JPH0355083B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野 本発明は、コンバイン等の刈取機における方向
制御装置に関する。

(ロ) 従来技術 従来、刈取作業では、条列に沿つて作業を行
う、いわゆる条刈りと、条列に直交する方向に作
業を行う、いわゆる横刈りとがあるが、条刈り作
業時には未刈り区側デイバイダー後方に設けた未
刈り側方向センサーにより、刈り幅の左側部分の
穀稈列にそつて追従させ、また横刈り作業時に
は、穀稈列が不揃いで、未刈り側方向センサーで
は方向制御することができず、既刈り区と未刈り
区との間に沿つて追従する既刈り側方向センサー
により方制御する必要があり、このため左右両側
に方向センサーを設け、刈取条件に応じてそれら
左右両側に設けたセンサーを人為的に切換えスイ
ツチを操作して切換えるようにしていた。即ち、
条刈り時には、左側（未刈り区側）デイバイダー
が条の中間を走行するように左側デイバイダーに
設けたセンサーにより穀稈との相関距離を検知し
て刈取機の方向を制御し、横刈りや散播植えを刈
取る時には、未刈り区の最外縁を右側（既刈り区
側）デイバイダーに設けたセンサーで穀稈を検知
するように手動で切換えて刈取機の方向を制御し
ていた。

(ハ) 発明が解決しようとする問題点 しかし、多くの操作を必要とする刈取機回向時
に、更に条刈りから横刈りにあるいは横刈りから
条刈りに変わる毎に切換えスイツチを手動操作し
なければならないので、作業者に著しい煩わしさ
を与えていた。また、切換え操作を怠つたり、忘
れた場合には穀稈に対して刈取機が適正に制御さ
れず、刈残しや条外れを生じるという欠点を有し
ていた。

また、条刈りあるいは横刈り特有の穀稈列の状
態を左側及び右側方向センサーにより検出し、こ
れらセンサーに設けた各スイツチの組合せによ
り、対応する方向に適宜方向制御する装置も提案
されているが、このものにおいては、条刈り作業
時に、右側（既刈り区側）センサーの既刈り側へ
の回向指令信号が、左側（未刈り区側）センサー
の直進、未刈り側及び既刈り側への各回向指令信
号にもかかわらず最優先されて、刈取機を既刈り
側に方向修正して刈残しを防止すようにしてい
る。このため、条刈り作業時においては既刈り区
側の刈残しは防止できるものの、穀稈列のふくら
みにより逆に未刈り側の穀稈列の刈残しを生じて
しまう場合が多々あり、これにより次行程におい
て、該刈残し穀稈に追従して、同様にまた未刈り
側に刈残しを生じるか、又は踏倒してしまう不具
合を生じていると共に、操向クラツチの切換えが
煩雑に行われ、方向制御装置の耐久性及び確実性
に問題を生じていた。

(ニ) 問題点を解決するための手段 本発明は、上述問題点を解消することを目的と
し、未刈り側の植立穀稈導入経路に、穀稈の位置
を３分した領域にて検知する１個の条刈り用セン
サーを設け、また既刈り側の植立穀稈導入経路
に、同じく穀稈の位置を３分した領域にて検知す
る１個の横刈り用センサーを設けた刈取機におい
て、条刈り用センサー既刈り側、直進及び未刈り
側回向指令によりそれぞれ対応する方向に刈取機
を方向制御し、また該条刈り用センサーの未刈り
側回向指令時における横刈り用センサーの未刈り
側回向指令の解除により横刈り用センサーを作動
状態に切換えて、該横刈り用センサーによりそれ
ぞれ対応する方向に刈取機を方向制御し、そして
前記条刈り用方向センサーが直進指令を発してい
るときは、横刈り用方向センサーの既刈り側回向
指令にかかわらず、機体を直進させるように制御
回路を構成したことを特徴とするとするものであ
る。

(ホ) 作用 上記構成に基づき、条刈り作業時には、条刈り
用センサーにより方向制御される。そして、条刈
り用センサーが未刈り側回向指令状態で、横刈り
用センサーが未刈り側回向指令を解除した状態に
なると、横刈り用センサーが作動状態になり、該
横刈り用センサーにより方向制御される。

そして、条刈り用センサーが直進指令を発して
いるときは、横刈り用センサーが既刈り側回向指
令を発信しても、機体は直進状態を維持される。

(ヘ) 実施例 以下、本発名の具体化した実施例について説明
する。

２条刈り用の刈取機は、第１図及び第２図に示
すように、機体前部に左側デイバイダー１、中央
デイバイダー２そして右側デイバイダー３及び穀
稈搬送装置６等を有しており、またその右側には
運転席７が配置されている。そして、第２図に拡
大して示すように左側デイバイダー１即ち未刈り
区側のデイバイダーを支持しているデイバイダー
フレーム１ａには左側方向センサー即ち条刈り用
センサー１０が設けられており、センサー１０は
右側に突出するセンサーバー１１を有している。
また、右側デイバイダー３即ち既刈り区側デイバ
イダーを支持しているデイバイダーフレーム３ａ
には右側方向センサー即ち横刈り用センサー１２
が設けられており、センサー１２は左側に突出す
るセンサーバー１３を有している。左側センサー
１０は、センサーバー１１が図示しないスプリン
グにより反時計方向に付勢されており、センサー
バー１１が回動範囲イにある場合は後述するセン
サー１０内のスイツチS_Aのみがオン状態になり、
回動範囲ハにある場合は同じく後述するセンサー
１０内のスイツチS_Bのみがオン状態になり、また
その間の回動範囲ロにある場合は両スイツチS_A，
S_Bがともにオフ状態になるように構成されてい
る。また右側センサー１２は、センサーバー１３
が図示しないスプリングにより時計方向に付勢さ
れており、センサーバー１３が回動範囲イ′にあ
る場合は後述するセンサー１２内のスイツチS_Cの
みがオン状態になり、回動範囲ハ′にある場合は
同じく後述するセンサー１２内のスイツチS_Dのみ
がオン状態になり、またその間の回動範囲ロ′に
ある場合はスイツチS_C，S_Dがともにオフ状態にな
るようになつている。なお、第２図に詳示するよ
うに、右側センサー１２のセンサーバー１３は左
側センサー１０のセンサーバー１１より長く構成
されており、従つて各デイバイダーフレーム１
ａ，３ａからのセンサーバー回動範囲ハ、ハ′の
距離は、右側センサー１２の方が左側センサー１
１より所定量長く設定されている（l₁＜l₂）。

次に、第３図に基づき、本実施例の方向制御回
路について説明する。該回路はメインスイツチ
S_Mが直列に接続されており、更に左側センサー
１０に内蔵されるスイツチS_Bにより作動されるリ
レーR_Bを有する回路と右側センサー１２に内蔵
されるスイツチS_Cにより作動されるリレーR_Cを
有する回路とが並列に接続されている。また、前
記リレーR_Bの通電によりオンされるリレー接点
S_RB1と前記リレーR_Cの通電によりオフされるリレ
ー接点S_RC1と時限タイマーT₁とが直列に接続され
たリレーR_Yを作動するセンサー切換え回路Ｃが
並列に接続されており、リレーR_Yはその通電に
よりリレー接点S_RYを図示の状態から逆になるよ
うに切換える。また、前記リレーR_Yの非通電に
よりオン作動されるリレー接点S_RYの切換え接点
ａと左側センサー１０に内蔵されるスイツチS_A
のオン作動とにより、あるいはリレー接点S_RYの
切換え接点ｂのオン作動とリレーR_Cの通電によ
りオンするリレー接点S_RC2とにより、それぞれ遅
延タイマーT₂が作動するように並列に接続され
ている。更に、接点ａとリレーR_Bの通電により
オンされるリレー接点S_RB2の導通か、または切換
え接点ｂと右側センサー１２に内蔵されるスイツ
チS_Dの導通とリレー接点S_RYの切換え接点ｃまた
はｄの導通か、遅延タイマーT₂により通電され
てオンとなるタイマー接点S_T2とリレー接点S_RYの
切換え接点ｅまたはｆの導通により、それぞれ対
応して駆動されるように刈取機の左側操向駆動部
のクラツチを操作するソレノイドS_lLと同じく右
側操向駆動部のクラツチを操作するソレノイド
S_lRとが並列に接続されている。なお、前記時限
タイマーT₁は第４図に示すように作動される同
時に出力がなされ、該出力は入力が切れた後も更
に続くように一定の時間Ｔだけ継続した後切れる
ようになつており、また、第５図に示すように前
記遅延タイマーT₂は作動されてからある時間ｔ
だけ遅れて出力がなされ、穀稈の間でセンサーバ
ー１１，１３が回動位置イ、イ′になつても作動
しないように不感帯を構成している。更に、リレ
ーR_Yによつて作動されるリレー接点S_RYは６個の
切換え接点ａ〜ｆを有する切換えスイツチとなつ
ており、作動前は第３図に示すように接点ａ，
ｃ，ｅが閉で接点ｂ，ｄ，ｆが開となつており、
作動後は接点ａ，ｃ，ｅが開で接点ｂ，ｄ，ｆが
閉となるように構成されている。

本発明は以上のような構成を有するので、刈取
機を第６図（あ）、（い）、（う）に示すような条列
に沿つて刈取作業を行う条刈りの場合、刈取機の
進行方向右側即ち既刈り区側、の横刈り用センサ
ー１２のセンサーバー１３は、点線の丸印で示す
ごとく穀稈１５ａが既に刈取られて存在しないの
で、第２図における回動範囲イ′にあり、従つて
横刈り用センサー１２に内蔵されたスイツチS_Cが
オンになつており、リレーR_Cが通電され、それ
によつてリレー接点S_RC1が開となり、タイマーT₁
は作動せず、またリレーR_Yも通電されない。従
つて、リレー接点S_RC2が閉となるがリレー接点
S_RYの切換え接点ｂが開となり、刈取機の電気回
路は未刈り区側即ち左側の条刈り用センサー１０
のみで刈取機の進行方向を制御すべく条刈り作業
状態に自動的にセツトされる。

このような状況の下で条刈り作業を進行して、
穀稈の条列の状態が第６図の（あ）の状態になる
と、センサー１０のセンサーバー１１が未刈り株
１５ｂに接触しないので回動範囲イの状態とな
り、センサー１０の内蔵スイツチS_Aはオンとな
る。それにより遅延タイマーT₂が作動し、穀稈
の間で作動しないように不感帯を構成するタイマ
ー接点S_T2がｔ時間遅れてオンとなり、刈取機の
右側操向駆動部を操作するソレノイドS_lRが作動
され、刈取機は右向する。次に（い）の状態にな
ると、センサーバー１１は回動範囲ロに来るの
で、センサー１０に内蔵されたスイツチS_A，S_B
が共にオフとなり、この状態では右側駆動部を操
作するソレノイドS_lR及び左側駆動部を操作する
ソレノイドS_lLが共に何等作動されず、刈取機は
直進状態を保持することになる。更に（う）の状
態になると、センサーバー１１は回動範囲ハに入
るので、センサー１０に内蔵されたスイツチS_Bの
みがオンとなり、リレーR_Bに通電され、リレー
接点S_RB2がオンとなつて、切換え接点ａ、リレー
接点S_RB2そして切換え接点ｃを含む回路が導通状
態となり、ソレノイドS_lLが作動されるので、刈
取機は左向することになる。こうして条刈り用セ
ンサー１０の検出に基づいて穀稈の条方向の横変
位に応じて刈取機機体の進行方向が追従制御でき
るようになる。

また、穀稈の条列の状態が第６図（え）、（お）
のように、既刈り側の条が部分的にふくれた状態
になると、条刈り用センサー１０のセンサーバー
１１が未刈り株１５ｃに接触して回動範囲ロの状
態となり、センサー１０の内蔵スイツチS_A，S_B
が共にオフとなる。同時に、センサー１２のセン
サーバー１３は、（え）の状態においては未刈り
株１５ｄに接触して回動範囲ロ′になつて、セン
サー１２の内蔵スイツチS_C，S_Dが共にオフとな
り、また（お）の状態においては未刈り株１５ｅ
に接触して回動範囲ハ′になつて、内蔵スイツチ
S_Dのみがオンとなる。しかし、この状態において
も、即ちスイツチS_Cがオフとなつて、リレー接点
S_RC1が開となつても、スイツチS_Bのオフに基づき
リレー接点S_RB1が開となつているので、依然とし
てリレーR_Yは通電されずに、リレー接点S_RYはそ
のままの状態を維持されている。従つて、この状
態では、上記（い）に示す状態と同じく、右側操
向駆動部を操作するソレノイドS_lR及び左側駆動
部操作部を操作するソレノイドS_lLが共に作動さ
れず、刈取機は直進状態を保持する。即ち、穀稈
の条列中に部分的にふくらみがあつても、条刈り
用センサー１０が直進指令を発しているときは、
横刈り用センサーにより即座に方向修正されるこ
とがなく、直進状態が保持される。これにより、
未刈り側部分の穀稈１５ｃを全部又は一部（斜線
部参照）刈残して、次行程において該刈残し穀稈
に追従して刈取機１を右向し、同様にまた未刈り
側部分に刈残しを生じたり、踏倒す等の不具合を
防止できる。なお、直進状態を保持させても、横
刈り作業時の不規則な穀稈の刈取りを考慮して、
センサーバー１３の回動範囲ハ′の距離l₂はセン
サーバー１１の回動範囲ハの距離l₁より大きくと
つてあるため、既刈り区側の穀稈１５ｅはセンサ
ーバー１３の回動範囲ハ′に位置しても余裕があ
り、刈残しを生ずることは少ない。

次に、刈取機を第６図（か）、（き）、（く）に示
すように条列を横切るように刈取作業を行う横刈
りの場合について説明する。この場合、説明の都
合上（き）、（く）、（か）の順に説明を行うことに
する。

まず、刈取機が穀稈の条列に対して（き）の状
態になると、左側センサー１０のセンサーバー１
１は回動範囲ハに回動し、右側センサー即ち横刈
り用センサー１２のセンサーバー１３が回動範囲
ロ′に回動した状態となる。それにより、センサ
ー１０内のスイツチS_Bのみ、そしてセンサー１２
内のスイツチS_C，S_Dが共にオフとなるので、リレ
ーR_Bが通電してそのリレー接点S_RB1がオンとな
り、かつリレー接点S_RC1もオン状態にあり、時限
タイマーT₁を介してリレーR_Yが通電される。そ
れにより、リレーR_Yのリレー接点S_RYが切換わ
り、その切換え接点ｂ，ｄ，ｆがオンとなり、切
換え接点ａ（ｃ，ｅ）がオフとなり、スイツチS_A
とリレー接点S_RB2の回路即ち左側の条刈り用セン
サー１０の回路が断たれ、リレー接点S_RC2とスイ
ツチS_Dによる回路即ち右側の横刈り用センサー１
２の回路に切換えるものの、切換え接点ｂ以降で
リレー接点S_RC2及びスイツチS_Dが共にオフとなつ
ているので左右のソレノイドS_lL，S_lRには共に電
流が流れず、従つて、刈取機は直進することにな
る。

次に、（く）の状態になると、センサーバー１
１はハの状態、そしてセンサーバー１３もハ′の
状態になり、センサー１０のスイツチS_Aがオフ、
スイツチS_Bがオン、そしてセンサー１２のスイツ
チS_Cがオフ、スイツチS_Dがオンとなるから、スイ
ツチS_Dがオンとなる以外は上記（き）の状態と同
じ回路状態となり、従つて切換え接点ｂ、スイツ
チS_Dそして切換え接点ｄによる回路が導通状態と
なり、ソレノイドS_lRが励磁されて刈取機は右向
する。そして、（か）の状態になると、この（か）
の状態は一見先に説明した条刈り作業の場合の
（い）または（う）の状態に相当するようになる
が、通常上記（き）または（く）の状態の後のタ
イマーT₁によるＴ時間内に生じるので、タイマ
ーT₁によりリレーR_Yは一定時間Ｔ通電状態に保
持され、従つてリレー接点S_RYが切換え保持され
ているので、センサーバー１３が回動範囲イ′の
状態になつてセンサー１２内のスイツチS_Cがオン
となり、リレーR_Cを介してリレー接点S_RC1がオフ
状態になつても、切換え接点ｂとリレー接点S_RC2
により遅延タイマーT₂が作動し、ｔ時間後タイ
マー接点S_T2がオンとなり、それに直列に接続さ
れた切換え接点ｆのオン状態とによりソレノイド
S_lLがＴ−ｔ時間励磁されて、刈取機が左向する
ことになる。即ち、センサーバー１３が回動範囲
イ′になり、横刈りセンサー１２の作動から条刈
りセンサー１０の作動に切換えられる状態になつ
ても、直ちに切換えられることなく、一定時間横
刈りセンサー１２により方向制御される。なお、
未刈り端穀稈列の長い曲がり等によりタイマー
T₁によるＴ時間以降にも（か）の状態が続いた
としても、一端は左側の条刈り用センサー１０に
よる制御状態に切換わるが、横刈り時は穀稈が揃
つていないため左側のセンサー１０のセンサーバ
ー１１の回動状態が殆どハの状態になるので、先
に説明した条刈り時の（う）の状態と同様な制御
により刈取機は左向し、即時に上記（き）または
（く）の状態になつて横刈り作業に戻される。

(ト) 発明の効果 以上説明したように、本発明によれば、条刈り
用センサー１０の未刈り側回向指令S_Bにおける横
刈り用センサー１２の未刈り側回向指令S_Cの解除
により横刈り用センサー１２を作動状態に切換え
るので、運転者は何等切換え操作を行う必要がな
く、従つて従来のもののような切換え操作に要さ
れる煩雑さが解消され、また手動による切換え操
作による際のように、切換え忘れによる条外れや
刈残し等をなくすことができるものでありなが
ら、条刈り用センサー１０と横刈り用センサー１
２とが相俟つてセンサーの作動を切換え、条間が
変化している場合も、臨機応変に対応して適正な
方向制御を行うことができる。

また、それぞれ２個のスイツチS_A，S_B，S_C，
S_Dを作動する２個の方向センサー１０，１２で足
り、少ないスイツチ及び方向センサーからなる簡
単な装置で、適正な方向制御を行うことができ
る。

更に、条刈り用方向センサー１０の直進指令時
には、横刈り用方向センサー１２の既刈り区側へ
の回向指令にかかわらず、刈取機を直進させるよ
うに制御回路を構成しているので、多少の穀稈条
列のふくらみに対しても刈取機は直進し不要な既
刈り区側回向をしないため、操向駆動部S_lL，S_lR
の煩雑な作動を防止でき、また不要な既刈り側回
向による未刈り側の穀稈の刈残しや、穀稈列の踏
倒しを防止でき、確実に刈取作業を行うことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による刈取機の前部を示す概略
平面図、第２図はそのセンサー部分を示す概略平
面拡大図、第３図は本発明による電気回路図、第
４図は時限タイマーT₁における保持時間Ｔのタ
イムチヤート、第５図は遅延タイマーT₂のタイ
ムチヤート、第６図は本発明の動作を説明するた
めの刈取機のセンサー部分と穀稈との関係を示す
図である。 １……未刈り区側デイバイダー、３……既刈り
区側デイバイダー、１０……未刈り側方向（条刈
り用）センサー、１２……既刈り側方向（横刈り
用）センサー、S_A……未刈り側センサーの未刈
り区側回向指令スイツチ、S_B……未刈り側センサ
ーの既刈り区側回向指令スイツチ、S_C……既刈り
側センサーの既刈り区側回向指令スイツチ、S_D…
…既刈り側センサーの未刈り区側回向指令スイツ
チ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 未刈り側の植立穀稈導入経路に、穀稈の位置
   を３分した領域にて検知する１個の条刈り用セン
   サーを設け、また既刈り側の植立穀稈導入経路
   に、同じく穀稈の位置を３分した領域にて検知す
   る１個の横刈り用センサーを設けた刈取機におい
   て、 条刈り用センサーの既刈り側、直進及び未刈り
   側回向指令によりそれぞれ対応する方向に刈取機
   を方向制御し、また該条刈り用センサーの未刈り
   側回向指令時における横刈り用センサーの未刈り
   側回向指令の解除により横刈り用センサーを作動
   状態に切換えて、該横刈り用センサーによりそれ
   ぞれ対応する方向に刈取機を方向制御し、そして
   前記条刈り用方向センサーが直進指令を発してい
   るときは、横刈り用方向センサーの既刈り側回向
   指令にかかわらず、機体を直進させるように制御
   回路を構成したことを特徴とする刈取機の方向制
   御装置。