JPH05252802A - 作業車の走行制御装置 - Google Patents
作業車の走行制御装置Info
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- JPH05252802A JPH05252802A JP5300192A JP5300192A JPH05252802A JP H05252802 A JPH05252802 A JP H05252802A JP 5300192 A JP5300192 A JP 5300192A JP 5300192 A JP5300192 A JP 5300192A JP H05252802 A JPH05252802 A JP H05252802A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 境界の検出値が大きく変化した場合であって
も操向精度と走行安定性の確保を可能にする。 【構成】 未処理作業地Ａと処理済作業地Ｂとの境界Ｌ
が示す方向を基準方位として設定する基準方位設定手段
１０と、両作業地Ａ，Ｂの境界Ｌを繰返し検出する境界
検出手段２２，２３と、基準方位設定手段１０の情報と
境界検出手段２２，２３の情報とに基づいて、境界Ｌに
沿って走行させるように操向制御する制御手段１１とが
設けられ、制御手段１１は、境界検出手段２２，２３に
よって今回検出された境界Ｌの位置が前回検出された境
界Ｌの位置に対して設定距離以上離れている場合には、
その境界Ｌの位置を前回の境界Ｌの位置に対して設定距
離離れた位置であるとして操向制御するように構成され
ていることを特徴とする。
も操向精度と走行安定性の確保を可能にする。 【構成】 未処理作業地Ａと処理済作業地Ｂとの境界Ｌ
が示す方向を基準方位として設定する基準方位設定手段
１０と、両作業地Ａ，Ｂの境界Ｌを繰返し検出する境界
検出手段２２，２３と、基準方位設定手段１０の情報と
境界検出手段２２，２３の情報とに基づいて、境界Ｌに
沿って走行させるように操向制御する制御手段１１とが
設けられ、制御手段１１は、境界検出手段２２，２３に
よって今回検出された境界Ｌの位置が前回検出された境
界Ｌの位置に対して設定距離以上離れている場合には、
その境界Ｌの位置を前回の境界Ｌの位置に対して設定距
離離れた位置であるとして操向制御するように構成され
ていることを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、未処理作業地と処理済
作業地との境界が示す方向を基準方位として設定する基
準方位設定手段と、前記両作業地の境界を繰返し検出す
る境界検出手段と、前記基準方位設定手段の情報と前記
境界検出手段の情報とに基づいて、前記境界に沿って走
行させるように操向制御する制御手段とが設けられた作
業車の走行制御装置に関する。
作業地との境界が示す方向を基準方位として設定する基
準方位設定手段と、前記両作業地の境界を繰返し検出す
る境界検出手段と、前記基準方位設定手段の情報と前記
境界検出手段の情報とに基づいて、前記境界に沿って走
行させるように操向制御する制御手段とが設けられた作
業車の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の作業車の走行制御装置は、例え
ば、芝刈り作業や農作業等を人手を介さずに行うための
自走式の作業車に用いられるものであり、従来では、機
体の進行方向を未処理作業地と処理済作業地との境界が
示す基準方位の方向に向けながら、両作業地の境界を繰
返し検出し、この境界に対して機体が適正な位置に維持
されるように操向制御していた。
ば、芝刈り作業や農作業等を人手を介さずに行うための
自走式の作業車に用いられるものであり、従来では、機
体の進行方向を未処理作業地と処理済作業地との境界が
示す基準方位の方向に向けながら、両作業地の境界を繰
返し検出し、この境界に対して機体が適正な位置に維持
されるように操向制御していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例え
ば、芝刈り作業において芝の植立状態が急に変化したよ
うな場合には、機体が前記両作業地の境界の位置に対し
てそれ程大きく位置ずれしていないにもかかわらず、即
ち、安定して走行している場合には境界の位置は前回の
検出位置に対して通常大きくずれることはないにもかか
わらず、境界の位置の検出値が走行手前側にて前回検出
した値に対して大きく離れた位置として誤検出されるこ
とがある。これに対して、上記従来手段では、その検出
値に対応して操作量が決められて操向制御がなされるた
めに、操向制御の精度が低下すると共に、不要な操向操
作によってハンチングが発生する等の走行不安定の原因
になるという問題点があった。因みに、前回の検出値お
よびそれ以前の検出値を移動平均処理することで境界位
置の検出精度を向上させる方法もあるが、この場合に
は、処理時間がかかるために検出遅れが発生するという
別の問題点がある。
ば、芝刈り作業において芝の植立状態が急に変化したよ
うな場合には、機体が前記両作業地の境界の位置に対し
てそれ程大きく位置ずれしていないにもかかわらず、即
ち、安定して走行している場合には境界の位置は前回の
検出位置に対して通常大きくずれることはないにもかか
わらず、境界の位置の検出値が走行手前側にて前回検出
した値に対して大きく離れた位置として誤検出されるこ
とがある。これに対して、上記従来手段では、その検出
値に対応して操作量が決められて操向制御がなされるた
めに、操向制御の精度が低下すると共に、不要な操向操
作によってハンチングが発生する等の走行不安定の原因
になるという問題点があった。因みに、前回の検出値お
よびそれ以前の検出値を移動平均処理することで境界位
置の検出精度を向上させる方法もあるが、この場合に
は、処理時間がかかるために検出遅れが発生するという
別の問題点がある。
【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、境界の検出値が大きく変化した
場合であっても操向精度と走行安定性の確保を可能にす
ることにある。
であって、その目的は、境界の検出値が大きく変化した
場合であっても操向精度と走行安定性の確保を可能にす
ることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明による作業車の走
行制御装置の特徴構成は、前記制御手段は、前記境界検
出手段によって今回検出された境界の位置が前回検出さ
れた境界の位置に対して設定距離以上離れている場合に
は、その境界の位置を前回の境界の位置に対して前記設
定距離離れた位置であるとして前記操向制御を行うよう
に構成されている点にある。
行制御装置の特徴構成は、前記制御手段は、前記境界検
出手段によって今回検出された境界の位置が前回検出さ
れた境界の位置に対して設定距離以上離れている場合に
は、その境界の位置を前回の境界の位置に対して前記設
定距離離れた位置であるとして前記操向制御を行うよう
に構成されている点にある。
【０００６】
【作用】本発明の特徴構成によれば、今回の境界の検出
値が前回の検出値より大きく変化して場合であっても、
その変化量が予め設定された距離以内に制限され、この
制限によって適正な変化度合に抑制された境界の位置情
報に基づいて操向制御が行われることになる。
値が前回の検出値より大きく変化して場合であっても、
その変化量が予め設定された距離以内に制限され、この
制限によって適正な変化度合に抑制された境界の位置情
報に基づいて操向制御が行われることになる。
【０００７】
【発明の効果】従って、本発明の特徴構成によれば、境
界の検出値が大きく変化した場合であっても、検出遅れ
を生じさせることなく操向精度と走行安定性を確保する
ことができ、もって、一層良好な作業車の走行制御装置
を得ることができる。
界の検出値が大きく変化した場合であっても、検出遅れ
を生じさせることなく操向精度と走行安定性を確保する
ことができ、もって、一層良好な作業車の走行制御装置
を得ることができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を、芝刈り作業機に適
用した例について図面に基づいて説明する。
用した例について図面に基づいて説明する。
【０００９】図４乃至図６に示すように、エンジンＥを
搭載した車体Ｖの下部に芝刈り用の回転刃体２を取付け
るとともに、車体Ｖの前後部に、操向用の遊転前輪１Ｆ
と、駆動ケース３を介してエンジンＥの駆動力が伝達さ
れる左右一対の駆動後輪１Ｌ，１Ｒとを取付けて芝刈り
作業機を構成してある。前記前輪１Ｆは、これを直接操
向するステアリングギア１Ａと、自動操向用のステアリ
ングモータＭ１と、ステアリングモータＭ１の駆動力を
ステアリングギア１Ａに伝達するモータギア１Ｂとから
なる操向機構を介して前記車体Ｖに取付けてあり、又、
前輪１Ｆの回転軸部には、その回転数を検出するエンコ
ーダ１４が設けられている。又、前記車体Ｖには、作業
車の走行時の現在方位を検出するために、トロイダルコ
アを用いたフラックスゲート方式の地磁気センサＳ０が
設置されている。
搭載した車体Ｖの下部に芝刈り用の回転刃体２を取付け
るとともに、車体Ｖの前後部に、操向用の遊転前輪１Ｆ
と、駆動ケース３を介してエンジンＥの駆動力が伝達さ
れる左右一対の駆動後輪１Ｌ，１Ｒとを取付けて芝刈り
作業機を構成してある。前記前輪１Ｆは、これを直接操
向するステアリングギア１Ａと、自動操向用のステアリ
ングモータＭ１と、ステアリングモータＭ１の駆動力を
ステアリングギア１Ａに伝達するモータギア１Ｂとから
なる操向機構を介して前記車体Ｖに取付けてあり、又、
前輪１Ｆの回転軸部には、その回転数を検出するエンコ
ーダ１４が設けられている。又、前記車体Ｖには、作業
車の走行時の現在方位を検出するために、トロイダルコ
アを用いたフラックスゲート方式の地磁気センサＳ０が
設置されている。
【００１０】図２にも示すように、車体Ｖの前側には、
未刈り芝の有無を検出する反射式フォトインタラプタで
なる４つの芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４
を、車体Ｖの車幅方向に往復揺動させる揺動機構２３を
介して分散配置してあり、前記芝高さ検出センサＳ１，
Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４は、芝高さが大であれば芝が刈取られ
ていない芝有り状態を検出し、又、芝高さが小であれば
芝が刈り取られている芝無し状態を検出する。従って、
この芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４でもって
芝有無検出手段２２が構成される。
未刈り芝の有無を検出する反射式フォトインタラプタで
なる４つの芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４
を、車体Ｖの車幅方向に往復揺動させる揺動機構２３を
介して分散配置してあり、前記芝高さ検出センサＳ１，
Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４は、芝高さが大であれば芝が刈取られ
ていない芝有り状態を検出し、又、芝高さが小であれば
芝が刈り取られている芝無し状態を検出する。従って、
この芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４でもって
芝有無検出手段２２が構成される。
【００１１】前記揺動機構２３は、車体Ｖの前側端部に
その基端部を縦軸芯周りに回転自在に枢着された先端二
股状のアーム２４がバネ２７で機体進行方向に位置する
ように付勢されて設けられるとともに、アーム２４の基
端部に取付けた補助アーム２４Ａに偏心カム２５Ａが接
当するようにカム機構２５を配置して構成している。ア
ーム２４の二股状の各先端部には、車幅方向に間隔Ｗだ
け隔てて配置された前記芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２或
いは芝高さ検出センサＳ３，Ｓ４が、取付部材２６を介
して取り付けられている。尚、前記取付部材２６は、芝
高さ検出センサＳ１，Ｓ２或いは芝高さ検出センサＳ
３，Ｓ４の対地高さを調節するために、その途中箇所に
設けた上下調整機構によって上下位置を調整してから先
端側部分２６Ｂが固定されるようになっている。以上の
構成により、偏心カム２５Ａがセンサ揺動用モータｍ
（図１参照）にて回転されると、アーム２４が車幅方向
に揺動して、左右一対の芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２或
いは芝高さ検出センサＳ３，Ｓ４の夫々が走査距離Ｗ／
２だけ往復走査される。
その基端部を縦軸芯周りに回転自在に枢着された先端二
股状のアーム２４がバネ２７で機体進行方向に位置する
ように付勢されて設けられるとともに、アーム２４の基
端部に取付けた補助アーム２４Ａに偏心カム２５Ａが接
当するようにカム機構２５を配置して構成している。ア
ーム２４の二股状の各先端部には、車幅方向に間隔Ｗだ
け隔てて配置された前記芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２或
いは芝高さ検出センサＳ３，Ｓ４が、取付部材２６を介
して取り付けられている。尚、前記取付部材２６は、芝
高さ検出センサＳ１，Ｓ２或いは芝高さ検出センサＳ
３，Ｓ４の対地高さを調節するために、その途中箇所に
設けた上下調整機構によって上下位置を調整してから先
端側部分２６Ｂが固定されるようになっている。以上の
構成により、偏心カム２５Ａがセンサ揺動用モータｍ
（図１参照）にて回転されると、アーム２４が車幅方向
に揺動して、左右一対の芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２或
いは芝高さ検出センサＳ３，Ｓ４の夫々が走査距離Ｗ／
２だけ往復走査される。
【００１２】従って、前記揺動機構２３により揺動走査
される芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２或いは芝高さ検出セ
ンサＳ３，Ｓ４の各センサによって、所定対地高さにお
ける芝の有無が、その走査距離Ｗ／２を８分割した間隔
でサンプリングされ、これにより一対のセンサＳ１，Ｓ
２或いはＳ３，Ｓ４の揺動走査により１６個の芝有無デ
ータＤ０〜Ｄ１５が得られる。各データＤ０〜Ｄ１５
は、芝検出時に“１”、未検出時に“０”を示すデジタ
ルデータである。尚、上記サンプリング間隔は、前記偏
心カム２５Ａの回転軸に設けられたポテンショメータＧ
により走査位置を検出することで定める。以上より、前
記芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４からなる芝
有無検出手段２２と前記揺動機構２３とが、未処理作業
地Ａと処理済作業地Ｂの境界Ｌ（図３参照）を走行中に
繰返し検出する境界検出手段２２，２３を構成すること
になる。
される芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２或いは芝高さ検出セ
ンサＳ３，Ｓ４の各センサによって、所定対地高さにお
ける芝の有無が、その走査距離Ｗ／２を８分割した間隔
でサンプリングされ、これにより一対のセンサＳ１，Ｓ
２或いはＳ３，Ｓ４の揺動走査により１６個の芝有無デ
ータＤ０〜Ｄ１５が得られる。各データＤ０〜Ｄ１５
は、芝検出時に“１”、未検出時に“０”を示すデジタ
ルデータである。尚、上記サンプリング間隔は、前記偏
心カム２５Ａの回転軸に設けられたポテンショメータＧ
により走査位置を検出することで定める。以上より、前
記芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４からなる芝
有無検出手段２２と前記揺動機構２３とが、未処理作業
地Ａと処理済作業地Ｂの境界Ｌ（図３参照）を走行中に
繰返し検出する境界検出手段２２，２３を構成すること
になる。
【００１３】又、前記取付部材２６は、その上方基端部
を支点として進行方向前後に揺動可能となるように前記
アーム２４に枢支されて取り付けられ、又、その途中箇
所には機体前方に突出する突出部２６Ａが設けられ、こ
の突出部２６Ａとアーム２４の先端部との間には、取付
部材２６を機体前方側に付勢するためのバネ２８が設け
られるとともに、取付部材２６の角度調整用の調整ネジ
２９が、その先端を上記バネ２８の付勢力によってアー
ム２４に突き当てた状態で突出部２６Ａに螺合内嵌支持
されている。これにより、前記芝高さ検出センサＳ１，
Ｓ２或いは芝高さ検出センサＳ３，Ｓ４が異物等に突き
当たった場合には後方に倒れることで芝高さ検出センサ
の破損を極力回避するとともに、その後方への倒れが異
物等に突き当たったその芝高さ検出センサだけに限られ
るので、他の芝高さ検出センサの検出動作は継続して行
うことができる。
を支点として進行方向前後に揺動可能となるように前記
アーム２４に枢支されて取り付けられ、又、その途中箇
所には機体前方に突出する突出部２６Ａが設けられ、こ
の突出部２６Ａとアーム２４の先端部との間には、取付
部材２６を機体前方側に付勢するためのバネ２８が設け
られるとともに、取付部材２６の角度調整用の調整ネジ
２９が、その先端を上記バネ２８の付勢力によってアー
ム２４に突き当てた状態で突出部２６Ａに螺合内嵌支持
されている。これにより、前記芝高さ検出センサＳ１，
Ｓ２或いは芝高さ検出センサＳ３，Ｓ４が異物等に突き
当たった場合には後方に倒れることで芝高さ検出センサ
の破損を極力回避するとともに、その後方への倒れが異
物等に突き当たったその芝高さ検出センサだけに限られ
るので、他の芝高さ検出センサの検出動作は継続して行
うことができる。
【００１４】図７及び図８に示すように、前記左右一対
の駆動後輪１Ｌ，１Ｒの内側部分には、旋回時に旋回中
心側に位置する駆動後輪１Ｌ，１Ｒを地面から浮上させ
るように下降する下降状態と、旋回が完了した後に前記
旋回中心側に位置する駆動後輪１Ｌ，１Ｒを接地させる
ように上昇する上昇状態とに昇降自在で、且つ、上記下
降状態において旋回中心を形成する左右一対の昇降式接
地体９を接地機構を介して車体Ｖに取付てあり、又、上
記昇降式接地体９の地面に接地する接地部９Ａは、縦軸
芯周りに回転自在な状態で昇降式接地体９の基端側によ
って支持されている。前記接地機構は、左右一対のくの
字型のリンク４の屈曲部を夫々の支点Ｐ１，Ｐ２周りに
揺動自在に前記駆動ケース３に取付け、リンク４の一端
部に昇降式接地体９を、他端部に昇降式接地体９を上方
に付勢するスプリング５を取り付けると共に、そのスプ
リング５の付勢力に抗してリンク４の他端部を前記昇降
式接地体９を接地させるように揺動操作するカム機構６
とで構成してある。
の駆動後輪１Ｌ，１Ｒの内側部分には、旋回時に旋回中
心側に位置する駆動後輪１Ｌ，１Ｒを地面から浮上させ
るように下降する下降状態と、旋回が完了した後に前記
旋回中心側に位置する駆動後輪１Ｌ，１Ｒを接地させる
ように上昇する上昇状態とに昇降自在で、且つ、上記下
降状態において旋回中心を形成する左右一対の昇降式接
地体９を接地機構を介して車体Ｖに取付てあり、又、上
記昇降式接地体９の地面に接地する接地部９Ａは、縦軸
芯周りに回転自在な状態で昇降式接地体９の基端側によ
って支持されている。前記接地機構は、左右一対のくの
字型のリンク４の屈曲部を夫々の支点Ｐ１，Ｐ２周りに
揺動自在に前記駆動ケース３に取付け、リンク４の一端
部に昇降式接地体９を、他端部に昇降式接地体９を上方
に付勢するスプリング５を取り付けると共に、そのスプ
リング５の付勢力に抗してリンク４の他端部を前記昇降
式接地体９を接地させるように揺動操作するカム機構６
とで構成してある。
【００１５】前記カム機構６は、カム６Ａと、カム６Ａ
を回転するための１組のギア７と、このギア７に連結さ
れた接地用モータ８とで構成してあり、カム６Ａが９０
°回転するたびに、左右一対の昇降式接地体９の夫々
が、上記昇降式接地体９側の前記左右一対の駆動後輪１
Ｌ，１Ｒを浮上させるように下降する下降状態と、その
浮上した駆動後輪１Ｌ，１Ｒを接地させるように上昇す
る上昇状態とを、交互に繰り返すようになっている。
を回転するための１組のギア７と、このギア７に連結さ
れた接地用モータ８とで構成してあり、カム６Ａが９０
°回転するたびに、左右一対の昇降式接地体９の夫々
が、上記昇降式接地体９側の前記左右一対の駆動後輪１
Ｌ，１Ｒを浮上させるように下降する下降状態と、その
浮上した駆動後輪１Ｌ，１Ｒを接地させるように上昇す
る上昇状態とを、交互に繰り返すようになっている。
【００１６】図１に示すように、マイクロコンピュータ
利用の制御装置Ｈが設けられており、この制御装置Ｈ
に、前記芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４、前
記ポテンショメータＧ、前記地磁気センサＳ０、及び前
記エンコーダ１４からの信号が入力されている。又、前
記制御装置Ｈからは、前記ステアリングモータＭ１、セ
ンサ揺動用モータｍ、及び前記接地用モータ８に対して
駆動信号が出力される。又、上記制御装置Ｈは情報記憶
用のメモリＭに接続されている。
利用の制御装置Ｈが設けられており、この制御装置Ｈ
に、前記芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４、前
記ポテンショメータＧ、前記地磁気センサＳ０、及び前
記エンコーダ１４からの信号が入力されている。又、前
記制御装置Ｈからは、前記ステアリングモータＭ１、セ
ンサ揺動用モータｍ、及び前記接地用モータ８に対して
駆動信号が出力される。又、上記制御装置Ｈは情報記憶
用のメモリＭに接続されている。
【００１７】前記メモリＭ及び前記地磁気センサＳ０を
利用して、作業開始時に作業者により車体Ｖが向けられ
る第１作業行程Ｋ１の方向、すなわち、未処理作業地Ａ
と処理済作業地Ｂとの境界Ｌが示す方向（図３参照）と
地磁気センサＳ０が検出する地磁気の向きＪとのなす角
度θを基準方位θ0 として前記メモリＭに記憶すること
により、未処理作業地Ａと処理済作業地Ｂとの境界Ｌが
示す方向を基準方位として設定する基準方位設定手段１
０が構成される。
利用して、作業開始時に作業者により車体Ｖが向けられ
る第１作業行程Ｋ１の方向、すなわち、未処理作業地Ａ
と処理済作業地Ｂとの境界Ｌが示す方向（図３参照）と
地磁気センサＳ０が検出する地磁気の向きＪとのなす角
度θを基準方位θ0 として前記メモリＭに記憶すること
により、未処理作業地Ａと処理済作業地Ｂとの境界Ｌが
示す方向を基準方位として設定する基準方位設定手段１
０が構成される。
【００１８】又、前記制御装置Ｈを利用して、前記基準
方位設定手段１０の情報と前記境界検出手段２２，２３
の情報とに基づいて、車体Ｖを前記境界Ｌに沿って走行
させるように操向制御する制御手段１１が構成され、
又、この制御手段１１は、前記境界検出手段２２，２３
によって今回検出された境界Ｌの位置が前回検出された
境界Ｌｂの位置に対して設定距離ｄ以上離れている場合
には、その境界Ｌの位置を前回の境界Ｌｂの位置に対し
て前記設定距離ｄ離れた位置であるとして操向制御を行
うように構成されている。尚、上記設定距離ｄは、前記
芝高さ検出センサのサンプリング間隔で２とする。
方位設定手段１０の情報と前記境界検出手段２２，２３
の情報とに基づいて、車体Ｖを前記境界Ｌに沿って走行
させるように操向制御する制御手段１１が構成され、
又、この制御手段１１は、前記境界検出手段２２，２３
によって今回検出された境界Ｌの位置が前回検出された
境界Ｌｂの位置に対して設定距離ｄ以上離れている場合
には、その境界Ｌの位置を前回の境界Ｌｂの位置に対し
て前記設定距離ｄ離れた位置であるとして操向制御を行
うように構成されている。尚、上記設定距離ｄは、前記
芝高さ検出センサのサンプリング間隔で２とする。
【００１９】つまり、車体Ｖを前記初期設定された基準
方位θ0 の方向に向けながら、前述のようにして得られ
た１６個の芝有無データＤ０〜Ｄ１５を下記式にて処理
して境界Ｌに対する位置偏差Ｘを求め、この偏差が零に
なるように、前記ステアリングモータＭ１を制御する。
方位θ0 の方向に向けながら、前述のようにして得られ
た１６個の芝有無データＤ０〜Ｄ１５を下記式にて処理
して境界Ｌに対する位置偏差Ｘを求め、この偏差が零に
なるように、前記ステアリングモータＭ１を制御する。
【００２０】
【数１】Ｘ＝８−（Ｄ０＋Ｄ１＋……＋Ｄ１５）
【００２１】具体的には、上記偏差Ｘが負であれば、車
体Ｖが未処理地Ａ側にずれているので処理済地Ｂ側（図
３では進行方向左側）に修正操向させ、偏差Ｘが正であ
れば、車体Ｖが処理済地Ｂ側にずれているので未処理地
Ａ側（図３では進行方向右側）に修正操向させる。但
し、この修正操向量は、前述のように前記サンプリング
間隔で最大２である。以上のことから、適正な操向状態
では、処理済地Ｂ側に位置する前記一対の芝高さ検出セ
ンサＳ１，Ｓ２或いはＳ３，Ｓ４の中央位置に境界Ｌが
一致することになる。
体Ｖが未処理地Ａ側にずれているので処理済地Ｂ側（図
３では進行方向左側）に修正操向させ、偏差Ｘが正であ
れば、車体Ｖが処理済地Ｂ側にずれているので未処理地
Ａ側（図３では進行方向右側）に修正操向させる。但
し、この修正操向量は、前述のように前記サンプリング
間隔で最大２である。以上のことから、適正な操向状態
では、処理済地Ｂ側に位置する前記一対の芝高さ検出セ
ンサＳ１，Ｓ２或いはＳ３，Ｓ４の中央位置に境界Ｌが
一致することになる。
【００２２】次に、図９に示すフローチャートに基づい
て、前記制御装置Ｈの制御動作について説明する。
て、前記制御装置Ｈの制御動作について説明する。
【００２３】先ず、走行開始時に、車体Ｖが向いた方向
を基準方位θ0 に初期設定して記憶するとともに、前輪
１Ｆのステアリング方向をこの基準方位θ0 に合わせ
る。走行を開始すると、前記検出手段２２により検出さ
れた芝有無データＤ０〜Ｄ１５を入力し、今回の境界Ｌ
の位置Ｐを検出する。次に、この今回の境界Ｌの位置Ｐ
と前回の境界Ｌの位置Ｐｂとの差が前記サンプリング間
隔で２以上であれば、今回の境界Ｌの位置Ｐを前回の位
置Ｐｂの値に対して２を加算する（Ｐ＞Ｐｂのとき）、
あるいは２を減算する（Ｐ＜Ｐｂのとき）修正を行う。
上記差が２以下であれば修正は行わない。尚、ここで確
定した今回の境界Ｌの位置Ｐの値を次回の境界Ｌの位置
Ｐに対する比較データとする。
を基準方位θ0 に初期設定して記憶するとともに、前輪
１Ｆのステアリング方向をこの基準方位θ0 に合わせ
る。走行を開始すると、前記検出手段２２により検出さ
れた芝有無データＤ０〜Ｄ１５を入力し、今回の境界Ｌ
の位置Ｐを検出する。次に、この今回の境界Ｌの位置Ｐ
と前回の境界Ｌの位置Ｐｂとの差が前記サンプリング間
隔で２以上であれば、今回の境界Ｌの位置Ｐを前回の位
置Ｐｂの値に対して２を加算する（Ｐ＞Ｐｂのとき）、
あるいは２を減算する（Ｐ＜Ｐｂのとき）修正を行う。
上記差が２以下であれば修正は行わない。尚、ここで確
定した今回の境界Ｌの位置Ｐの値を次回の境界Ｌの位置
Ｐに対する比較データとする。
【００２４】次に、今回の境界Ｌの位置Ｐの値より、車
体Ｖの適正操向位置に対する前記位置偏差Ｘを算出する
とともに、現在の検出方位θと基準方位θ0 との差より
方位偏差Δθ＝θ−θ0 を算出する。そして、上記位置
偏差Ｘ及び方位偏差Δθ夫々に所定のゲイン係数ｐ及び
ｑを掛け、下式にてステアリング角θSTを求め、このス
テアリング角θSTでステアリング操作を行う。
体Ｖの適正操向位置に対する前記位置偏差Ｘを算出する
とともに、現在の検出方位θと基準方位θ0 との差より
方位偏差Δθ＝θ−θ0 を算出する。そして、上記位置
偏差Ｘ及び方位偏差Δθ夫々に所定のゲイン係数ｐ及び
ｑを掛け、下式にてステアリング角θSTを求め、このス
テアリング角θSTでステアリング操作を行う。
【００２５】
【数２】θST＝ｐ・Ｘ＋ｑ・Δθ
【００２６】尚、前記検出手段２２のデータが全て
“０”で処理済地Ｂを検出することで、１つの作業行程
の端部に達したことが検出されれば、前記のように駆動
後輪１Ｌ，１Ｒの一方側の昇降式接地体９を旋回中心と
し、さらに、旋回方向にステアリング操作しながら、旋
回中心でない側の駆動後輪１Ｌ，１Ｒを駆動させて車体
Ｖを旋回させることになる。この際、前記地磁気センサ
Ｓ０で車体Ｖの向きを確認して第１作業行程の方向Ｋ１
に対して１８０°の向きになったかどうかの情報と、前
記エンコーダ１４にて検出される上記旋回中心でない側
の駆動後輪１Ｌ，１Ｒの走行量とから次の第２作業行程
に向いたことの判別を行う。
“０”で処理済地Ｂを検出することで、１つの作業行程
の端部に達したことが検出されれば、前記のように駆動
後輪１Ｌ，１Ｒの一方側の昇降式接地体９を旋回中心と
し、さらに、旋回方向にステアリング操作しながら、旋
回中心でない側の駆動後輪１Ｌ，１Ｒを駆動させて車体
Ｖを旋回させることになる。この際、前記地磁気センサ
Ｓ０で車体Ｖの向きを確認して第１作業行程の方向Ｋ１
に対して１８０°の向きになったかどうかの情報と、前
記エンコーダ１４にて検出される上記旋回中心でない側
の駆動後輪１Ｌ，１Ｒの走行量とから次の第２作業行程
に向いたことの判別を行う。
【００２７】〔別実施例〕上記実施例では、未処理作業
地Ａと処理済作業地Ｂとの境界Ｌを検出する境界検出手
段２２，２３を、機体横幅方向に揺動させるように構成
したが、機体横幅方向に複数のセンサを固定して設ける
ものでもよい。
地Ａと処理済作業地Ｂとの境界Ｌを検出する境界検出手
段２２，２３を、機体横幅方向に揺動させるように構成
したが、機体横幅方向に複数のセンサを固定して設ける
ものでもよい。
【００２８】又、上記実施例では、今回検出された境界
Ｌの位置Ｐが前回の検出位置Ｐｂに対して設定距離２
（前述の検出手段２２，２３のサンプリング間隔で）以
上離れている場合には、その設定距離２離れた位置であ
るとの修正を行うようにしたが、この設定距離の値は、
装置及び作業地の状況に応じて適宜変更できる。
Ｌの位置Ｐが前回の検出位置Ｐｂに対して設定距離２
（前述の検出手段２２，２３のサンプリング間隔で）以
上離れている場合には、その設定距離２離れた位置であ
るとの修正を行うようにしたが、この設定距離の値は、
装置及び作業地の状況に応じて適宜変更できる。
【００２９】又、上記実施例では、本発明を芝刈り作業
機に適用したものを例示したが、これ以外の草刈り作業
機等の各種自動走行用の作業機に適用することができ
る。
機に適用したものを例示したが、これ以外の草刈り作業
機等の各種自動走行用の作業機に適用することができ
る。
【００３０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
【００３１】
【図１】走行制御装置のブロック構成図
【図２】境界検出手段の平面図
【図３】作業形態の説明図
【図４】車体の概略平面図
【図５】車体の概略側面図
【図６】芝有無検出手段の側面図
【図７】旋回機構の背面図
【図８】旋回機構の動作説明図
【図９】制御作動のフローチャート
Ａ 未処理作業地 Ｂ 処理済作業地 Ｌ 境界 １０ 基準方位設定手段 １１ 制御手段 ２２，２３ 境界検出手段
Claims (1)
- 【請求項１】 未処理作業地（Ａ）と処理済作業地
（Ｂ）との境界（Ｌ）が示す方向を基準方位として設定
する基準方位設定手段（１０）と、前記両作業地
（Ａ），（Ｂ）の境界（Ｌ）を繰返し検出する境界検出
手段（２２，２３）と、前記基準方位設定手段（１０）
の情報と前記境界検出手段（２２，２３）の情報とに基
づいて、前記境界（Ｌ）に沿って走行させるように操向
制御する制御手段（１１）とが設けられた作業車の走行
制御装置であって、 前記制御手段（１１）は、前記境界検出手段（２２，２
３）によって今回検出された境界（Ｌ）の位置が前回検
出された境界（Ｌ）の位置に対して設定距離以上離れて
いる場合には、その境界（Ｌ）の位置を前回の境界
（Ｌ）の位置に対して前記設定距離離れた位置であると
して前記操向制御を行うように構成されている作業車の
走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5300192A JPH05252802A (ja) | 1992-03-12 | 1992-03-12 | 作業車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5300192A JPH05252802A (ja) | 1992-03-12 | 1992-03-12 | 作業車の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05252802A true JPH05252802A (ja) | 1993-10-05 |
Family
ID=12930689
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5300192A Pending JPH05252802A (ja) | 1992-03-12 | 1992-03-12 | 作業車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05252802A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62291230A (ja) * | 1986-05-29 | 1987-12-18 | ノ−ザン・テレコム・リミテツド | 同期デ−タ信号生成のために非同期デ−タ信号を同期化する方法及び装置 |
-
1992
- 1992-03-12 JP JP5300192A patent/JPH05252802A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62291230A (ja) * | 1986-05-29 | 1987-12-18 | ノ−ザン・テレコム・リミテツド | 同期デ−タ信号生成のために非同期デ−タ信号を同期化する方法及び装置 |
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