JPS5822385B2 - 自動操向制御機構付き刈取収穫機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、植立殻稈に対する機体の横方向偏差を検出す
る装置と、この検出装置からの信号に基いて左右の走行
装置の１駆動を自動制御し、機体を殻稈列に沿って進行
させる制御回路とを設けである自動操向制御機構付き刈
取収穫機に関するものである。

刈取収穫機の操向ば、前記検出装置に基く殻稈列に沿゛
つた自動操向制御と人為操作に基く操向制御とがあるが
、従来は前記夫々の操向制御が別々の操作系で走行装置
に繋がれていたので経済的にも構造的にも不利であった
。

本発明は、植立殻稈に追従する自動操向を行うことがで
きるとともに、自動制御回路の一部を有効に利用して人
為操向操作も迅速軽快に行うことができる刈取収穫機を
提供することを目的とする。

先ず、本発明の構成の実施例を図面に基いて説明する。

１は前部に引起Ｉ〜刈取部２を装備し後部に脱穀装置３
を搭載したコンバインを示し、前記引起し刈取部２の前
端−側の地面近くには、機体前進に伴って引起し刈取部
２に導入されてくる植立殻稈の株元近くに接触して殻稈
に対する機体の横偏位を検出する検出装置４が装着され
ている。

この検出装置４は、植立殻稈との接触によって揺動する
センサーパー４ａと、このセンサーパー４ａの揺動量を
電圧変動として取出す出力部４ｂとから構成されている
。

前記コンバイン１には油圧１駆動される走行装置として
左右一対のクローラ５，５′が装備されており、各クロ
ーラ５，５′は第２図に示すように定容量油圧ポンプＰ
、Ｐ’からの圧油を受ける油圧モータＭ、Ｍ’に夫々接
続され油路中に介在させた電磁式制御弁６，６′によっ
て正逆転及び速度制御される。

この制御弁６，６′はソレノイド部への印加電圧に正比
例してスプールを変位させて印加電圧によって流量を変
化させる流量制御弁の機能を有している。

次に、クローラ７駆動用油圧モータＭ、Ｍ’の制御系を
第２図に基づいて説明する。

図中のＳＷＬ、ＳＷＲは前記制御弁６，６′のソレノイ
ド部への通電回路切換えによって油圧モータＭ、Ｍ’の
正逆転切換えを行う前後進切換え用の運動スイッチであ
る。

ｖｌｏは前記検出装置４からの出力信号であり、後述の
説明で明らかになるが←）で左旋回、（０）で直進、←
）で右旋回となる。

ｖｌは刈取走行速度を適正に維持する自動制御回路（図
外）から得られる基準走行速度信号であって、正の電圧
である。

Ａ１及びＡ２は夫々前記検出信号Ｖ１ｏ於び基準走行速
度信号Ｖ１ｏを減算及び加算する減算回路及び加算回路
であり、減算回路Ａ１ はゲート回路Ｇ、差動アンプＡ
３、加算回路Ａ５、電流増巾アンプＡ７及びスイッチＳ
ＷＬを介して左クローラ用の制御弁６に接続され、又、
加算回路Ａ２はゲート回路Ｇ′、差動アンプＡ４、加算
回路Ａ６、電流増巾アンプＡ８及びスイッチＳＷＲを介
して右クローラ用の制御弁６′に接続されている。

前記ゲート回路Ｇ、Ｇ’はコンバイン１の操縦部に設け
た手動操作スイッチ（図示せず）から出た左旋回信号ｖ
１１及び右旋回信号■１２を受けると回路を開くように
設定されていて、このゲート回路Ｇ、Ｇ’が人為操作信
号（制御電圧をＯとする信号）の入力部となっている。

又、前記差動アンプＡ３． Ａ４には、油圧モータＭ、
Ｍ’の出力軸に連動連結されたタコゼネレータＴＧ、Ｔ
Ｇ’が接続されている。

次に、前記制御回路の作動について説明する。

（イ）左右の油圧モータＭ、Ｍ’は減算回路Ａ１及び加
算回路Ａ２からの出力電圧■２．Ｖ３に比例した速度で
回転駆動されることになり、ｖ２−Ｖ３でモータＭ、Ｍ
’の駆動特性が同一とすると■４＝ｖ５ となり、左右
クローラ５，５′力力量同速で１駆動されて、左右スリ
ップ率の差を無視すると機体は直進することになる。

（０） Ｖ２ ＝ｖｓ の条件で、左モータＭの回転
速度が右モータＭ′のそれよりも大きくなると、両タコ
ゼネレータＴＧ、ＴＧ’の発電圧ｖ４．ｖ５に差が生じ
てｖ４〉ｖ５ となる。

すると、ｖ６−ｖ２−ｖ４ ｖ７−ｖ３−■。

の関係より差動アンプＡ３．Ａ４からの出力電圧■６
、ｖ７に差が生じてｖ６〉ｖ７となる。

したがって、 Ｖ −Ｖ 十Ｖ ｖ９−Ｖ３＋ｖ７ ８ ２ ６ の関係から、加算回路Ａ５． Ａ６からの出力電圧ｖ８
．Ｖ９がＶ８〉Ｖ９ となッテ、左モータＭの回転速度
を低下させるように働き、そして、ついにはＶ４−■５
の関係に落着いて左右クローラ５，５′が同速に同期駆
動される。

（ハ）検出装置４からの信号Ｖ、。

に基づく自動操向制御は次のようにして行われる。

前記信号Ｖ１゜は、第３図又は第４図に示すように、セ
ンサーパー４ａの変位に応じて正又は負の出力信号ｖ１
ｏが正比例的に変化するものであり、検出対象となる植
立殻稈と機体とが適正相対位置、又は所定の適正相対位
置範囲内にあるときに出力信号Ｖ１ｏがＯとなり、植立
殻稈に対して機体が右に片寄ると出力信号ｖ１ｏは（→
となり、逆の場合ば←）となる。

従って、ｖｌｏ−０の場合には、 Ｖ２−ｖｌ−ｖ１ｏ二ｖ１ Ｖ−ｖ１＋ｖ１ｏ−ｖｌ となり直進する。

ｖｌｏが（→の場合には、 左モータ制御電圧 ｖ２−ｖｌ−ｖｌ。

右モータ制御電圧 Ｖ３−■１＋Ｖ１゜ の演算結果からｖ３〉ｖ２の関係となり、右モータＭ′
が左モータＭよりも速く駆動され、機体は左へ旋回し始
め、両信号ｖ２．Ｖ３の差が大きいほど、つまり植立殻
稈と機体との横偏差が大きいほど偏差を減少させる方向
に急旋回してゆくことになるのである。

又、この横偏差が相当大きくなってＶｌｏ：Ｖｌ とな
るときには、ｖ２：０となり左モータＭが停止されて機
体は右モータＭ′のみの１駆動によって左方に急旋回し
てゆく。

そして、植立殻稈と機体との相対位置が適正になるとＶ
１ｏ＝０となり、直進状態に復帰する。

又、■１ｏが←）の場合には、 左モータ制御電圧ｖ２−■１−ｖ１ｏ−ｖ１＋ｖｔｏｌ 右モータ制御電圧Ｖ３二ｖ１＋Ｖ１ｏ−ｖｌ−ＶＩＯＩ の演算結果からｖ２〉Ｖ３の関係となり、左モータＭが
右モータＶよりも速く駆動され、機体は右に旋回し始め
、両信号ｖ２ 、ｖ３の差が大きいほど、つまり植立殻
稈と機体との横偏差が大きいほど急旋回となる。

又、この横偏差が相当大きくて１ｖ１ｏ１−Ｖｌ とな
るときには、Ｖ３二〇となり右モータＭ′が停止されて
機体は左モータＭのみの１駆動によって右方に急旋回し
てゆく。

そして、植立殻稈が再び機体に対して適正位置に導入さ
れ始めてＶ、。

二〇となると、直進状態に復帰する。

以上のような自動操向作動によって機体は植立殻稈に追
従走行してゆくのである。

に）又、上記自動操向制御中において緊急に機体を旋回
させたい要望が生じたときには、手元スイッチ操作でゲ
ート回路ＧもしくはＧ′に旋回信号ｖ１１又はｖｌ。

を印加することによって、ゲートが開き減算回路Ａ１及
び加算回路Ａ２からの信号ｖ２又はｖ３が断たれること
になり、例えば左ゲート回路Ｇをオン操作すると、左モ
ータ制御信号ｖ２が０となって左旋回状態が得られるの
である。

又、逆の操作によって旋回状態得られるのである。

以上の実施例から明らかなように、本発明が講じた技術
的手段は、植立殻稈に対する機体の横方向偏差を検出す
る装置と、この検出装置からの信号に基いて左右の走行
装置の駆動を自動制御し、機体を穀稈列に沿って進行さ
せる制御回路とを設けである自動操向制御機構付き刈取
収穫機において、前記制御回路中に、前記検出装置の検
出信号が代わる人為操作信号の人力部を設けである点に
あり、次の効果を奏する。

通常の刈取り収穫走行時には植立殻稈に追従する自動操
向制御によって能率的に作業を行えるとともに、緊急旋
回が必要となったときには、簡単なスイッチ操作などに
よって所望の操向信号を制御回路に入力するだけで迅速
軽快に所望の旋回を任意に行うことができるのである。

従って、自動操向制御系とは別に人為操向のために例え
ば機械的な操向操作系を設ける必要がなく、操向操作機
全体を簡単なものとして構成しやすい利点をも有するの
である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動操向制御機構付き刈取収穫機の
実施例を示し、第１図はコンバイン全体を示す概略平面
図、第２Ｎｉ制御回路図、第３図及び第４図は検出装置
の出力特性線図である。 ４・・・・・・検出装置、５．５’・・・・・走行装置
、Ｇ、Ｇ’・・・・・・人為操作信号の入力部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 植立殻稈に対する機体の横方向偏差を検出する装置
   ４と、この検出装置４からの信号に基いて左右の走行装
   置５，５′の１駆動を自動制御し、機体を殻稈列に沿っ
   て進行させる制御回路とを設けである自動操向制御機構
   付き刈取収穫機において、前記制御回路中に、前記検出
   装置４の検出信号に代わる人為操作信号の入力部Ｇ、Ｇ
   ’を設けであることを特徴とする自動操向制御機構付き
   刈取収穫機。