JPH02135004A - コンバインの方向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、コンバインの方向制御装置に関するもので
、方向センサの穀稈検出にもとずいて穀稈列に沿うよう
に車体を操向制御する際に利用できる。

従来の技術、および発明が解決しようとする課題 車体の前方刈取装置妥キ會制に、この刈取装置の走行方
向に対して左右の穀稈を検出する方向センサを設け、こ
の方向センサの検出結果にもとずいて、左右の操向ブレ
ーキを作動して車体の進行方向を左右修正しなから穀稈
列に沿って走行するよう方向制御される。

該操向ブレーキは、走行装置へ伝動の操向クラッチを切
りとした後作動されるものであって、この操向ブレーキ
を作動した後操向クラッチが入りどなって走行装置へ伝
動されるものであるから、方向センサによる左右方向修
正出力を止めても、操向クラッチが入りとなる迄は走行
装置へ伝動さそこでこの発明は、方向センサの穀稈検出
にもとすく方向修正時において、制動側の走行装置へ伝
動の操向クラッチの切りから入りとなる間における左右
走行装置の走行距離差が一定になるように、操向ブレー
キの制動力を調節制動して円滑な方向制御を行うことを
目的とする。

課題を解決するための手段 この発明は、刈取装置（１）＃４ｔにこの刈取装置（１
）の走行方向に対して左右の穀稈を検出する方向センサ
（２）を設け、この方向センサ（２）の検出にもとずい
て左右走行装置（３）へ伝動の操向クラッチ（４）の切
りに続いて操向ブレーキ（５）を制動して進行方向を左
右へ修正制御する方向制御装置（６）において、該操向
クラッチ（４）の切りから入りとなる間における左右走
行装置（３）の走行距離差のもとにブレーキ制御するブ
レーキ制御装置（７）を設けて操向することを特徴とす
るコンバインの方向制御装置の構成とする。

発明の作用、および効果 刈取装置（１）を穀稈の条列に合わせて走行しなから刈
取作業が行われるが、この刈取作業において、方向セン
サ（２）によって刈取装置（１）の走行方向に対して左
右の穀稈を検出すると、この検出にもとずいて左右方向
修正出力が方向制御装置（６）から出カされて、走行装
置（３）へ伝動の操向クラッチ（４）を切りとした後操
向ブレーキ（５）が制動され、車体の進行方向を左右へ
修正制御しなから刈取装置（１）は穀稈の条列に沿うよ
うに方向制御されて刈取作業が行われる。

該方向センサ（２）にもとすく方向修正出力が出される
と、制動側の走行装置（３）の操向クラッチ（４）の切
りから入りとなる間における左右走行装置（３）の走行
距離差が一定となるように、ブレーキ制御装Ｎ（７）に
よって操向ブレーキ（５）の制動力が調節制御される。

このように、方向センサ（２）の検出にもとずいて方向
修正が行われるときは、制動側の走行装置（３）の操向
クラッチ（４）の切りから、操向ブレーキ（５）が制動
された後この操向クラッチ（４）が入りどなって走行装
置（３）へ伝動される迄の間における左右走行装置（３
）の走行距離差が一定になるように、左右操向ブレーキ
（５）の制動力が各々調節制御されて方向制御されるも
のであるから、左右方向修正時における刈取装置！　＋
１１の振れ量を略々同じにすることができ、条外れ等に
よる刈残しが防止できると共に円滑な方向制御ができ、
方向制御の精度向上を図りうる。

実施例 なお、回倒において、コンバインはクローラからなる左
右走行装置（３）を装着した車台（８）の前部に刈取装
置（１）を設けている。

刈取装置（１）の分草杆（９）の先端部に、穀稈の有無
を検出する方向センサ（２Ａ）　　（２Ｂ）を設けてい
る。

該方向センサ（２Ａ）　　（２Ｂ）は１分草杆（９）の
左右両側にアクチュエータを各々突出させて、これらの
アクチュエータが穀稈に当接して後方へ回動すると各々
スイッチがＯＮとなる構成である。

該左右の走行装置（３）を伝動する伝動機構を内装した
伝動ケースＯ１を設けている。

伝動ケース＋ＩＩの入力側に原動機側から伝動される油
圧式の無段変速装置（１１）が設けられ、可変容量形の
油圧ポンプの斜板の傾斜角を変更することによって油圧
モータが正逆に無段変速回転制御される構成で、伝動ケ
ース（Ｉ［Ｉ内装の入力軸（１２１が入力伝動される構
成としている。

伝動ケースｔＩｎ内の該入力軸（１２）の下部に、操向
軸０：ｌ及び左右一対の走行軸０４等を回転自在に軸受
している。該走行軸（至）の端部にはスプロケットを設
けて左右走行装置（３）が伝動駆動される構成である。

操向軸（ｌの中央部に、該入力軸αシから変速ギヤー＋
１７１を介して変速伝動されるセンタギヤー（１９が回
転自在に設けられ、このセンタギヤー０９の左右両側に
クラッチギヤー（ＩＱがこの軸上を摺動自在に設けられ
、該クラッチギヤー（＋１９とセンタギヤー（ｌ！９と
によって操向クラッチ（４）を形成している。又、これ
ら左右のクラッチギヤー（ｌ［９と常時噛合の走行ギヤ
ー（１８を走行軸０４に各々設けている。そして左右の
クラッチギヤー（ＩＱの外側に操向ブレーキ（５）を各
々装着し、シフタ（１１の回動によって、該クラッチギ
ヤー（ｌｅを操向クラッチ（４）の切り位置から更に外
方へ摺動させることによって操向ブレーキ（５）を作動
させて走行装置（３）が制動される構成としている。

該クラッチギヤー（ＩＢがセンタギヤー（１９から離脱
して操向クラッチ（４）を切りとしたときＯＮとなるり
ラッチ切り検出スイッチｃ！１を設けている。

該シフタ（１は、伝動ケースｆｌ（Ｉの外側面に設けら
れる左右一対のブレーキシリンダ２＋１の伸縮作動によ
って回動される構成で、このブレーキシリンダｅＩ）の
油圧回路に電磁的に切替えられる電磁弁ｔＺａを設ける
と共に、油圧ポンプ（至）側に左右操向ブレーキ（５）
の制動力を各々調節制御するブレーキ制御装置（７）を
設けている。

ブレーキ制御装置（７）は、比例ソレノイドｅ／Ｑを有
した減圧弁（至）で構成されている。西はアンロード弁
である。

操向ブレーキ（５）の制御操作は手動操作によっても行
いうるが、自動制御連動によるときは方向制御装置（６
）によって行うものである。

方向制御装置（６）は、ＣＰＵ及びメモリ等を有してお
り、方向センサ（２Ａ）　　（２Ｂ）　＋クラッチ切り
検出スイッチ（至）、及び左右走行装置（３）の回転を
電磁的に検出するホイル回転センサ（イ）（５）の検出
情報が入力されると、この方向制御装置（６）から電磁
弁ａａミノ右ソレノイド（２２Ｌ）（２２Ｒ）−７：／
Ｄ−ド弁（ハ）、又は比例ソレノイド２４へ各々出力さ
れるよう制御する構成としている。

該ホイル回転センサ（ハ）（５）の検出情報にもとずい
て、方向制御装置（６）によって左右走行装置（３）の
走行距離差が演算される構成である。又、比例ソレノイ
ド（至）へは出力時間の異なるパルス信号が出力されて
、この減圧弁（２）の二次側の油圧を段階的に調節して
ブレーキシリンダｅ＋）へ給排するように制御する構成
としている。

（至）は方向制御装置＋６）を作動させる作動スイッチ
である。

刈取装置（１）の分草杆（９）を植立穀稈の条列に合わ
せて走行しなから刈取作業が行われる。

刈取走行中において、方向センサ〔２）が走行方向に対
して左右の穀稈を検出すると、方向修正の右パルス出力
、又は左パルス出力が出力されて、左右操向ブレーキ（
５）を制動するのであるが、操向クラッチ（４）の切り
を検出する検出スイッチ（至）の検出情報が方向制御装
置（６）へ入力され、該方向修正のパルス出力が止まっ
て操向ブレーキ（５）の作動が止一 った後、操向クラッチ（４）が入りどなったことを検出
スイッチ（至）が検出する迄の時間、即ち方向修正のパ
ルス出力にもとずいて、該操向クラッチ（４）の切りか
ら入りとなる間における左右走行装置（３）の回転がホ
イル回転センサ（イ）（５）によって各々検出され、ホ
イル回転パルスとして方向制御装置（６）へ入力されて
各々積算される。

方向センサ（２Ｂ）の穀稈検出にもとずいて方向修正の
左パルス出力が出されると、この左パルス出力によって
、検出スイッチｅＩが検出する操向クラッチ（４）の切
りから入りとなる間の左ホイル回転パルスの積算値（Ｎ
Ｌ）と、右ホイル回転パルスの積算値（ＮＲ）との比（
Ａ）　＝　（ＮＬ）　／　（ＮＲ）が−定の領域０．９
０＜　（Ａ、）　＜０．９５となるように、左操向ブレ
ーキ（５）の制動力がブレーキ制御装置（７）によって
調節制御される。

方向センサ（２人）の穀稈検出にもとずいて方向修正の
右パルス出力が出されると、この右パルス出力によって
、検出スイッチ（２１が検出する操向クラッチ（４）の
切りから入りとなる間に積算された左右ホイル回転パル
スの比（Ｂ）　＝　（ＮＲ）　／　（ＮＬ）が一定の領
域０−９０＜　（Ｂ）　＜０−９５となるように、右操
向ブレーキ（５）の制動力がブレーキ制御装置（７）に
よって調節制御される。

この左右ホイル回転パルスの比が０．９５より大きいと
きは、比例ソレノイド（至）へ出力される時間を長くし
、減圧弁翰の二次側の油圧を段階的に強くして操向ブレ
ーキ（５）を制動し、０．９０より小さいときは、比例
ソレノイド（至）へ出力される時間を短くして、減圧弁
（至）の二次側の油圧を段階的に弱くするように調圧制
御されて操向ブレーキ（５）が制動される。

このようにして方向センサ（２）の穀稈検出結果にもと
ずいて、操向クラッチ（４）の切りから入りとなる間に
おける積算された左右ホイル回転パルスの比が一定の領
域となるように、左右操向ブレーキ（５）の制動力が調
節制御され、車体の進行方向を左右へ修正制御しなから
刈取作業が行われるから、刈取装置（１）の分草杆（９
）が隣接する穀稈の条列へ突込むようなこともなく、左
右操向時における刈取装置（１）の振れ量が略々同じと
なり、方向制御の精度向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は制御
回路図、第２図は制御のフローチャート、第３図は油圧
回路図、第４図はコンバインの概略平面図、第５図は概
略伝動機構図である。 図中、符号（１）は刈取装置、（２）は方向センサ、（
３）は走行装置、（４）は操向クラッチ、（５）は操向
ブレーキ、（６）は方向制御装置１７）はブレーキ制御
装置を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 刈取装置（１）にこの刈取装置（１）の走行方向に対し
   て左右の穀稈を検出する方向センサ（２）を設け、この
   方向センサ（２）の検出にもとずいて左右走行装置（３
   ）へ伝動の操向クラッチ（４）の切りに続いて操向ブレ
   ーキ（５）を制動して進行方向を左右へ修正制御する方
   向制御装置（６）において、該操向クラッチ（４）の切
   りから入りとなる間における左右走行装置（３）の走行
   距離差のもとにブレーキ制御するブレーキ制御装置（７
   ）を設けて操向することを特徴とするコンバインの方向
   制御装置。