JPS59183605A - コンバイン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動操向して殻稈列に沿う自動直進を行わせる
ようにしたコンバイン（以下自動直進コンバインという
）に関する。

自動直進コンバインにおけるコンノ＼インを直進させる
ための進行方向修正は、通常直線状をなして配列されて
いる刈取るべき穀物の列（以下殻稈列という）に対する
コンバインの進行方向のずれに応して殻稈列に当接しつ
つ回動する検出アームに連動して前後動るす突出体の移
動量により、前記のずれを検知して接点動作を行う操向
センサを用い、前記接点動作により油圧回路中に設けた
電磁方向制御弁の位置切換を行って、左若しくは右のサ
イドクラッチの遮断及び／又は左若しくは右のブレーキ
の作動を行い、一方のコムクローラのみを回転させるこ
とによって行われている。

ところで前記操向ンセサはコンバインが殻稈列の前端縁
に達して一工程の刈取りを終えたとぎには操向センサ先
端部の検出アームが当接すべき殻稈が存在しなくなるの
で、操向センサの接点動作は、コンバインの進行方向が
未刈側（又は既刈側）へ偏したときと同様になり、コン
バインの進行方向が既刈側（又は未刈側）へ修正され、
しかもこの状態が継続するのでコンバインが旋回すると
いう不都合が存在する。

本発明はこのような不都合を解消すべくなされたもので
あって、刈取るべき殻稈の存否を検知するセンサを設け
て、殻稈列の前端縁に達して殻稈がなくなった場合には
自動操向を停止すべくなして、上記旋回を防止したコン
バインを提供することを目的とする。

以下本発明をその実施例を示す図面に基づいて詳述する
。

第１図において、１は操向センサであって、左側の分草
板３０の連結軸３１に取付げられており、分草板３０の
右方に位置する殻稈列４０に対する分草板３０の離隔距
離の大小に応して前後に回動する検出アームｌａ、検出
アーム１ａに連結されその前後方向への回動に対応して
後方向及び前方向へ移動する摺動杆１ｂ、摺動杆１ｂを
較法に付勢するスプリング１ｃ、摺動杆１ｂの中途に固
着された突出体１ｄ、突出体１ｄの移動経路の前後に適
長間隔離隔させて突出体１ｄが前後方向に所定量移動し
た際にその検知レバに当接し得るように配設されたりミ
ツトスイッチ１ｅｊｌ！、　ｌｅｒからなるものである
。２及び３はタイマＴ（一点鎖線で囲んで示す）を構成
するパルス発生器であって、パルス発生器２はアステー
ブル・オペレーションを行う発振回路２Ａ、発生パルス
ｐ２の繰返し周期ｔ２を可変設定するための可変抵抗器
２Ｒ等からなり、またパルス発生器３はモノステーブル
・オペレーションを行う発振回路３八、発生パルスｐ２
の時間幅も、を［可変設定するための可変抵抗器３Ｒ等
からなり、パルス発生器２の出力端子２ｂがパルス発生
器３のトリカケ１）１子３Ｌに接続されている。すなわ
らパルス発生器３はパルス発生器２の発生パルスｐ２に
よりトリガされるので、パルスｐ２とパルスＪ）３、す
なわちタイマＴが出力するスイッチングパルスとの時間
関係は第２図の如く表わされる。前記繰返し周期ｔ２及
び時間幅ｔ３は夫々可変抵抗器２Ｒ及び３Ｒの抵抗値の
大小に対応して長短変化するが、可変抵抗器２Ｒは抵抗
値の設定が容易になるように運転１；’？、制御盤に設
り、且つｔ２として０．４〜０．９秒が選択し得る抵抗
値可変範囲を有するものを用いる。また可変抵抗器３Ｒ
は直線スライド形の摺動抵抗器であって、連結軸３１の
根元部に取付けられており、抵抗体の中央点３Ｒｃが発
振回路３八に電気的に接続され、且つ可変抵抗器３Ｒの
摺動子３Ｒａは摺動杆１ｂと連動して前後動するように
摺動杆１ｂの末端に連結されている。

可変抵抗器３Ｒのパルス発生器３における抵抗値ば摺動
子３Ｒａと中央点３Ｒｃとの離隔寸法によって定まり、
その抵抗値が、摺動杆１ｂの前後動により突出体１ｄが
リミットスイッチ１ｅＡ又はｌｅｒの検知レバに当接し
たときに摺動子３Ｒａと中央点ａＲｃ間の抵抗値により
定まるｔ３が０．１５秒程度、突出体１ｄが移動経路の
最前端又は最後端に達したときに前記ｔ３か０．４〜０
．９程度度となるものを可変抵抗器３Ｒとして用いる。

なお発振回路２Ａ、　３Ａとしてはいずれもｒ５５５　
Ｊと通称されるタイマ用ＩＣを所定の接続にして使用す
るのが便宜である。

４はハソテリ、５は自動直進制御の入所を行うためのス
イッチ、６は左右のサイトクラッチレバ７β、　７ｒの
いずれがかクラッチ遮断位置に投入された場合に開放さ
れる常閉接点であって、これらば中央の分草板３２の後
方に位置する殻稈搬送ガイド３３に付設された搬送感知
センサ８を構成する常開接点８ａと共に直列接続されて
いる。前記常開接点８ａの一端はパルス発生器２，３の
電源入力端子２ａ、　３ａ及びパルス発生器３の出力端
子３ｂに夫々前記リミットスイッチｌｅ　１　、　Ｉｅ
ｒの常開接点１ｅ（ｌａ。

１ｅｒａを介してその制ｆｉｆｉｌ端子９４ｃ　、　９
ｒｃが接続されたスイッチング回路９β、　９ｒの電源
入力端子９　’　ａ　＋　９ｒａに接続されると共に、
タイマ２の可変抵抗器２Ｒ及び可変抵抗器３Ｒの摺動子
３Ｒａに電気的に接続されている。

一方、油圧回路は油圧ポンプ１０、リリーフ弁１１及び
３ボ一ト２位置切換形の方向制御弁１２　Ｅ　、　１２
ｒ等により構成され、方向制御弁１２β、１２ｒ夫々の
矢符方向への位置切換により左右のサイドクラッチ１３
ｊＬ１３ｒが各遮断され、且つ左右のブレーキ１４　Ｅ
　、　１４ｒが各作動され、これにより左右のゴムクロ
ーラ１５　ｊｌ！　、　１５ｒの回転が各停止する。前
記方向制御弁１２β、１２ｒはサイトクラッチレバ７β
。

７ｒ及びソレノイド１２βＳ　、　１２ｒｓに各連結さ
れた操作杆１２ｊ２ｏ　、　１２ｒｏがサイトクラッチ
レバ７Ａ、７ｒの遮断操作又はソレノイド１２βＳ　、
　１２ｒｓへの通電により牽引若しくは押圧されて前述
のごとき位置切換を行うように構成されている。而して
ソレノイド１２ｊ２ｓ　、　１２ｒｓは前記常開接点８
ａの一端及びスイツチング回路９で、　９ｒのスイッチ
ンク端子９βｂ。

９ｒｂに接続されその通電が制御されるようになってい
る。

なお前記リリーフ弁１１のリリーフハネＩＩｓは、リリ
ーフ量が操作杆１２β０，１２ｒｏのいずれか一方が牽
引若しくは押圧された場合は大、双方が牽引若しくは押
圧された場合は小となるように操作杆１２βＯ＋１２ｒ
ｏに連結されている。また１６．１６はサージ吸収用ダ
イオードであって、スイッチング回路９β、　９ｒ中の
半導体をサージから保護するものである。

叙上の如く構成された本発明品はスイッチ５の投入によ
り以下の如くして自動直進を行う。すなわち本発明品が
穀物を刈取りつつ殻稈列４０に沿う直進を行っている場
合は、サイドクラッチレバ７β。

７ｒがクラソラ接続位置にあるため常閉接点６が閉止し
、且つ搬送感知センサ８が刈取られた穀物の搬送を検知
してその常開接点８ａが停止することにより、パルス発
生器２，３及びスイッチング回路９β、　９ｒにはハソ
テリ４の電圧が印加され発振回路２Ａ、　３Ａが発振し
て、クイマＴからは可変抵抗器２Ｒの設定抵抗値及び摺
動子３Ｒａの位置により変化する可変抵抗器３Ｒの抵抗
値により繰返し周期及び時間幅が定まるスイッチングパ
ルスが発生され、これによりスイ・７チング回路９１．
９ｒは共に断続的なスイッチングを行うが、分草板３０
は殻稈列４０と適寸離隔して前進しているため、操向セ
ンサ１の検出アーム１ａは殻稈列４０に当接して図示の
如き適当な回動位置にあるので、突出体１ｄはリミット
スイッチ１ｅβ、　ｌｅｒの略々中間を前後に微動する
のみであり、その結果富開接点１ｅｊ２ａ　、　１ｅｒ
ａは停止せす、ソレノイド）２＃ｓ　、　１２ｒｓへの
通電が行われないので、本発明品は殻稈列に沿う直進を
継続する。

さて地表面の不整等に基因して本発明品の進行方向が左
（右）に偏した場合は、分草板３０が殻稈列４０に対し
て離隔（接近）するので検出アーム１ａはスプリングＩ
Ｃにより牽引され（殻稈列４０に強圧され）矢符に示す
如く前方（後方）に回動する。

従って摺動杆１ｂが後方（前方）へ移動し、突出体１ｄ
がリミットスイッチｌｅｒ　　（１ｅＩ！、）に当接し
、常開接点１ｅｒａ　（ｌｅ７！ａ　）が閉止する。ス
イッチング回路９４２．９ｒは前述の如く断続的なスイ
ッチングを行っているので、常開接点１ｅｒａ　（ｌｅ
ｒａ）の停止により、ソレノイド１２ｒｓ　（１２＃ｓ
　）には断続的な通電が行われる。この通電により方向
制御弁１２ｒ（１２７りは矢符方向への位置切換がなさ
れ、右（左）のザイドクラソチ１３ｒ　（１３ｊりの遮
断及び右（左）のブレーキ１４ｒ（１４１）の作動が行
われる結果、右（左）のゴムクローラ１５ｒ　　（］、
５ｊ２）の回転が停止し、本発明品は右方（左方）への
進行方向修正を行うが、ソレノイド１２ｒｓ　（１２ｊ
２ｓ　）への通電が断続的に行われるため、該進行方向
修正も断続的に行われる。

上述の如き進行方向修正動作において、検出アーム１ａ
の前方（後方）への回動量は本発明品の進行方向の左方
（右方）へのずれの量の大小に対応して増減するため、
これに応して摺動杆１ｂの後方（前方）への移動量、従
って可変抵抗器３Ｒの摺動子３Ｒａ　と中央点３Ｒｃと
の離隔寸法も増減する。これにより可変抵抗器３Ｒのパ
ルス発生器３における抵抗値は前述のずれが大きい程大
となり、パルスｐ３の時間幅ｔ３すなわぢクィマＴのス
イソンヂングパルスの時間幅も前記抵抗値に対応して犬
となる。すなわちソレノイド’１２ｊ２ｓ又は１２ｒｓ
に対する通電時間幅も大となり、結局進行方向修正量は
ずれの量が大きい程大となる。第３図は分草板３０のｉ
ｌｔ跡が図示の如き蛇行曲線となった場合におりるソレ
ノイド１２ｒｓ及び１２ｊ’！ｓの通電時間の長短変化
を示すタイムチャートであり、図中斜線を付した帯状の
領域は突出体１ｄの前後方向長さとリミットスイッチｌ
ｅ　Ｉ！　、　１６ｒの離隔寸法で定まる操向センサ１
の不感帯である。

以上のようにして自動操向が行われていき一行程の刈取
を終えて殻稈列の前端縁に達すると刈取るべき穀稈が存
在しなくなりこのため搬送感知センサ８の常開接点が開
路する。これによってハソテリ４からの通電が遮断され
る結果、方向制御弁１２ｒの位置切換はサイドクラッチ
レバ’Ｎ！、７ｒの手動操作によってのみ行われ得る状
態となる。

従ってサイ（−タラソチレハ７β、　７ｒの操作を行わ
ない場合は機体は旋回することなく直進し、従って未刈
殻稈を損傷したり、思いもよらない方向へ走行して危険
な事態を招来することはない。

なお、上述の実施例では進行方向修正を断続的に行い、
且つずｎの大小に対応して進行方向修正量が大小変化す
るものであるからハンチング等を生ぜしめない理想的な
自動直進を行う。しかも、ずれの量が著しく大となる場
合はＬ２及びｒ３が一致するため、ソレノイド１２ｒｓ
に対する通電が連続的となり進行方向修正も連続的に行
われ、本発明品は大き（旋回するので、条すれ現象を招
来する虞れは皆無となる。

また上記実施例においてはパルス発生器２に可変抵抗器
２Ｒを設けているので、パルスｐ２の繰返し周期ｔ２す
なわちタイマＴのスイッチングパルスの発生頻度を圃場
条件に合せて設定することが可能である。例えば圃場が
泥７率状であり進行方向修正が円滑に行われ難い場合は
、前記発生頻度を密にし、ソレノイド１２ｒｓ又は１２
ρＳへの通電時間の割合を大として、進行方向（Ｉｔ正
時間を長くするのが適当である。

なお、サイドクラソチレハ７β、　７ｒの何れかのクラ
ッチ遮断位置への投入により常閉接点６が開放された場
合ば、密閉接点８ａが開放された場合と同様にバッテリ
４からの通電が遮断される結果、方向制御弁１２ρ、１
２ｒの位置切換はサイドクラッチレハ１１１．１ｒの摺
動操作によってのみ行われ得る。

またサイドクラッチレハ７β、　７ｒ双方のクラッチ遮
断位置への投入によりリリーフ弁１］のリリーフ量が小
となる結果、前述の如き進行方向修正の場合に比して、
サイドクラッチ１３β、１３ｒの遮断が迅速化し、ブレ
ーキ１３　ｊ２　、１３ｒの制動力が強大化し、本発明
品は緊急的に停止する。

更にパルス発生器２．３の発生パルスｐｚ＋　　ｐ、ｉ
夫々の繰返し周期ｔ２及び時間幅ｔ３を変化させるため
には上述の如く可変抵抗器２Ｒ，３Ｈの抵抗値を変化さ
せる替わりに（又はこれと共に）パルス発生器２，３の
充電又は放電時定数を決定するコンデンサ２Ｃ，３Ｃを
可変コンデンサとしてその容量値を変化させることによ
って、行うことも可能であることは言うまでもない。又
可変抵抗器３Ｒとしては上記実施例の如き直線スライド
型のものに替えて、ロークリ型のものを使用することも
可能であり、この場合には摺動杆１ｄの前後方向移動量
をロータリ型の可変抵抗器の軸杆回動量に変換する適宜
の装置を用いる必要がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであって、第１図は分
草板等の略示平面図と共に示す本発明品要部の電気回路
図及び油圧回路図、第２図はパルス発生器２．３の発生
パルスｐ２．ｐ３の時間関係を示す波形図、第３図は分
草板３０の進行軌跡と共に示すソレノイド１２ｊ！ｓ　
、　１２ｒｓの通電時間のタイムチャートである。 １・・・操向センサ　２，３・・・パルス発生器　７β
。 ７ｒ・・・サイドクラソチレハ　９β、　９ｒ・・・ス
イッチング回路　１２Ｃ１２ｒ　”・方向制御弁　１２
１１ｓ　、　１２ｒｓ・・・ソレノイド　１３Ｃ１３ｒ
・・・サイドクラッチ１４Ｃ１４ｒ　−ブレーキ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、殻稈列に対するコンバインの進行方向のずれを検出
   する操向センサを用い、前記ずれを解消すべく自動操向
   して殻稈列に沿う自動直進を可能としたコンバインにお
   いて、刈取るべき穀稈の存否を検知するセンサを備え、
   該センサが殻稈の不在を検知した場合は前記自動操向を
   停止すべくなしたことを特徴とするコンバイン。