、
蛇行現象を少なくすることが容易になし得る農機の自動
操向用センサーを提供せんとするものである。

即ち、本発明の農機の自動操向用センサーは、植立茎稈
に接当して後退変位し、農機に装備の操向機構を作動さ
せるセンサーであって、このセンサーの後退変位範囲内
に小範囲のセンサー作用域を設け、他の範囲を非作用域
に構成しであることを特徴とする。

つまり、センサー作用は、全後退変位範囲の内、小範囲
の作用域を通過するときにのみ行われるから、後退変位
量に応じて長く操向機構を作動させることがない。

したがって、茎稈の導入を許すべくセンサーを大きく後
退変位させ得るセンサーでありながら、操向機構の作動
時間を短かくして廻り過ぎを防止し、回向側の茎稈に接
当する時間を長くでき、全体としては激しい蛇行現象を
軽減させ、安定した自動操向制御がなし得るに至った。

以下本発明の実施態様を例示図に基づいて詳細に説明す
る。

第１図はコンバインを示し、機体前部に殻稈９起し装置
１，１を対向配設し、この引起し装置１゜１の後方には
引起し殻稈刈取装置２が配設され、引起し刈取られた殻
稈は、後方搬送装置３で、機体後部に搭載した脱穀装置
４に供給すべく構成されている。

５．５は分草杆であって、これら分草杆５，５には、比
較的長いセンサー６．６が回動自在に枢着されていて、
バネで機体進行方向とほぼ直交する殻稈検出待機姿勢に
付勢されている。

そして、前記センサー６は、殻稈に接当して僅かに回動
する第１範囲■では、センサー６に連動のスイッチＳが
作動することがなく、センサー６が不測に僅かに回動し
ただけではスイッチＳが作動しないように構成されてい
る。

そして、一定後退変位する第２範囲■において、前記ス
イッチＳを作動して走行装置に装備の操向用ブレーキ（
操向機構）７を作動させて、センサー６に殻稈が当らな
い方向に機体を操向させるべく構成されている。

そして、第２範囲■を越えて更にセンサー６が後退変位
する第■範囲■に達すると、スイッチＳの作動が停止（
ＯＦＦ状態）されるのである。

このような構成によれば、比較的長いセンサー６で、分
草杆５から遠く離れた殻稈を検出し、そして、長いセン
サー６で大きく回動しても、第２範囲■を通過するとき
の短時間の信号発生により、前記操向用ブレーキ７を短
時間だけ作動させて、機体の廻り過ぎを防止し、回向側
の殻稈に接当する時間を長くするのである。

そして、長いセンサー６では、機体から遠く離れた位置
で殻稈を検出できるから、機体を殻稈から遠ざかる方向
に操向するのに操作しやすく、機体が不測に殻稈を踏み
倒すことがない。

そして、実施例のように回動型のセンサーである場合、
機体走行速度が、圃場条件や殻稈条件で変更される場合
、例えば、湿田や殻稈の倒伏状態では、低速にするので
あるが、この低速状態では、センサー６が第■範囲を通
過する時間が長く操向用ブレーキ７を作動させている時
間が長くて、操向量が少なすぎることがない。

一方、乾田や殻稈が植立している状態では、高速にする
のであるが、この高速状態では、センサー６が第■範囲
を通過する時間が短かくて操向ブレーキ７を短い時間だ
け作動させるから、大きく操向させ過ぎることがない。

つまり、速度変更にかかわらず正しい操向制御がなし得
るのである。

尚、前記第２範囲Ｈの範囲を広げたり、狭くしたり変更
して、操向制御を圃場条件に合せて変更すべく構成して
もよい。

また、実施例においては、コンバインを説明したが、バ
インダーなどの他の農機に適用するもよい。

また、センサーの後退変位構造は一支点回動型の他にい
かなる形態ものであってもよい。

また、センサーは分草杆５，５０間に設けることなく、
機体外方に突出させて設けてもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る農機の自動操向用センサーの実施の
態様を例示し、第１図はコンバインの平面図、第２図は
要部拡大平面図である。６・・・・・・センサー、７・・・・−操向機構。

Claims

【特許請求の範囲】

１植立茎稈に接当して後退変位し、農機に装備の操向
機構７を作動させるセンサーであって、このセンサーの
後退変位範囲内に小範囲のセンサー作用域を設け、他の
範囲を非作用域に構成しであることを特徴とする農機の
自動操向用センサー。