JPS62262903A - 収穫機の操向制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はコンバイン等の収穫機の操向制御方法に関し、
更に詳述すれば左右側の走行装置の駆動を断つ時間幅を
異ならせて、左右側の走行装置の駆動を交互又は同時に
停止させることを特徴とする。

〔従来技術〕

従来の収穫機の自動操向装置は、殻稈を中割りする刈取
作業を行う場合、刈取部の前側に設けた右側操向センサ
が、刈取るべき穀稈列の内の右端に位置している穀稈列
を基準として操向制御を行う。そして右側操向センサが
穀稈列に対して機体が左方に大きく偏り過ぎている検出
を行った場合には、右旋回させるためのブレーキ及びク
ラッチシリンダへの油路を切換える電磁切換弁のソレノ
イドの励磁時間を長くして大きな旋回量を与えて機体を
右急旋回させている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前述の如く、機体が左方に大きく偏り過ぎている状態は
機体が条ずれを生じる直前の状態にある。

その状態で機体を右急旋回させると刈取部前端が右方向
へ横移動して株割り等の発生が未然に防止できるが、右
急旋回時の旋回量が必要以上に大き過ぎると逆に株割り
が生じて刈残しが発生する。

一方、このような旋回量が大きい機体の急旋回動作時は
乗心地が悪いだけでなく、運転者の運転姿勢が崩されて
安全面で問題がある。このような問題は、刈取部の左側
に設けた操向センサにより操向制御を行って中割りする
場合にも、前述した右側に設けた操向センサにより操向
制御を行う場合と同様に生じる。

本発明は刈取作業の中割り時において、刈取るべき穀稈
列に対して機体が左方へ大きく偏り過ぎた場合に、機体
を右急旋回させることなく、株割り等の発生を防止し、
また運転者の運転姿勢を崩す虞れがない収穫機を提供す
ることを目的としたものである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は前述した問題に鑑み、刈取作業における中割り
時において機体が刈取るべき穀稈列に対して一方へ大き
く偏り過き“た場合は、機体の左。

右側夫々に設けている走行装置の駆動を断つ時間幅を異
にして一時的に交互又は同時に走行装置の駆動を停止さ
せるものである。

本発明の収穫機の操向制御方法は、機体の左右側夫々に
設けた走行装置の駆動を断続させることにより機体を操
向する操向制御方法において、前記左右側の走行装置の
駆動を断つ時間幅を異ならせて、交互又は同時に走行装
置の駆動を停止させて機体を操向することを特徴とする
。

〔作用〕

機体の右側に設けた操向センサを基準にして刈取作業の
中割りを行った場合は、穀稈列に対して、艮体が左方へ
大きく偏り過ぎていることを右側操向センサが検出した
ときは、機体右側の走行装置の駆動を長い所定時間幅で
、また機体左側の走行装置の駆動を前記所定時間幅より
十分短い時間幅で交互又は同時に停止させる。これによ
り、機体は右旋回に続いて僅かに左旋回して右操向し、
又は機体の操向速度を減速した後に両時間幅の時間差に
応じた旋回量で右旋回する。それ故、機体は必要以上の
激しい右急旋回をすることなく、条ずれが防止でき、運
転者の運転姿勢も安定する。

〔実施例〕

以下本発明の操向制御方法を実施するための収巧機を図
面によって詳述する。第１図は自動操向装置を装備した
収穫機の右側外観斜視図である。

図において、ｌは走行うローラからなる走行装置であり
、その上側には運転席２、脱穀装置３等が搭載されてい
て、これらにより本体部８が溝底されている。本体部８
の前側には分草板４．刈刃５゜殻稈引起装置６等で構成
された刈取部７が昇降可能に取付けられている。

刈取部７における右側の分草Ｆｉ４の取付杆４１ｒには
、刈取部７の刈高さを検出するための刈高さセンサ１０
が設けられている。

また刈取部７における右側の分草板４の取付杆４１ｒに
連設されている補助取付杆４２の刈取部７の内方側には
、機体前方の右端の刈取るべき殻稈を検出するセンサア
ーム５０ａを有する操向センサ５０が取付けられている
。センサアーム５０ａは、機体が走行してセンサアーム
５０ａに殻稈が当接することにより付勢力に抗してその
基部を支点として先端が機体後方側（取付杆４１ｒに接
近する方向）に回動させられ、殻稈が当接しない場合は
その付勢により機体前方側に回動して取付杆４１ｒと直
交する位置に復帰する。

そして操向センサ５０は穀稈列に対する機体の相対位置
を第２図に示す如くＩ〜■の４検知域に区分して識別し
、各検知域と対応して操向センサ５０に設けている検知
スイッチＳＷ３．ＳＷ４が下表の如く開閉動作するよう
になっている。

つまり、刈取作業における中割り時において、キ★知域
■は機体が、刈取るべき穀稈列に対して左方へ大きく偏
った場合を検知し、検知域■〜■は順次その偏りが少な
い場合を夫々検知するように設定している。

第３図は自動操向装置の電気回路及び油圧回路の構成を
示した回路図である。図において６０はマイクロコンピ
ュータ等を用いた制御部であり、入力ボートａＩ＋”２
には右側操向センサ５０の検知スイッチＳＷ３．　ＳＷ
４の検知信号が与えられている。

制御部６０の出力ポートｂ１．ｂ２の出力は左。

右側の走行装置１．　１を各別に停止させるクラッチシ
リンダ２０Ｉ１．２Ｏｒの油圧回路に設けられた電磁切
換弁２１のソレノイドＳ１．Ｓｒに、ソレノイド駆動回
路１２．１３を介して与えている。そして、ソレノイド
Ｓｒが励磁されると電磁切換弁２１が矢符方向に切換っ
てクラッチシリンダ２０ｒが作動して右側の走行装置１
の駆動が断たれて機体が右操向し、ソレノイドＳＲが励
磁されると電磁切換弁２１が矢符方向と反対方向に切換
って、クラッチシリンダ２０２が作動して左側の走行装
置１の駆動が断たれて機体は左操向する。

こΦ制御部６０の制御動作を第４図に示したタイムチャ
ートを用いて収穫機の動作とともに説明する。機体を走
行させて行う刈取作業の中割り時においては、機体は右
側操向センサ５０の検知信号によって操向制御される。

即ち、右側操向センサ５０のセンサアーム５０ａは刈取
る殻稈の内の右゛端にある殻稈に当接して回動し、操向
センサ５０が第２図に示した検知域■を検知して検知ス
イッチＳＷ４がオンした場合、つまり機体が穀稈列に対
して若干左方へ偏っている状態では、検知した時点より
所定の遅延時間の後に出カポ−）ｂ＋をハイレベルとし
てソレノイドＳｒを時間幅ＴＭ　　（例えば５０ｍ５ｅ
ｃ）ノ中パルスＰＭで励磁するようになっている。これ
により電磁切換弁２１が切換動作して右側のクラッチシ
リンダ２Ｏｒが離脱して走行装置１の駆動が断たれて機
体は右操向して、機体の進行方向が修正される。一方、
操向センサ５０が検知域■を検知して検知スイッチＳＷ
３．　ＳＷ４が共にオンとなった場合、即ち機体が穀稈
列に対して許容限界まで大きく左方に偏っている状態で
は、その検知時点から所定の遅延時間Ｔ１の後に出力ポ
ートｂＩをハイレベルにして前記中パルスＰＭの時間幅
ＴＭより長い時間幅ＴＬの長パルスＰＬによりソレノイ
ドＳｒを励磁するようになっている。これにより、電磁
切換弁２１が切換動作して右側のクラッチシリンダ２Ｏ
ｒが離脱して、右側の走行装置１の駆動が断たれる。そ
のため機体は長パルスＰＬの時間幅ＴＬ（例えば略１０
０ｍ５ｅｃ　）に相応する旋回量を得て右旋回するが、
検知域■の検知時点から長パルスＰＬが消滅し、且つ僅
かな時間を経過した時点までの長い遅延時間Ｔ２の後に
、出力ポートｂ２をハイレベルにして前記中パルスＰＭ
の時間幅ＴＭより短い時間幅ＴＳの短パルスＰＳにより
ソレノイドＳｌを励磁するようになっている。これによ
り、電磁切換弁２１が切換動作して左側のクラッチシリ
ンダ２０ｆが離脱して左側の走行装置１の駆動が断たれ
る。そのため機体は短パルスＰＳの時間幅ＴＳ（例えば
略３０ｍ５ｅｃ）に相応する旋回量を得て僅かに左旋回
し、右方に大きく方向修正した機体が左方へ若干方向修
正される。つまり、機体は右旋回している時間幅ＴＬか
ら左旋回している時間幅ＴＳを差引いたＴＬ−ＴＳの時
間（但しＴＬ　−ＴＳ　＞ＴＭ）幅に相応する右操向量
となり、機体は激しい右急旋回をしない。

そして、夫々１回の右及び左操向を行っても、なお右側
操向センサ５０が検知域■を検知している場合は、長パ
ルスＰＬの消滅時点から遅延時間Ｔ３を、また短パルス
ＰＳの消滅時点から遅延時間゛Ｔ。

を経過した後に長パルスＰＬと同一の長パルスＰＬＬ及
び短パルスＰＳと同一の短パルスＰＳＳによりソレノイ
ドＳｒ、！Ｍを励磁して前記同様に操向制御を行う。

このように検知域■を検知した場合の機体の操向制御は
、右旋回、左旋回の２段階により適正に方向修正される
。そして、右側操向センサ５ｏが検知域■を検知しなく
なった場合は、他の検知域■〜■における検知スイッチ
の開閉動作に基づいて、左、右側の走行装置ｌの一方の
みがその駆動を断たれて操向制御される。

このような操向制御によれば、穀稈列に対して機体が大
きく偏った場合に、機体を一気に右急旋回させることが
なく、蛇行状態を経て右操向となるから、刈取部前端を
必要以上に大きく横移動させることがなく、株割り又は
条ずれを防止し得て、しかも運転者に与える衝撃も少く
、円滑な操向状態が得られる。

前述した実施例ではクラッチシリンダ２０７！、２０ｒ
の油圧回路に１１１１ｉ１の電磁切換弁２１を設けて、
クラ７チシリング２０１！、２０ｒのいずれかに切換え
るようにしたが、クラフチシリンダ２０Ｃ２Ｏｒに各別
に電磁切換弁を設けて第５図に示す如く右側のクラッチ
シリンダ２０ｒを制御する電磁切換弁のソレノイドを長
パルスＰＬで励磁すると同時に、左側のクラッチシリン
ダ２ＯＮを制御する電磁切換弁のソレノイドを短パルス
ＰＳで励磁してもよい。この場合は両ソレノイド２０ｊ
！、２Ｏｒが同時に励磁されている僅かな時間は左、右
側の走行装置のクラッチが共に離脱して機体の走行速度
が減速した後に、短パルスＰＳが消滅し、長パルスＰＬ
によって励磁されているソレノイドＳｒにより右側のク
ラッチが離脱状態を継続して右操向されることになり、
機体の急激な右旋回が緩和されて右操向する。そして、
この場合も長パルスＰＬと短パルスＰＳの時間差ＴＬ−
ＴＳの期間に応じた操向量で機体が右操向される。

尚、本実施例においては、異なる時間幅で左。

右側のクラッチシリンダを交互に励磁して右操向させた
が、左、右側のブレーキシリンダを同様に励磁させても
よい。

また、機体の左側に操向センサを設けた場合も前記同様
にして操向制御することができる。

〔効果〕

以上詳述したように本発明に係る収穫機の操向制御方法
によれば、殻稈刈取作業における中割り時において、機
体が穀稈列に対して左方に大きく偏り過ぎた場合は、左
、右側の走行装置の駆動を断つ時間幅を異ならせて両走
行装置を一時的に交互又は同時に駆動を停止させるから
、機体は激しい右旋回をせずに、株割りが防止されて刈
残し等が発生しない。また運転者に与える衝撃も少く、
操向性能の優れた収穫機を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る自動操向装置を備えた収穫機の右
側外観斜視図、第２図は操向センサのヰ★知域を示す説
明図、第３図は自動操向装置の制御部周りの電気回路及
び油圧回路の構成を示す回路図、第４図及び第５図は走
行装置の制御動作を説明するタイムチャートである。 ７・・・刈取部　２１・・・電磁切換弁　５０・・・操
向センサ６０・・・制御部　Ｓｌ、Ｓｒ・・・ソレノイ
ドＳＷ３．ＳＷ４　・・・検知スイッチ 特　許　出願人　　ヤンマー農機株式会社代理人　弁理
士　　河　　野　　登　　夫篤　３　図 １［［［’Ｉ ＩＩＩ　　　　　　　Ｎ　　　　　　　　Ｉ篤　５　口

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. １．機体の左右側夫々に設けた走行装置の駆動を断続さ
   せることにより機体を操向する操向制御方法において、
   前記左右側の走行装置の駆動を断つ時間幅を異ならせて
   、交互又は同時に走行装置の駆動を停止させて機体を操
   向する収穫機の操向制御方法。
2. ２．機体に取付けた操向センサの検知信号により機体の
   左右側夫々に設けた走行装置の駆動を断続させることに
   より機体を操向する操向制御方法において、前記操向セ
   ンサが、穀稈列に対して機体が右又は左に最も偏った検
   知動作を行った場合に、前記左右側の走行装置の駆動を
   断つ時間幅を異ならせて交互又は同時に走行装置の駆動
   を停止させて機体を操向する収穫機の操向制御方法。