JPS5856605A - 収穫機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自動操向装置を搭載した収穫機に関する。

収穫機の自助操向は条をなしている刈取対象穀稈と機体
との相対的位置関係をセンサにて検出し、この検出結果
に基いて機体走行を殻稈条に倣わせるようにしているが
、刈取対象の殻稈の状況、圃場の状況等により誤制御の
虞れがあ如、特に機体−例に設けた１つのセンサにより
機体と殻稈の相対位置を捉える場合は、大株により条ず
れ、刈残しを起したり、−行程の終了の検出が遅れて誤
制御を起す等の虞れが多大である。

本発明は所かる事情に鑑みてなされたものであって、操
向センナのほかに穀稈検知センサを設け、これら両セン
ナの検出結果により操向を行わせて、自動操向の安定性
を向上させた収穫機の提供を目的とする。

以下本発明を、その実施例を示す図面に基いて詳述する
。

第１図は零発ＩＪ１に係る収穫機（以下本発明機という
）の外観図であって、刈取部に１脱穀部Ｄ１運転席Ｕ等
からなっている。

第２図は本発明機の前部デバイダ部分を略示しており、
右側のデバイダ１ｒＫはセンサアーム２１ｒを機体の内
側方に向けて操向センサ２０ｒが取付けられている。こ
の操向セン？２０ｒは前記センサアーム２１ｒとセンチ
ボックス２２ｒとからなる。

センサアーム２１ｒはデバイダ１ｒと中央のデバイダ１
ｍとの闇の殻稈条３０ｒに当接し、機体の前進時に＃″
ｉこの殻稈条３０ｒＫ押圧されて後方へ回動し、穀桿条
３０ｒが存在しない場合はセンサボックス２２ｒ内のス
プリングの作用により前方へ回動するようになっている
。

センサボックス２２ｒ内Ｋｉｊセンサアーム２１ｒの回
動位１１によって作動する２個のスイッチ２２１゜２２
２（第４図参照）が収納されている。これらのスイッチ
２２１．２２２のオン、オフ状況とセンサアーム２１ｒ
の回動位置の関係は次のとおりである。

すなわち、センサアーム２１ｒが殻桿条３０ｒと当接す
る位置に基いてセンサアーム２１ｒの回動位置を第２図
に示すようにデバイダｉ　ｒ側から１晶側Ｋかけて、領
域（ａ）、　（ｂ）、　（ｃ）　（但し、（Ｃ）はセン
サアーム２１ｒがフリーの状態も含む）と分類すると、
第１のスイッチ２２１　ｉｆ領領域荀においてのみオン
、他の領＊（ｂ）、　（Ｃ）ではオフとなり、また第２
のスイッチ２２２ｄ領域（ｃ）　においてのみオン、他
の領域（ａ）。

（ｂ）ではオフとなるようＫしている。

一方、中央のデバイダ１ｍの後方であって、刈刃１ｃよ
りさらに後方の位置忙は穀稈検知センサ２０ｍが設けら
れている。該センサ２０ｍ＃ｉ前記操向センサ２０ｒと
同様センサアーム２１ｍ及びセンサボックス２２ｍから
なり、センサアーム２１ｍは機体右側に向けて収り付け
られていて、このセンサアーム２１ｍの検知域を前記領
域（Ｃ）としており、該センサアーム２１ｍＫ殻稈が当
接した場合には、センサボックス２２ｍ内に収納された
スインｆ２２３（＠４図参照）がオンするようになって
いる。

第３図は自動操向装置の油圧回路図であって、■、は４
ボ一ト３位置切換型の電磁方向制御弁、４１゜４ｒは夫
々のピストンロッド４１ａ、　４ｒａ　（Ｄ進出により
サイドクラッチ５／、５ｒを遮断状態にし得るようにし
た油圧シリンダである。而してこの油圧回路はソレノイ
ドＳｒ（又はＳｒ）への通電が行われた場合に電磁方向
制御弁ｖｌが矢符ｌ（又はｒ）の方向へ切換えられ、油
圧シリンダ４／（又は４ｒ）に圧油を供給して左側のサ
イドクラッチ５．／（又は右側のサイドクラッチ５ｒ　
）を遮断して、左側のクローラ５０１（又は右側のクロ
ーラ５０ｒ）の駆動を停止し、機体の進行を左方（又は
右方）Ｋ修正し得るようにしている。なお電磁方向制御
弁ｖ１の切換によりサイドクラッチ５１が遮断されたと
きＫｔｉ左側のブレーキの制動も行わしめ、またサイド
クラッチ５ｒが遮断されたときには右側のブレーキの制
動も行わしめるようＫして操向の即応性を高めるように
してもよいことは勿論でちる。

ところでサイドクラッチ５／、５ｒ犬々の保合。

遮断は収穫機の操縦コンソール１９に設けられた左、右
のサイドクラッチレバ６／、６ｒによっても行い得るよ
うになっているが、サイドクラッチレバ６１，６ｒのい
ずれかを牽引操作してサイドクラッチ５／、５ｒのいず
れかを遮断した場合において閉路する常開接点６０ａ（
ｆｉ４図参照）を備えたリミットスイッチ６０がサイド
クラッチレバ６／。

６ｒの近傍に設けられている。そしてこの接点６０ａを
第４図に示す如く接続することによってサイドクラッチ
レバ６１又は６ｒの牽引操作時における手動操作優先を
可能としている。

次に第４図に示す本発明機の電気回路について説明する
。この電気回路へのバッテリ７１からの通電の入所はキ
ースイッチ７２によって行われるようになっており、負
極をボディアースされたバッテリ７１の正極側ラインー
キースイッチ７２を介してソレノイドＳｒ、Ｓｔ夫々の
一端に連なっている。またこの正極ラインは、右側のセ
ンサボックス２２ｒ内の一方のスイッチ２２１を介して
、ソレノイドＳｒとボディアースとの間に介装されたス
イッチ回路７３に連なるとともに１センサボックス２２
ｍ内のスイッチ２２３とセンサボックス２２ｒ内の他方
のスイッチ２２２との直列回路を介して、ソレノイドＳ
ｔとボディアースとの間に介装されたスイッチ回路７４
に連なっており、スイッチ２２１がオンした場合にはソ
レノイドＳｒが励磁され、またスイッチ２２３及び２２
２の双方がオンした場合ＫＦｉソレノイドＳｔが励磁さ
れる。スイッチ回路７３．７４の入力側にはダイオード
７５．７６のアノードが接続されており、両ダイオード
７５．７６のカソード同士の接続点とボディアースとの
闇には前記リミットスイッチ６ｏ・の常開接点６０ｍが
介装されていて、該常開接点６０ｍの閉路により両ソレ
／イドＳｌ、Ｓｒへの通電を禁じるようになっている。

叙上の如く構成された本発明機の動作は次のとおりであ
る。キースイッチ７２をオンして、操向センサ２０ｒＫ
より殻稈条３０ｒに倣う走行を行う。

即ち、穀稈が領域（ｂ）内にある場合に献センサボック
ス２２ｒ内のスイッチ２２１及び２２２は共にオフして
おり、両ソレノイドｓ１．ｓｒけ消磁されたままである
ので、機体は直進する。また殻稈条３０ｒに対して機体
が左方に寄っ丸状ｆＩＫなると、穀稈１１　領域（ａ）
となってセンサボックス２２　ｒ　内ｆ）　スイッチ２
２１はオンする。これにょシソレノイドＳｒは励磁され
て右側のサイドクラッチ５ｒは遮断され、機体の進行は
右方に修正される。一方、機体が殻稈条３０ｒに対して
右方に寄った状＠になると殻稈Ｆｉ領領域Ｃ）　内とな
ってセンナボックス２２ｒ　内のスイッチ２２２　Ｆｉ
オンする。この場合、穀稈は＠域（ｃ）内にあるので、
穀稈検知センサ２０ｍＩ／′ｉ殻稈を検知してセンサボ
ックス２．２ｍ内のスイッチ２２３ハオンして、ソレノ
イドＳｔが励磁されて左側のサイドクラッチ５１が遮断
され、機体は左方に修正される。

而して、−行程の刈取終了、欠株等によシ殻稈が不在と
なるとセンサアーム２１ｒにＦｉ般殻稈当接せず、スイ
ッチ２２２がオンするが、この場合は穀稈が不在である
ためにセンサアーム２１ｍにも穀稈は当接せずセンサ２
０ｍのスイッチ２２３はオフして、ソレノイドＳｔは消
磁されたままであり、機体は直進することになる〇 このように、本発明機は、穀稈が存在する場合、即ち操
向センサ２σ゛ｒ又Ｉ／ｉ役稈検知センサ２０ｍのいず
れかが穀稈を検出している場合には、操向センサ２０ｒ
Ｋよる操向制御が行われ、両センサ２０ｒ。

２０ｍが穀稈不在を検知した場合には直進するものであ
り、特にスイッチ２２１がオンした場合、即ち右旋回信
号が発せられた場合には、センナ２０ｍの穀稈検知状況
に拘らず機体は右旋回する。

以上詳述したように本発明は、操向センサによる自動操
向制御を装備した収穫機において、刈刃より後方に穀稈
の存否を検知するセンナを設け、該センサ及び前記操向
センサが穀稈の不在を検知した場合ＫＩＩｉ機体を直進
させるものであるので、欠株による条ずれ及びハンチン
グ、−行程終了による誤制御を防止し得て、自動操向制
御は精緻になされて安定性は向上し、さらには殻稈検知
センサを刈刃の後方に設けたことにより刈始め時の誤制
御を防止できる等本発明は優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであり、第１図は本発
明機の外観図、第２図は本発明機の前部デバイダ部分の
略示平面図、第３図は自動操向制御の油圧回路図、第４
図は同じく電気回路図である。 ｌｙ、１ｍ・・・デバイダ　６／、６ｒ・・・サイドク
ラッチレバ　２Ｏｒ・・・操向センナ　２０ｍ・・・穀
稈検知センサ　２１ｒ、２１ｍ・・・センサアーム　２
２ｒ　、　２２ｍ−センナボックス　Ｓｒ、Ｓｒ・・・
ソレノイド特　許　出　願　人　　　ヤンマー農機株式
会社代理人　弁理士　　河　野　登　夫 ＃　２　図 ｇＪ、３１！１

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、刈取対象の殻稈条と機体との相対的位置関係を操向
   センサによって検出し、この検出結果に基く制御により
   殻稈条に倣う走行を行わしめる自動操向装置を装備した
   収穫機において、刈刃よシ後方ＫＩＲ稈の存否を検知す
   るセンナを設け、該センサ及び前記操向センナが殻稈の
   不在を検知した場合には機体を直進させるように構成し
   たことを特徴とする収Ｗ！磯。