JPS63206A - 作業機のタ−ン制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、コンバインや芝刈機等の作業機のターン制御
装置で、詳しくは、機体が作業工程の端部に達したとき
、その作業行程と交差する方向に向かう次の作業工程へ
機体を自動的に旋回走行させるための情報を記憶する走
行パターン記憶手段と、この走行パターン記憶手段の情
報に基づいて機体の走行装置を制御する走行制御手段と
を備えた作業機のターン制御装置に関する。

〔従来の技術〕

この種の作業機の一例であるコンバインの場合では、左
右のクローラ走行装置への動力伝達係にそれぞれ介在さ
れたクラッチとブレーキとのうち、旋回内側に位置する
クラッチを切り作動したり、或いは、旋回内側に位置す
るクラッチを切り作動させるとともにブレーキを制動状
台に作動させることにより、左右のクローラ走行装置に
回転差を与えて機体を旋回させるターン制御が行なわれ
ている。

しかも、このターン制御時においては、走行制御手段に
より、旋回外側に位置するクローラ走行装置の走行速度
が常に一定となるように制御している。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、この従来のターン制御装置による場合は
、走行制御手段により制御される旋回外側の走行速度の
走行速度が平均的な圃場の走行地条件に基づいて設定さ
れているため、殊に、湿田等の軟弱な圃場ではスリップ
の発生率が高くなり、その結果、スリップによって横ず
れを生じ、ターン後の機体位置が予定位置よりも大きく
ずれてしまう不都合がある。

また、このような走行装置のスリップに起因する不都合
を改善する方法として、走行装置のスリップ発生を検出
するスリップ検出手段のスリップ発生信号に基づいて自
動旋回を中止する制御方法（実開昭５５年５８８４２号
公報）を先に提案したが、これによる場合は、自動旋回
が中止されたとき、人為操作によって機体を旋回させる
ため、ターン制御の自動化を図ることができない問題が
ある。

本発明の目的は、走行地面状態によって変化するスリッ
プ率に対応した走行装置の走行速度制御をもって、走行
経路誤差の少ない状態で自動旋回させることのできる作
業機のターン制御装置を提供する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による作業機のターン制御装置は、前記走行装置
にスリップが発生したことを検出するスリップ検出手段
を設けるとともに、このスリップ検出手段のスリップ発
生信号に基づいて、前記走行制御手段による走行装置の
走行速度を減速させるように構成しである事を特徴とす
るものであり、それによる作用−効果は次の通りである
。

〔作　用〕

機体旋回時において、走行装置にスリップが発生したこ
とをスリップ検出手段にて検出したとき、このスリップ
発生信号に基づいて走行装置の走行速度を減速すること
により、走行装置の対地抵抗が増加し、スリップによる
横ずれ等を抑制すること７１）できる。

〔発明の効果〕

従って、スリップ検出手段のスリップ発生１−号に基づ
いて走行装置の減速制御により、従来のようにターン後
の機体位置が予定旋回経路位置よりも太さくずれること
がなく、昆田等の走行地面状態に祠らず常に安定したタ
ーン制御そ行ｆｘｂせることができるのである。

〔実施例〕

以−Ｆ、本発明の実施例を図面ｔと基づいて説すワする
。

第７図に示すように、圃場の稲、麦等の植立茎稈を引起
こして刈取るとともに、刈取茎稈を搬送しながら横倒れ
姿勢に姿勢変更して、フィードチェーンＨに受は渡す刈
取部（２）と、前記フィードチェーン（１）で挟持搬送
される茎稈を脱せして穀粒を選別回収する脱穀装置（３
）とを、左行−対のクローラ走行装置（４Ｌ）　、　（
４Ｒ）を有する機体■）に装備して、作業後としての自
足式コンバインを構成しである。

前記機体Ｖ）の上部には、地磁気変化を感知することに
より絶対方位を検出する地磁気センサとその検出信号を
処理する信号処理部とを一体的にユニット化した方位セ
ンナ（６）を設けて方位検出手段を構成しである。

前記刈取部（２）は、その上昇用アクチュエータとして
の油圧シリンダ（６）により、昇降自在に構成してあり
、刈取作業中（後述する刈取制御中）は、刈取部（２）
に設けである対地高さ検出手段としての超音波センサ（
７）による検出高さに基づいて、所定の刈り高さとなる
ように調整されると共に、一つの行程を終了後、次の作
業行程へ移切するターン時等には、所定の刈高さよりも
上昇させて、刈取部（２）が地面に衝突しないようにし
である。

第２図および第７図に示すように、前記超音波センｆ（
７）は、超音波を地面に向けて発信する発信器（７ａ）
と、その反射波を受信する受信器（７ｂ）とを備え、超
音波の発信から受信までの時間差に基づいて、刈取部（
２）の対地高さを検出するように構成したものであって
、前記刈取部（２）の先端部に設けられた分草共（８Ｌ
）　、　（８Ｒ）の−方の背部に収り付けである〇 前記刈取部（２）の刈収呈稈縦搬送経路の始端部には、
刈取茎稈（ａｔの株元に接当することによってＯＮ１０
　Ｆ　Ｆ信号を出力する接触式スイッチにて構成された
株元センサ（Ｓｏ）を設けてあり、刈取作業中であるか
否かを判別することにより行程端部に達したか否かを検
出する行程端部検出手段を構成しである。

前記刈取部（２）の先端部に設けられた左右両端の分草
共（８Ｌ）、（８Ｒ）の収り付はフレームｔ９１．（９
１夫々には、機体前方側へ付勢され、刈取部（２）に導
入される茎稈（ａｌの株元に接当して、その接当位置に
対応した角度分を機体後方側に回動するセンサパー（１
０）と、そのセンサパー＋１０１の回動角を検出するポ
テンショメータＱ１）とからなる倣いセンサ（Ｓｌ）、
（Ｓ２）を設けて、茎稈（ａｌに対する機体横方向の偏
位量を検出するようにしてあり、その検出偏位量に基づ
いて、刈取作業中に、機体Ｍが茎稈（ａ）に沿って自動
的に走行するように制御するための制御パラメータを検
出する手段に構成しである。

尚、圃場に植立された茎稈（ａｌが、前記センサパー　
（１０１に対して断続的に接当することから、前記ポテ
ンショメータ（１１）の出力信号は、断続して変化する
こととなる。　従って、前記横方向の偏位量を検出する
ためには、前記ポテンショメータ（１１）の出力信号を
平均化したり、単位時間当たりの最大値を検出する等の
信号処理を行うこととなる。

また、エンジン（Ｅｌからの出力は、油圧式無段変速装
置ｑ２１を介して走行用ミッションＱ３１に伝達するよ
うに＆［しである。　そして、前記ミッションα鋤への
入力軸（１４）の回転数を検出することにより予想走行
速度（Ｖｘ”）や予想走行距Ｍ（Ｌｘｌ）を検出する回
転数センサ（ＩＩを設けて、車速検出兼用の予想走行距
離検出手段を構成しである。

前記ミッション霞には、左右クローラ走行装置（４Ｌ）
、（４Ｒ）への動力伝達を各別に断続する操向クラッチ
（１６Ｌ）、（１６Ｒ）　、この操向クラッチ（１６Ｌ
）、（１６Ｒ）を切り操作する油圧シリンダ（１７Ｌ）
。

（１７Ｒ）　、および、この油圧シリンダ（１７Ｌ）、
（１７Ｒ）を作動させる電低パルプ霞を設けである。

伺、第２図中、（１９）は前記刈取部（２）を昇降操作
する油圧シリンダ（６）を作動させるための電磁パルプ
である。　そして、このような昇降操作用の油圧シリン
ダ（６）及び電磁パルプ！Ｉ９）をもって前記刈取部（
２）を昇降操作する昇降手段（１００）を構成しである
。

前記操向クラッチ（１６Ｌ）、（１６Ｒ）の構成につい
て詳述子れば、操向クラッチ（１６Ｌ）、（１６Ｒ）の
操作用のクラッチアーム礪を、前記油圧シリンダ（１７
Ｌ）　、　（１７Ｒ）の伸縮作用にて押し引き操作する
ことによって入り切り操作されるようにしである。

また、走行ブレーキ（２１Ｌ）　、　（２１Ｒ）の操作
用のブレーキアーム（四に柩支連結したｌリンク部材（
ハ）は、前記クラッチアーム四）に連動連結されていて
、前記油圧シリンダ（１７Ｌ）　、　（１７Ｒ）の−連
の収縮作動により、操向クラッチ（１６Ｌ）、（１６Ｒ
）を切り作動させたのち、走行ブレーキ（２１Ｌ）、（
２１Ｒ）を制動状態に作動させるように構成されている
。

前記操向クラッチ（１６Ｌ）、（１６Ｒ）のみを切り操
作する場合には、前記クラッチアーム倒がクラッチ切り
状態となる操作位置において、クラッチアーム翰に接当
するようにまとけであるリミットスイッチ（Ｓ３）によ
って、油圧シリンダ（１７Ｌ）。

（１７Ｒ）の作動位置を検出して、電磁パルプ（ＩＩ１
９の作動を停止させるようにしである。

そして、このようなりローラ走行装置（４Ｌ）。

（４Ｒ）　、油圧式無段変速＊　ｍ　ａ２）、操向クラ
ッチ（１６Ｌ）、（１６Ｒ）、及び、走行ブレーキ（２
１Ｌ）、（２１Ｒ）をもって走行手段（１０１）を構成
しである。

前記機体Ｍの構成部材であるトラックフレームク燭の、
左右クローラ走行装置（４Ｌ）　、　（４Ｒ）間の中心
相当箇所で、かつ、機体進行方向に所定間隔を隔てた２
箇所には、機体進行方向後方の地面に向かって超音波を
発信する発信器（２５ａ）と１その地面から反射する超
音波を受信する受信器（２５ｂ）とを収付けて、この受
信器（２５ｂ）で受信された超音波の周波数に基づいて
実走打圧Ｍ（Ｌｘｇ）を検出するドツプラー効果利用の
実走行距離検出装置翻を構成しである。

以下、前記走行手段（１０１）を制御する走行制御手段
（１０Ｂ）としての制御装置鋪の動作を説明しながら、
茎稈（ａｌに沿って自助走行させる刈取制御と、一つの
作業行程の終了後においてその行程と交差する方向に向
かう次の刈取作業行程へ機体Ｍを自動走行させるターン
制御とζこついて説明する。

すなわち、刈取作業のために自動走行させることを、前
記刈取制御とターン制御とを繰り返し行いながら、いわ
ゆる回り刈り作業形感で行わせるものであり、そして、
かかる自動的な刈取作業を開始する前に、予め刈取作業
範囲の最外周部を人為的に操縦しなから刈取作業を行っ
て、自助的な刈取作業を行うに必要な情報を検出させる
と共に記憶させておき、その記憶された情報及び予め設
定記憶させた情報に基づいて、前記制御装置澗の指令番
こより自動走行させるようにしである。

つまり、予め刈取作業範囲の最外周部を人為的に操縦し
ながら操向して刈取作業を行う際に、前記株元センナ（
Ｓｏ　）がＯＮしてからＯＦＦするまでの間における前
記方位センサ（６）による検出方位（θ）を繰り返しサ
ンプリングし、その平均方位を、各作業行程となる各辺
の基準方位（α）、（ロ）として外周ティーチングし、
その値をメモリ（１０４）に記憶させるようにしである
。

又、そ９メモリ（１０４）に、後述するターン制御の各
種パターンを行わせるための情報、刈取制御を行わせる
ための情報、刈取部昇降手段（１００）を作＃させるた
めの情報を記憶させである。

もって、前記メモリ（１０４）　ｌこてターン制御パタ
ーン記憶手段を構成し、そして、基準方位の記憶のため
の刈取作業を、以下において外周ティーチングと呼称す
る。

次に、前記制御装置同の動作順序に基づいて、具体的に
説明する。

第２図、第４図、第５図に示すように、前記外周ティー
チングを行うか、自動走行を行うかを設定する作業モー
ド選択スイッチ（ＳＷｏ）の操作状心がチエツクされ、
このスイッチ（ＳＷｏ）がＯＮ状匙であると、前記外周
ティーチングのための処理が実行される。　作業モード
選択スイッチ（ＳＷｏ）がＯＦＦ状態の時に操向制御ス
タートスイッチ（ＳＷＩ）がＯＮ操作されると、前記株
元センサ（Ｓｏ）および左右両倣いセンサ（５１）、（
Ｓｇ）の状態が所定周期（本実施例では約５０ｍ３に設
定しである）毎に繰り返しチエツクされる。

そして、機体■）を人為的に操作して刈取作業を開始す
ると、株元センサ（Ｓｏ）がＯＮ状態となって、刈取制
御が開始される。　向、株元センサ（Ｓｏ）がＯＦＦ状
店の場合は、前記左右両倣いセンサ（ＳＬ）、（Ｓｇ）
の状態をチエツクし、前記株元センｆ　（Ｓｏ）がＯＦ
Ｆ状硲であっても、左右両倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓｇ
）がＯＮ状態であれば、刈取制御を開始するようにしで
ある。

刈取制脚が開始されると、前記方位センサ（６）による
現在の検出方位（θ）が前記記憶された基準方位（α）
、（支）に対して許容差内に維持されるように、かつ、
前記倣いセンサ（ＳＬ）、（Ｓｇ）による検出機体偏位
量が適正状態に維持されるように操向ＩＩＪ御すること
となる。

一つの作業行程の終了に伴い、前記株元センサ（Ｓｏ）
および倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓｇ）が共にＯＦＦ状態
になっているか否かをチエツクし、株元センサ、（ｓ。

）および倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓｇ）全部がＯＦ　Ｆ
　Ｌ、、且つ、その状態が所定時間（本実施例では杓１
，５秒に設定しである）以上経過していると、一つの作
業行程が終了したものと判別し、刈取制御を終了して次
の行程へ機体■を移動させるためのターン制御を起動す
るようにしである。

力、一つの作業行程の終了を判別するに、株元センｑ　
（Ｓｏ）および倣いセンナ（５１）、（５２）の両方の
センサの伏動をチエツクするのは、前記株元センナ（Ｓ
ｏ）は導入される茎稈（ａｌに接当してＯＮ１０　Ｆ　
Ｆする構成であることから、この株元センナ（Ｓｏ　）
のみでは茎稈（ａ）が−時的に途切れ°Ｃいる場合と完
全には区別できないものであるため、機体前方より導入
される茎稈（ａ）に接当する全センｆ　（ＳＱＬ（Ｓｌ
）、（５２）が全てＯＦＦ状急となった場合に、一つの
作業行程が終了したと判別するほうが作業行程終了判別
の誤動作が少なくなるためである。　そして、具体的に
は、前記株元センナ（Ｓｏ）および倣いセンナ（Ｓｌ）
、（Ｓｚ）の両方がＯＦＦ状態になると、株元センナ（
Ｓｏ）２よび倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓｔ）の状態を前
記所定周期（５０ｍｓ）毎に繰り返しチエツクする回＆
智が、曲配所定経過時間（ｌ、５秒）に対応する設定回
数（８０回）に達したか否かを判別し、設定回数つまり
１．５秒以上全部のセン−ｒ　（Ｓｏ）、（Ｓｌ）、（
Ｓｇ）がＯＦＦ状態を継脱している場合にのみ、ターン
制御を開始するようにしである。　ちなみに、株元・ピ
ンサ（Ｓｏ）または倣いセンサ（Ｓｔ）、（Ｓｇ）の−
方がＯＮ状跡である場合は、株元センナ（Ｓｏ）および
倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓりの状態をチエツクする回数
Ｎを零にリセットして、株元センサ（Ｓｏ）および倣い
センｆ　（Ｓｌ）、（Ｓｇ）の全部がＭ状態になり、且
つ、その状態が所定時間以上継続するまで、刈取制御を
継続させることとなる。

次に前記ターン制御について詳述する。

第４図および第６図に示すように、前述の如く、株元セ
ンサ（Ｓｏ　）および倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓｇ）が
０ＦＦＬ／て所定時間以上継続すると、前記刈取部（２
）の昇降用油圧シリンダ（６）を上昇側に作動させて刈
取部（２）の上昇を開始させて刈取制御を中断し、詳し
くは後述する（ｉ）式に基づいて、−次旋回角度（θ１
）を演算し、予想走行路Ｍ　（Ｌｘθのカウントを開始
するとともに、予想走行速度（Ｖｘ）が所定速度（Ｖａ
）となるように、前記回転数センサｔｔａによる予想検
出車速（Ｖｘ）に基づいて油圧式無段変速装置１１２１
の変速位置を操作し、且つ、予想走行距離（ＬＸりが機
体Ｍの旋回により次の行程端部の＝稈（ａｌを押し倒す
ことがないように機体Ｍ幅に基づいて予め設定しである
曲進距離（Ｌａ）に達するまで前進させる（ステップ＃
１〜ステップ＃９）。

（上記ステップ＃ｌ〜ステップ＃９の処理が前進パター
ンの実行となる） その後、次の行程方向である左方向に機体Ｍが現作業行
程の基準方位（α）に前記設定−次旋回角度（θ１）を
加算した角度（α十〇Ｉ）となるまで旋回するように、
左側クローラ走行装置（４Ｌ）がブレーキ作用状態とな
るまで電磁バルブα橢を作動させる（ステップ＃１０）
。

この時、実走行距離検出装置シ均の検出信号及び回転数
センサ１Ｊ６１の検出信号に基づいて実走行用Ｍ（ＬＸ
２）及び予想走行距離（Ｌｘ＋）のカウントをそれぞれ
開始し、これらの実走行用Ｍ（ＬＸ２）と予想走行路Ｆ
ｔ（Ｌｘ＋）との関係が、ＬＸＩ　＞　Ｌｘｇ にあるか否かをチエツクし、実走行用ｎ！（Ｌｘｇ）が
予想走行距離（Ｌｘｌ）よりも小さい場合には、右のク
ローラ走行装置（４Ｒ）にスリップが発生したと判断す
る（ステップ＃１１〜ステップ＃１８）。　つまり、前
記実走行検出装置ばと回転数センナに）ならびに制御装
置罰とをもって、クローラ走行装置（４Ｌ）　、　（４
Ｒ）にスリップ力発生したことを検出するスリップ検出
手段（１０２）を橘成しである。

このスリップ検出手段（１０２）にてスリップが発生し
たことを検出すると、そのスリップ発生信号に基づいて
油圧式無段変速装置ｉＩ考を減速操作する。　（ステッ
プ＃１４） このようにスリップが発生したときのみ減速制御を加え
ながら旋回させ、前記方位センサ（５）による検出方位
（θ）が、作業を終了した現行程の基準方位懺）に前記
−次旋回角度（θ１）を加算した方位（α＋θｌ）に達
すると、前記左側クローラ走行Ｍ！　（４Ｌ）をブレー
キ作用状心としたままで、右側クローラ走行装置（４Ｒ
）の駆動を停止すべ（電磁パルプ四を作動させて、機体
■の走行を強制停止させると共に、前記油圧式無段変速
装置（１２１の変速位置を停止位置に復帰させ、その後
、電磁パルプ州を作動させて、左右両クローラ走行装置
（４Ｌ）　、　（４Ｒ）のブレーキを解除する（ステッ
プ＃１５〜ステップ＃１８）。

（上記ステップ＃１０〜ステップ＃１８の処理が一次旋
回パター・ンの実行となる） 走行停止後、予想走行用１１ｉ（Ｌｘ＋）及び実走行路
＠（Ｌｘ２）のカウントを停止するとともに、所定時間
（本実施例では約２．０秒）経過するまで待ち、機体Ｍ
が完全停止すると、前記油圧式無段変速装置更を後進側
へ操作して所定速度（Ｖｂ）に達するまで増速しながら
後進を開始して、その間の予想走行用ｆｆ１（Ｌｘ＋）
を新たにカウントする（ステップ＃Ｉ９〜ステップ２８
）。

（上記ステップ＃１９〜ステップ２８の処理が後進パタ
ーンの実行となる） 前記後進による予想走行用Ｈ（Ｌｘｌ　）が、予め設定
しである後進距離（Ｌｃ　）に達すると、機体（Ｖ）の
向きを次の行程開始地点方向に向けるために、右側クロ
ーラ走行装置（４Ｒ）をブレーキ作用状態にすべく、前
記方位センサ（６）による検出方位（θ）に基づいて、
その質化が二次旋回角度（θ２）となるまで、つまり、
検出方位（θ）が次行程の基準方位（ロ）に−致するま
で電磁パルプ賭をＯＮ作動させる。

この時、−次旋回パターンと同様に、スリップ検出手段
（１０２）を構成する実走行距離検出装置（ハ）の検出
信号及び回転数センサ１１５１の検出信号に基づいて実
走行距離（ＬＸ２）及び予想走行距離（Ｌｘ＋）のカウ
ントをそれぞれ開始し、これら実走行距離（ＬＸ２）と
予想走行用Ｍｌ（ＬＸ＋）との胸係が、 ＬＸ＋　＞　ＬＸｆｆｉ にあるか否かをチエツクし、実走行路Ｍ　（ＬＸ２）が
予想走行距離（Ｌｘ＋）よりも小さい場合、換言すれば
、スリップが発生したと判断した場合、そのスリップ発
生信号に基づいて油圧式無段変速装置（Ｅを減速操作す
る（ステップ＃２９〜ステップ＃８４）。

（上記ステップ＃２９〜ステップ＃８４の処理が二次旋
回パターンの実行となる。）次に、前記右側クローラ走
行装＠（４Ｒ）をブレーキ作用状態に維持したままで、
左側クローラ走行装置（４Ｌ）をブレーキ作用状８４こ
して機体Ｍの走行を強制停止させるべく、前記電磁パル
プ賭を作動させた後、前記油圧式無段変速装置す→を走
行停止位置に復帰操作し、その後、電磁パルプ（Ｉ８１
を作動させて、前記左右クローラ走行装置（４Ｌ）　、
　（４Ｒ）のブレーキを解除するとともに、刈取部（２
）を昇降用油圧シリンダ（６）により下降させる（ステ
ップ＃８５〜ステップ＃３８）。

そして、機体Ｍが停止すると、所定速度（Ｖｃ　）とな
るまで増速しながら前進させ、次の作業行程端部に突入
させるのである（ステップ＃３９〜ステップ＃４３）。

尚、上記前進パターンにおいて、前進中に株元センサ（
Ｓｏ）がＯＮすると、以後は前述した刈取制御により次
の作業行程を蒸捏（ａ）に沿って機体Ｍが自動走行しな
から刈取作業を行うように刈取制御が開始されることと
なる。

ところで、以上説明したターン制御においては、走行を
終了した行程の基準方位（α）と、次の行程の基準方位
（９）の差である各行程の交差角度が、標準的な９０度
以外の角度であっても、ターン終了後の機体Ｍの向きが
次の行程の基準方位（支）方向に一致するように、下記
（ｉｌ、　（ｉｉ）式に示すように、−次旋回、二次旋
回夫々の旋回角度（θり、（θ２）を、交差した二つの
行程の基準方位（α）、（ロ）に基づいて、自動的に設
定するようにしである。

θ＋　＝　２／３　（β−α）　　　　　・・・・・・
（ｉ）θ２　＝　ｌ／ｉ１３　（β−α）＝β−θ１・
・・・・・（ｉｉ）つまり、−次旋回においては検出方
位（θ）がその行程の基準方位（ＱｔＩに対して一次旋
回角度（θ１）を那算した角度（α＋０１）に−致する
まで旋回させることとなり、二次旋回においては検出力
位（θ）が次の行程の基準方位鋼に一致するまで旋回さ
せることとなるのであり、もって、各行程の又差角度が
どのようになっていても、ターン中の機体移動経路が作
業エリア外となるように、且つ、ターン後の機体向きが
次の行程の向きに一致するようにターンできるのである
。

〔別実施例〕

メ）上述実施例では、スリップ検出手段（１０２）にて
スリップが発生したことを検出したとき、そのスリップ
発生信号に基づいて油圧式無段変速装置（Ｉ２）を減速
操作したが、このような減速操作によってもまだスリッ
プが発生し続ける場合には、その箇所での旋回は不可能
であると判断し、第８図、第９図で示すように、−担機
体Ｍをその位置から少しα方向に脱出させるべく走行制
御して実施してもよい。　換言すれば、第６図のフロー
チャートで示すステップ＃１２〜ステップ＃２２からの
プログラムを第９図の７０−チャートで示すプログラム
に置き換えて実施してもよい。

即ち、減速操作してもスリップが発生し続けると判断し
たとき、回転数センサ（ｌｌ）によって前進距１１　（
Ｌａ）の補正用距離（Ｌａ）のカウントを開始するとと
もに、スリップ発生を判断するための予想走行用Ｍ（Ｉ
、ｘｔ）及び実走行距離（Ｌｘｚ）のカウントを停止し
、設定時間（を秒）だけ左側クローラ走行装置（４Ｌ）
も駆動してα方向に前進させる（ステップ＃１０１〜ス
テップ＃　１０９　）。

次に、設定時間（を秒）が経過すると、左側クローラ走
行装［（４Ｌ）がブレーキ作用状態となるまで電磁バル
ブ（８）を作動させると共に、補正用距１１（Ｌ（ｍｌ
）のカウントを停止し、かつ、予想走行用ｍ（Ｌｘ＋）
及び実走行距離（Ｌｘｇ）のカウントを再開する（ステ
ップ＃１１０〜ステップ＃１１３）。

このように必要に応じて減速制御及び脱出制御を加えな
がら旋回させ、航記方位センサ（５）による検出方位（
θ）が作業を終了した現行程の基準方位（（１’ｌに一
次旋回角度（θｌ）を加算した方位置（α＋θＩ）に達
すると、上述実施例と同様に、右側のクローラ走行装置
（４Ｒ）の駆動を停止させるとともに、油圧式無段変速
装置１１２）の変速位置を停止位置に復帰させる。　そ
の後、左右両クローラ走行装置（４Ｌ）　、　Ｃ４Ｒ）
のブレーキラ解除する（ステップ＃１１４〜ステップ＃
　１１７　）。

備、二次旋回パターンの後進距離（Ｌｃ　）は、前記の
前進距離（Ｌａ　）及び補正用距ｊ＠　（Ｌ、）に基づ
いて補正する（ステップ＃１１８〜ステップ＃　１２０
　）。

（ロ）　上述実施例では、−次旋回角度（θ１）を、現
行程の基準方位（α）と次行程の基準方位（９）の差（
β−α）の２／８に設定する例を示したが、機体Ｍの大
きさや、旋回性能に応じて各種変更できる。

ｋ−１上述実施例では、基準方位設定を外周ティーチン
グにより自ｖＪ設定する例を示したが、予め人為的に設
定してもよい。

に）　上述実施例では、実走行距離検出装置＠）として
ドツプラー効果利用の無接触センナを利用したが、これ
に限定されるものではなく、接地輪の回転数から実走行
距離を検出する接触式センサ等を使用して実施してもよ
い。

（ホ）　上述実施例では、走行ミッションクース（１〜
の入力軸（１４）の回転数から予想走行速度（Ｖｘ）や
予想、走行距離（Ｌｘ＋）を検出すべく構成したが、こ
れに！設定されるものではなく、例えは、エンジン回転
数と変速状態から予想走行速度（Ｖｘ）や予想走行距離
（Ｌｘ＋）を検出すべく構成してもよい。

（へ）上述実施例では、実走行距離検出装置四を機体横
巾の中心部に一つだけ設けたが、この実走行距離検出装
置（ハ）を正方の２箇所に設けて実施してもよい。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第７図は本発明に係る作業機のターン制御装
置の実施例を示し、ｇｐＪ１図は発明の構成を示す機能
ブロック図、第２図は制御システムの構成を示すブロッ
ク図、第８図は要部の縦断背面図、第４図はターン時の
機体の動きを示す説明図、ｇＳ５図は制御装置の全体的
な動作を示すフローチャート、第６図はターン制御にお
ける制御装置の動作を示す７０−チイート、第７図はコ
ンバイン全体の側面図である。　第８図、第９図は別の
実施例を示し、＠８図はターン時の機体の動きを示す説
明図、第９図は制御装置の全体的な動作を示すフローチ
ャートである。 （４Ｌ）、（４Ｒ）・・・・・・走行装置、（１０２）
・・・・・・スリップ検出手段、（１０３）・・・・・
・走行制御手段、（１０４）・・・・・・走行パターン
記憶手段。 代理人　弁理士　　北　村　　　修 第３図 しく八Ｊノ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 機体が作業工程の端部に達したとき、その作業行程と交
   差する方向に向かう次の作業工程へ機体を自動的に旋回
   走行させるための情報を記憶する走行パターン記憶手段
   （１０４）と、この走行パターン記憶手段（１０４）の
   情報に基づいて機体の走行装置（４Ｌ）、（４Ｒ）を制
   御する走行制御手段（１０３）とを備えた作業機のター
   ン制御装置であつて、前記走行装置（４Ｌ）、（４Ｒ）
   にスリップが発生したことを検出するスリップ検出手段
   （１０２）を設けるとともに、このスリップ検出手段（
   １０２）のスリップ発生信号に基づいて、前記走行制御
   手段（１０３）による走行装置（４Ｌ）、（４Ｒ）の走
   行速度を減速させるように構成してある作業機のターン
   制御装置。