JPS6117442B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、植立茎稈に対する機体の横偏位を検
出する機構の検出結果に基づいて操向装置を自動
的に作動させて、植立茎稈に追従させるように構
成した自動操向制御機構付き刈取機に関する。

植立茎稈に追従させて走行させるべく自動操向
制御するに、操向能力、つまり、単位時間当りに
操向されるであろう量を、従来では一定値に設定
するものであつたため、円滑な操向制御を行ない
難い問題があつた。

つまり、前記操向能力を設定するに、単位時間
当りの操向量が大きいと、機体が大きく揺れて操
縦者に不快感を与える問題や、所望量よりも大き
く操向され過ぎて再び逆方向に操向される作動が
くり返される、いわゆるハンチング現象を生じる
虞れがあるため、これを防止すべく前記操向能力
は比較的小さな値に設定されることになるが、こ
の場合、軟弱地である等により操向能力に応じた
所望量の操向が行なわれ難い操向条件の悪い圃場
においては、所望量の操向が適確に行なわれず、
機体が植立茎稈から外れてしまつたり、茎稈を押
倒してしまう虞れがあつた。

本発明は、上記実状に留意して為されたもので
あつて、冒記した構造の自動操向制御機構付刈取
機において、前記偏位検出機構が偏位を連続的に
検出する時間経過に連動して操向能力を増大させ
るように構成してあることを特徴とする。

すなわち、偏位検出機構が偏位検出を開始した
直後は、小さな値の操向能力にて操向制御しその
後の、制御が行なわれたのにも拘らず偏位が連続
的に検出されると、大なる値の操向能力により操
向制御せんとするものであるから、操向能力に応
じた所望量の操向が行なわれるような操向条件の
よい硬い圃場等においては、冒記した操縦者に不
快感を与える問題やハンチング現象を生じること
のない小さな値の操向能力で良好な操向制御を行
なうことができ、これとは逆に、軟弱地である等
のように操向条件が悪く、操向能力に応じた操向
が行なわれないで連続して偏位が検出される場合
には、操向能力を増大させて所望量の操向量を得
て、機体が茎稈から外れたり、茎稈を押倒したり
するのを防止することができるのであり、もつ
て、種々の作業条件に適応させた円滑、良好な自
動操向制御を安定的に行なうことが可能となつ
た。

以下、本発明の実施態様を例示図について説明
する。

第１図は、左右一対のクローラ走行装置１ａ，
１ｂ及び脱穀装置２等からなる本機の前部に刈取
部が連結装備されたコンバインを示し、進行に伴
い前記刈取部において次に述べる如く植立茎稈を
刈取処理すべく構成されている。

すなわち、先端に分草具３……を支承した支持
フレーム４……の間に、複数の植立茎稈導入径路
ａ，ｂが形成されている（第２図参照）。そし
て、各径路ａ，ｂに導入されてくる茎稈を引起し
装置５，５にて引起し、引起された茎稈の株元端
を刈取装置６にて切断するとともに、刈取茎稈を
合流して縦搬送機構７にて後部脱穀装置２のフイ
ードチエーン８へ搬送すべく構成されている。

次に、植立茎稈に追従して機体を自動操向制御
する機構について説明する。

すなわち、前記径路ａ，ｂの内の未刈り側に位
置する導入径路ａの両側に、導入茎稈との接当に
よつて後方に揺動する左右一対の第１，第２セン
サー９，１０が弾性復帰自在に設けられており、
この両センサー９，１０の揺動偏位により植立茎
稈に対する機体の横偏位を検出する機構が構成さ
れている。つまり、この偏位検出機構は、第１、
第２センサー９，１０の間を茎稈が通る状態を基
準とし、左方の第１センサー９が後退揺動される
と機体が左側に偏位していることを検出し、右方
の第２センサー１０が後退揺動されると機体が右
側に偏位していることを検出すべく構成され、且
つ、第１、第２センサー９，１０は、一定以上後
退揺動されると電気スイツチS₁3S₂を押圧操作す
べく構成されている。

前記クローラ走行装置１ａ，１ｂを駆動するた
めの走行用ミツシヨンケース１１内には、第３図
に示す如く、両走行装置１ａ，１ｂへの動力伝達
を各別に入切し、且つ、入り側り弾性付勢される
咬合離間式の一対の操向クラツチ１２ａ，１２ｂ
と、前記両走行装置１ａ，１ｂの車軸１３ａ，１
３ｂを各別に制動し、且つ、制動解除側に弾性付
勢される内拡式の一対の操向用制動機構１４ａ，
１４ｂとが装備されており、前記両操向クラツチ
１２ａ，１２ｂと両制動機構１４ａ，１４ｂとか
ら操向装置が構成されている。つまり、この操向
装置は、回行方向側の操向クラツチ１２ａ又は１
２ｂを切り作動し、回行方向側の制動機構１４ａ
又は１４ｂを作動させることによつて操向すべく
構成されている。又、クラツチ操作アーム１５
ａ，１５ｂに枢支連結された連結板１６ａ，１６
ｂが、制動機構操作アーム１７ａ，１７ｂと長孔
１８ａ，１８ｂにより連係融通を有せしめられた
状態で連結されるとともに、前記クラツチ操作ア
ーム１５ａ，１５ｂが、次に述べる如く２段に伸
縮作動される一対の油圧シリンダ１９ａ，１９ｂ
と連結されており、もつて、油圧シリンダ１９
ａ，１９ｂを用いて、クラツチ操作アーム１５
ａ，１５ｂを２段に引張り揺動させることによ
り、操向クラツチ１２ａ，１２ｂのみを切り作動
させて操向させる状態と、操向クラツチ１２ａ，
１２ｂを切り作動させると同時に制動機構１４
ａ，１４ｂを作動させて操向させる状態との２段
の操向能力で操向し得るように構成されている。

前記油圧シリンダ１９ａ，１９ｂは、第４図に
示す如く、電磁式３位置切換弁２０の切換により
伸縮作動が切換えられるとともに、シリンダ室の
途中部分に開口された油口２１ａ，２１ｂとタン
クとを連通する油路中に介在された電磁式２位置
切換弁２２ａ，２２ｂの切換により、油口２１
ａ，２１ｂとタンクとが連通する状態とこの連通
が遮断される状態とに切換えられるに伴い、小さ
く突出作動される状態と大きく突出作動される状
態とに切換えられるべく構成されている。

前記両電気スイツチS₁，S₂と、前記３位置切換
弁２０とが判別回路２３を介して接続されるとと
もに、前記判別回路２３と前記両２位置切換弁２
２ａ，２２ｂとがタイマー回路２４ａ，２４ｂを
介して連動されている。

そして、前記スイツチS₁，S₂からの信号により
判別回路２３が機体が一定値以上横偏位している
ことを判別すると、この横偏位を修正すべく３位
置切換弁２０に通電して、操向クラツチ１２ａ又
は１２ｂのみを作動させる小さな値の操向能力で
操向制御し、その後、タイマー回路２４ａ，２４
ｂに設定される一定時間経過した後も連続して偏
位が検出されると、２位置切換弁２２ａ又は２２
ｂも作動させて、操向クラツチ１２ａ又は１２ｂ
の切り作動と同時に制動機構１４ａ又は１４ｂを
作動させた大きな値の操向能力で操向制御しなが
ら、前記径路ａに導入する茎稈に追従するように
自動操向制御すべく構成されている。

尚、本発明を実施するに、実施例における操向
用制動機構１４ａ，１４ｂの制動力を、連続した
偏位検出の時間経過に連動して連続的に増大させ
るように構成したり、例示はしないが、一対の走
行装置１ａ，１ｂを各別に駆動する一対の無段変
速用の油圧モータを設け、両モータの相対変速差
を、連続した偏位検出の時間経過に連動して連続
的に増大させる等のように、操向能力を連続的に
変更する形態で実施してもよい。

又、前記の如く連続した偏位検出の時間経過に
連動して操向能力を連続的に変更するに、変更率
を調節自在に構成してもよく、又変更率自体を時
間経過に連動して増減させるように構成してもよ
い。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動操向制御機構付き刈取
機の実施の態様を例示し、第１図はコンバインの
側面図、第２図は偏位検出機構部分の平面図、第
３図は操向装置の平面図、第４図は自動操向制御
機構の回路図である。 ９，１０……偏位検出機構、１２ａ，１２ｂ…
…操向クラツチ、１４ａ，１４ｂ……操向用制動
機構。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 植立茎稈に対する機体の横偏位を検出する機
   構９，１０の検出結果に基づいて操向装置を自動
   的に作動させて、植立茎稈に追従させるように構
   成した自動操向制御機構付き刈取機において、前
   記偏位検出機構９，１０が偏位を連続的に検出す
   る時間経過に連動して操向能力を増大させるよう
   に構成してあることを特徴とする自動操向制御機
   構付き刈取機。 ２ 前記操向能力が、段階的に変更される特許請
   求の範囲第１項記載の自動操向制御機構付き刈取
   機。 ３ 操向能力が、操向クラツチ１２ａ，１２ｂの
   切り作動のみにて行なう状態と、操向クラツチ１
   ２ａ，１２ｂの切り作動と同時に操向用制動機構
   １４ａ，１４ｂを作動させる状態との２段の切換
   えによつて変更される特許請求の範囲第２項記載
   の自動操向制御機構付き刈取機。 ４ 操向能力が、連続的に変更される特許請求の
   範囲第１項記載の自動操向制御機構付き刈取機。