JPH05262209A

JPH05262209A - 作業車の旋回装置

Info

Publication number: JPH05262209A
Application number: JP6282292A
Authority: JP
Inventors: Shigeru Tanaka; 田中　　滋; Yoshihiro Ueda; 上田　　吉弘
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1992-03-19
Filing date: 1992-03-19
Publication date: 1993-10-12

Abstract

(57)【要約】【目的】作業車の旋回動作に要する時間を短縮させ
る。【構成】複数の走行車輪１Ｌ，１Ｒのうちの旋回中心
側の走行車輪１Ｌ，１Ｒを浮上させるように下降する下
降状態と、走行車輪１Ｌ，１Ｒを接地させるように上昇
する上昇状態とに昇降自在で、且つ、下降状態において
旋回中心を形成する昇降式接地体９が車体Ｖに備えら
れ、その昇降式接地体９の接地部９Ａが、車体Ｖに対し
て縦軸芯周りで回転自在に構成され、昇降式接地体９の
昇降を制御すると共に、車体Ｖを旋回させるべく、ステ
アリング用の車輪１Ｆをステアリング操作し、且つ、推
進用の走行車輪１Ｌ，１Ｒを制御する制御手段１１が、
昇降式接地体９の下降作動とステアリング用の車輪１Ｆ
の旋回方向側へのステアリング操作とを、少なくともそ
れらの一部を同時に行うとともに、昇降式接地体９の上
昇作動とステアリング用の車輪１Ｆの旋回方向側から直
進側への戻し操作とを、少なくともそれらの一部を同時
に行うように構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数の走行車輪のうち
の旋回中心側に位置する走行車輪を浮上させるように下
降する下降状態と、その走行車輪を接地させるように上
昇する上昇状態とに昇降自在で、且つ、前記下降状態に
おいて前記旋回中心を形成する昇降式接地体が車体に備
えられ、その昇降式接地体のうちの少なくとも接地部
が、前記車体に対して縦軸芯周りで回転自在に構成さ
れ、前記昇降式接地体の昇降を制御すると共に、前記下
降状態において前記車体を旋回させるべく、ステアリン
グ用の車輪をステアリング操作し、且つ、推進用の走行
車輪を制御する制御手段が設けられている作業車の旋回
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の作業車の旋回装置は、例えば、
芝刈り作業や農作業等を人手を介さずに行う自走式の作
業車が、作業行程に沿って走行しながら作業を行って作
業対象地の端に達したときに、次の作業行程に旋回する
場合等に用いられるものであるが、その旋回動作におい
て従来では、先ず、旋回中心側に位置する走行車輪を浮
上させ、且つ、旋回中心を形成するために昇降式接地体
の下降作動を行った後、次に、ステアリング用の車輪を
旋回方向側にステアリング操作してから車体を旋回動作
させるようにしていた。そして、車体が旋回させられて
次の作業行程に向いたことが確認されると、先ず、旋回
中心側に位置する走行車輪を接地させるように昇降式接
地体の上昇作動を行った後、次に、旋回方向側に操作さ
れているステアリング用の車輪を直進方向に戻す操作を
していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来手段では、先ず昇降式接地体の昇降動作を行い、この
動作が完了した後にステアリング用の車輪のステアリン
グ操作を行うように制御していたために、作業車の旋回
動作に要する時間が長くなり、従って、芝刈り等の正味
の作業時間以外の走行時間が増加して作業能率が低下す
るという問題があった。ちなみに、上記昇降式接地体の
上昇あるいは下降動作に要する時間は３秒程度であり、
又、ステアリング操作に要する時間は２秒程度であるか
ら、両操作を行うのに合計５秒程度を要することにな
る。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、作業車の旋回動作に要する時間
を短縮させることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明による作業車の旋
回装置の第１の特徴構成は、前記制御手段が、前記昇降
式接地体の下降作動と前記ステアリング用の車輪の旋回
方向側へのステアリング操作とを、少なくともそれらの
一部を同時に行うように構成されている点にある。

【０００６】また第２の特徴構成は、前記制御手段が、
前記昇降式接地体の上昇作動と前記ステアリング用の車
輪の旋回方向側から直進側への戻し操作とを、少なくと
もそれらの一部を同時に行うように構成されている点に
ある。

【０００７】また第３の特徴構成は、前記制御手段が、
前記昇降式接地体の下降作動と前記ステアリング用の車
輪の旋回方向側へのステアリング操作とを、少なくとも
それらの一部を同時に行うとともに、前記昇降式接地体
の上昇作動と前記ステアリング用の車輪の旋回方向側か
ら直進側への戻し操作とを、少なくともそれらの一部を
同時に行うように構成されている点にある。

【０００８】

【作用】本発明の第１の特徴構成によれば、例えば、作
業車が作業行程の終端部に到着した後、次の作業行程に
向けての旋回動作に入る時において、昇降式接地体の下
降作動とステアリング用の車輪の旋回方向側へのステア
リング操作とを、少なくともそれらの一部を同時に行う
から、その同時に行った時間分だけ旋回に要する時間が
短縮される。ちなみに、通常は昇降式接地体の作動に要
する時間がステアリング操作に要する時間よりも長いの
で、例えば、ステアリング操作する時間を昇降式接地体
の作動時間に合わせると、両操作に要する時間は昇降式
接地体の作動時間で決まり、ステアリング操作に要する
時間分が短縮されることになる。

【０００９】また第２の特徴構成によれば、例えば、作
業車が旋回して次の作業行程に向いた後において、昇降
式接地体の上昇作動とステアリング用の車輪の旋回方向
側から直進側への戻しのステアリング操作とを、少なく
ともそれらの一部を同時に行うから、その同時に行った
時間分だけ時間短縮される。この場合も、上記と同様
に、ステアリング操作時間を昇降式接地体の作動時間に
合わせると、ステアリング操作に要する時間分が短縮さ
れる。

【００１０】また第３の特徴構成によれば、例えば、作
業車が作業行程の終端部に到着した後の次の作業行程に
向けて車体の旋回動作を行う場合において、旋回動作に
入るときにおける昇降式接地体の下降作動とステアリン
グ用の車輪の旋回方向側へのステアリング操作、及び旋
回した後の昇降式接地体の上昇作動とステアリング用の
車輪の旋回方向側から直進側への戻しのステアリング操
作とを、夫々少なくともそれらの一部を同時に行うか
ら、その同時に行った時間分だけ時間短縮される。この
場合も、上記と同様に、ステアリング操作時間を昇降式
接地体の作動時間に合わせると、ステアリング操作に要
する時間分が短縮される。

【００１１】

【発明の効果】従って、本発明の第１の特徴構成によれ
ば、作業車が作業行程の終端部に到着した後、次の作業
行程への旋回動作に入る際の動作時間が短縮され、作業
能率の向上が実現される。

【００１２】また第２の特徴構成によれば、作業車が作
業行程の終端部において旋回した後、次の作業行程の走
行に移る際の動作時間が短縮され、作業能率の向上が実
現される。

【００１３】また第３の特徴構成によれば、作業車が作
業行程の終端部に到着した後の次の作業行程への旋回動
作に入る際の動作時間、及び旋回した後の次の作業行程
の走行に移る際の動作時間が夫々短縮され、もって、作
業能率のより一層の向上が実現できる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を、芝刈り作業機に適
用した例について図面に基づいて説明する。

【００１５】図４乃至図６に示すように、エンジンＥを
搭載した車体Ｖの下部に芝刈り用の回転刃体２を取付け
るとともに、車体Ｖの前後部に、ステアリング用の車輪
としての遊転前輪１Ｆと、駆動ケース３を介してエンジ
ンＥの駆動力が伝達される走行車輪としての左右一対の
駆動後輪１Ｌ，１Ｒとを取付けて芝刈り作業機を構成し
てある。前記前輪１Ｆは、これを直接操向するステアリ
ングギア１Ａと、自動操向用のステアリングモータＭ１
と、ステアリングモータＭ１の駆動力をステアリングギ
ア１Ａに伝達するモータギア１Ｂとからなる操向機構を
介して前記車体Ｖに取付けてあり、又、前輪１Ｆの回転
軸部には、その回転数を検出するエンコーダ１４が設け
られている。又、前記車体Ｖには、作業車の走行時の現
在方位を検出するために、トロイダルコアを用いたフラ
ックスゲート方式の地磁気センサＳ０が設置されてい
る。

【００１６】図２にも示すように、車体Ｖの前側には、
未刈り芝の有無を検出する反射式フォトインタラプタで
なる４つの芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４
を、車体Ｖの車幅方向に往復揺動させる揺動機構２３を
介して分散配置してあり、前記芝高さ検出センサＳ１，
Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４は、芝高さが大であれば芝が刈取られ
ていない芝有り状態を検出し、又、芝高さが小であれば
芝が刈り取られている芝無し状態を検出する。従って、
この芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４でもって
芝有無検出手段２２が構成される。

【００１７】前記揺動機構２３は、車体Ｖの前側端部に
その基端部を縦軸芯周りに回転自在に枢着された先端二
股状のアーム２４がバネ２７で機体進行方向に位置する
ように付勢されて設けられるとともに、アーム２４の基
端部に取付けた補助アーム２４Ａに偏心カム２５Ａが接
当するようにカム機構２５を配置して構成している。ア
ーム２４の二股状の各先端部には、車幅方向に間隔Ｗだ
け隔てて配置された前記芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２或
いは芝高さ検出センサＳ３，Ｓ４が、取付部材２６を介
して取り付けられている。尚、前記取付部材２６は、芝
高さ検出センサＳ１，Ｓ２或いは芝高さ検出センサＳ
３，Ｓ４の対地高さを調節するために、その途中箇所に
設けた上下調整機構で上下位置を調整してから先端側部
分２６Ｂが固定されるようになっている。以上の構成に
より、偏心カム２５Ａがセンサ揺動用モータｍ（図１参
照）にて回転されると、アーム２４が車幅方向に揺動し
て、左右一対の芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２或いは芝高
さ検出センサＳ３，Ｓ４の夫々が走査距離Ｗ／２だけ往
復走査される。

【００１８】従って、前記揺動機構２３により揺動走査
される芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２或いは芝高さ検出セ
ンサＳ３，Ｓ４の各センサによって、所定対地高さにお
ける芝の有無が、その走査距離Ｗ／２を８分割した間隔
でサンプリングされ、これにより一対のセンサＳ１，Ｓ
２或いはＳ３，Ｓ４の揺動走査により１６個の芝有無デ
ータＤ０〜Ｄ１５が得られる。各データＤ０〜Ｄ１５
は、芝検出時に“１”、未検出時に“０”を示すデジタ
ルデータである。尚、上記サンプリング間隔は、前記偏
心カム２５Ａの回転軸に設けられたポテンショメータＧ
により走査位置を検出することで定める。以上より、前
記芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４からなる芝
有無検出手段２２と前記揺動機構２３とが、未処理作業
地Ａと処理済作業地Ｂの境界Ｌ（図３参照）を走行中に
繰返し検出する境界検出手段２２，２３を構成すること
になる。

【００１９】又、前記取付部材２６は、その上方基端部
を支点として進行方向前後に揺動可能となるように前記
アーム２４に枢支されて取り付けられ、又、その途中箇
所には機体前方に突出する突出部２６Ａが設けられ、こ
の突出部２６Ａとアーム２４の先端部との間には、取付
部材２６を機体前方側に付勢するためのバネ２８が設け
られるとともに、取付部材２６の角度調整用の調整ネジ
２９が、その先端を上記バネ２８の付勢力によってアー
ム２４に突き当てた状態で突出部２６Ａに螺合内嵌支持
されている。これにより、前記芝高さ検出センサＳ１，
Ｓ２或いは芝高さ検出センサＳ３，Ｓ４が異物等に突き
当たった場合には後方に倒れることで芝高さ検出センサ
の破損を極力回避するとともに、その後方への倒れが異
物等に突き当たったその芝高さ検出センサだけに限られ
るので、他の芝高さ検出センサの検出動作は継続して行
うことができる。

【００２０】図７及び図８に示すように、前記左右一対
の駆動後輪１Ｌ，１Ｒの内側部分には、旋回時に旋回中
心側に位置する駆動後輪１Ｌ，１Ｒを地面から浮上させ
るように下降する下降状態と、旋回が完了した後に前記
旋回中心側に位置する駆動後輪１Ｌ，１Ｒを接地させる
ように上昇する上昇状態とに昇降自在で、且つ、上記下
降状態において旋回中心を形成する左右一対の昇降式接
地体９を接地機構を介して車体Ｖに取付てあり、又、上
記昇降式接地体９の地面に接地する接地部９Ａは、縦軸
芯周りに回転自在な状態で昇降式接地体９の基端側によ
って支持されている。前記接地機構は、左右一対のくの
字型のリンク４の屈曲部を夫々の支点Ｐ１，Ｐ２周りに
揺動自在に前記駆動ケース３に取付け、リンク４の一端
部に昇降式接地体９を、他端部に昇降式接地体９を上方
に付勢するスプリング５を取り付けると共に、そのスプ
リング５の付勢力に抗してリンク４の他端部を前記昇降
式接地体９を接地させるように揺動操作するカム機構６
とで構成してある。

【００２１】前記カム機構６は、カム６Ａと、カム６Ａ
を回転するための１組のギア７と、このギア７に連結さ
れた接地用モータ８とで構成してあり、カム６Ａが９０
°回転するたびに、左右一対の昇降式接地体９の夫々
が、上記昇降式接地体９側の前記左右一対の駆動後輪１
Ｌ，１Ｒを浮上させるように下降する下降状態と、その
浮上した駆動後輪１Ｌ，１Ｒを接地させるように上昇す
る上昇状態とを、交互に繰り返すようになっている。

【００２２】図１に示すように、マイクロコンピュータ
利用の制御装置Ｈが設けられており、この制御装置Ｈ
に、前記芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４、前
記ポテンショメータＧ、前記地磁気センサＳ０、及び前
記エンコーダ１４からの信号が入力されている。又、前
記制御装置Ｈからは、前記ステアリングモータＭ１、セ
ンサ揺動用モータｍ、及び前記接地用モータ８に対して
駆動信号が出力される。又、上記制御装置Ｈは情報記憶
用のメモリＭに接続されている。

【００２３】前記メモリＭ及び前記地磁気センサＳ０を
利用して、作業開始時に作業者により車体Ｖが向けられ
る第１作業行程Ｋ１の方向、すなわち、未処理作業地Ａ
と処理済作業地Ｂとの境界Ｌが示す方向（図３参照）と
地磁気センサＳ０が検出する地磁気の向きＪとのなす角
度θを基準方位θ₀として前記メモリＭに記憶すること
により、未処理作業地Ａと処理済作業地Ｂとの境界Ｌが
示す方向を基準方位として設定する基準方位設定手段１
０が構成され、前記制御装置Ｈは、前記基準方位設定手
段１０の情報と前記境界検出手段２２，２３の情報とに
基づいて、車体Ｖを前記境界Ｌに沿って走行させるよう
に車体Ｖを操向制御する。

【００２４】つまり、車体Ｖを前記初期設定された基準
方位θ₀の方向に向けながら、前述のようにして得られ
た１６個の芝有無データＤ０〜Ｄ１５を下記式にて処理
して境界Ｌに対する位置偏差Ｘを求め、この偏差が零に
なるように、前記ステアリングモータＭ１を制御する。

【数１】Ｘ＝８−（Ｄ０＋Ｄ１＋……＋Ｄ１５）具体的には、上記偏差Ｘが負であれば、車体Ｖが未処理
地Ａ側にずれているので処理済地Ｂ側（図３では進行方
向左側）に修正操向させ、偏差Ｘが正であれば、車体Ｖ
が処理済地Ｂ側にずれているので未処理地Ａ側（図３で
は進行方向右側）に修正操向させる。従って、適正な操
向状態では、処理済地Ｂ側に位置する前記一対の芝高さ
検出センサＳ１，Ｓ２或いはＳ３，Ｓ４の中央位置に境
界Ｌが一致することになる。

【００２５】また、前記制御装置Ｈを利用して、前記昇
降式接地体９の昇降を制御すると共に、前記旋回中心側
の昇降式接地体９が下降した状態において前記車体Ｖを
旋回させるべく、ステアリング用の前記前輪１Ｆをステ
アリング操作し、且つ、推進用の前記駆動後輪１Ｌ，１
Ｒを制御する制御手段１１が構成されている。又、この
制御手段１１は、前記昇降式接地体９の下降作動と前記
ステアリング用の前輪１Ｆの旋回方向側へのステアリン
グ操作とを、少なくともそれらの一部を同時に行うとと
もに、前記昇降式接地体９の上昇作動と前記ステアリン
グ用の前輪１Ｆの旋回方向側から直進側への戻し操作と
を、少なくともそれらの一部を同時に行うように構成さ
れている。

【００２６】次に、図９及び図１０に示すフローチャー
トに基づいて、前記制御装置Ｈの制御動作について説明
する。

【００２７】先ず、走行開始時に、車体Ｖが向いた方向
を基準方位θ₀に初期設定して記憶すると共に、前輪１
Ｆのステアリング操作の方向をこの基準位置θ₀に合わ
せる。走行を開始すると、前記検出手段２２により検出
された芝有無データＤ０〜Ｄ１５を入力する。このデー
タＤ０〜Ｄ１５が全て”０”でなければ、作業行程の端
ではないと判断されるので、これから境界Ｌの位置を検
出して車体Ｖの適正操向位置に対する位置偏差Ｘを算出
するとともに、現在の検出方位θと基準方位θ ₀との差
より方位偏差Δθ＝θ−θ₀を算出する。そして、上記
位置偏差Ｘ及び方位偏差Δθ夫々に所定のゲイン係数ｐ
及びｑを掛け、下式にてステアリング角θ_STを求め、こ
のステアリング角θ_STでステアリング操作を行う。

【数２】θ_ST＝ｐ・Ｘ＋ｑ・Δθ

【００２８】前記検出手段２２のデータＤ０〜Ｄ１５が
全て”０”で処理済地Ｂを検出して、作業行程の端に達
したことが検出されていれば、次の作業行程に向けての
旋回制御を行うことになる。旋回制御においては、先ず
走行を停止させ、次に、旋回中心側の昇降式接地体９を
下降させると同時に、ステアリングモータＭ１により前
輪１Ｆを旋回中心に対してほぼ直交するように旋回方向
側にステアリング操作する。この後、旋回中心でない側
の駆動後輪１Ｌ，１Ｒを駆動して、上記昇降式接地体９
を中心とする円弧状に旋回する。このときにエンコーダ
１４により前輪１Ｆの回転数を検出して車体Ｖの１８０
°旋回に相当する所定量になるまで旋回動作を続ける。
車体Ｖが１８０°旋回したことが確認されると、駆動後
輪１Ｌ，１Ｒの駆動を停止し、昇降式接地体９を上昇作
動させると同時に、ステアリングモータＭ１により前輪
１Ｆを旋回方向から戻して直進方向にステアリング操作
する。そして、次の作業行程での走行に移行する。

【００２９】〔別実施例〕上記実施例では、旋回動作の
開始時において昇降式接地体９の下降作動とステアリン
グ用の車輪１Ｆのステアリング操作を同時に行い、又、
旋回動作の完了後において昇降式接地体９の上昇作動と
ステアリング用の車輪１Ｆの戻し操作を同時に行うよう
にしたが、旋回動作の開始時だけ或いは旋回動作の完了
後だけにおいて上記同時操作することもできる。

【００３０】又、上記実施例では、昇降式接地体９の作
動とステアリング用の車輪１Ｆのステアリング操作を同
時にスタートさせたが、昇降式接地体９の作動スタート
後所定時間経過してからステアリング操作してもよく、
逆に、ステアリング操作のスタート後所定時間経過して
から昇降式接地体９の作動をスタートさせてもよく、上
記両操作を同時に実行する時間の設定は任意にできる。

【００３１】又、上記実施例では、次の作業行程に向け
るための所定旋回量の検出をステアリング用の車輪１Ｆ
に設けたエンコーダ１４の情報に基づいて行ったが、前
記地磁気センサＳ０で車体Ｖの向きが前の作業行程の方
向に対して１８０°になったかどうかを検出して判別す
るようにしてもよい。

【００３２】又、上記実施例では、本発明を芝刈り作業
機に適用したものを例示したが、これ以外の草刈り作業
機等の各種自動走行用の作業機に適用することができ
る。

【００３３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【００３４】

【図面の簡単な説明】

【図１】走行制御装置のブロック構成図

【図２】境界検出手段の平面図

【図３】作業形態の説明図

【図４】車体の概略平面図

【図５】車体の概略側面図

【図６】芝有無検出手段の側面図

【図７】昇降式接地体の背面図

【図８】昇降式接地体の動作説明図

【図９】制御作動のフローチャート

【図１０】旋回制御のフローチャート

【符号の説明】

１Ｆ車輪１Ｌ，１Ｒ走行車輪９昇降式接地体９Ａ接地部１１制御手段Ｖ車体

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の走行車輪（１Ｌ），（１Ｒ）のう
ちの旋回中心側に位置する走行車輪（１Ｌ），（１Ｒ）
を浮上させるように下降する下降状態と、その走行車輪
（１Ｌ），（１Ｒ）を接地させるように上昇する上昇状
態とに昇降自在で、且つ、前記下降状態において前記旋
回中心を形成する昇降式接地体（９）が車体（Ｖ）に備
えられ、その昇降式接地体（９）のうちの少なくとも接
地部（９Ａ）が、前記車体（Ｖ）に対して縦軸芯周りで
回転自在に構成され、前記昇降式接地体（９）の昇降を
制御すると共に、前記下降状態において前記車体（Ｖ）
を旋回させるべく、ステアリング用の車輪（１Ｆ）をス
テアリング操作し、且つ、推進用の走行車輪（１Ｌ），
（１Ｒ）を制御する制御手段（１１）が設けられている
作業車の旋回装置であって、前記制御手段（１１）が、前記昇降式接地体（９）の下
降作動と前記ステアリング用の車輪（１Ｆ）の旋回方向
側へのステアリング操作とを、少なくともそれらの一部
を同時に行うように構成されている作業車の旋回装置。
【請求項２】複数の走行車輪（１Ｌ），（１Ｒ）のう
ちの旋回中心側に位置する走行車輪（１Ｌ），（１Ｒ）
を浮上させるように下降する下降状態と、その走行車輪
（１Ｌ），（１Ｒ）を接地させるように上昇する上昇状
態とに昇降自在で、且つ、前記下降状態において前記旋
回中心を形成する昇降式接地体（９）が車体（Ｖ）に備
えられ、その昇降式接地体（９）のうちの少なくとも接
地部（９Ａ）が、前記車体（Ｖ）に対して縦軸芯周りで
回転自在に構成され、前記昇降式接地体（９）の昇降を
制御すると共に、前記下降状態において前記車体（Ｖ）
を旋回させるべく、ステアリング用の車輪（１Ｆ）をス
テアリング操作し、且つ、推進用の走行車輪（１Ｌ），
（１Ｒ）を制御する制御手段（１１）が設けられている
作業車の旋回装置であって、前記制御手段（１１）が、前記昇降式接地体（９）の上
昇作動と前記ステアリング用の車輪（１Ｆ）の旋回方向
側から直進側への戻し操作とを、少なくともそれらの一
部を同時に行うように構成されている作業車の旋回装
置。
【請求項３】複数の走行車輪（１Ｌ），（１Ｒ）のう
ちの旋回中心側に位置する走行車輪（１Ｌ），（１Ｒ）
を浮上させるように下降する下降状態と、その走行車輪
（１Ｌ），（１Ｒ）を接地させるように上昇する上昇状
態とに昇降自在で、且つ、前記下降状態において前記旋
回中心を形成する昇降式接地体（９）が車体（Ｖ）に備
えられ、その昇降式接地体（９）のうちの少なくとも接
地部（９Ａ）が、前記車体（Ｖ）に対して縦軸芯周りで
回転自在に構成され、前記昇降式接地体（９）の昇降を
制御すると共に、前記下降状態において前記車体（Ｖ）
を旋回させるべく、ステアリング用の車輪（１Ｆ）をス
テアリング操作し、且つ、推進用の走行車輪（１Ｌ），
（１Ｒ）を制御する制御手段（１１）が設けられている
作業車の旋回装置であって、前記制御手段（１１）が、前記昇降式接地体（９）の下
降作動と前記ステアリング用の車輪（１Ｆ）の旋回方向
側へのステアリング操作とを、少なくともそれらの一部
を同時に行うとともに、前記昇降式接地体（９）の上昇
作動と前記ステアリング用の車輪（１Ｆ）の旋回方向側
から直進側への戻し操作とを、少なくともそれらの一部
を同時に行うように構成されている作業車の旋回装置。