JPH0657501B2 - 農作業車 - Google Patents
農作業車Info
- Publication number
- JPH0657501B2 JPH0657501B2 JP1004242A JP424289A JPH0657501B2 JP H0657501 B2 JPH0657501 B2 JP H0657501B2 JP 1004242 A JP1004242 A JP 1004242A JP 424289 A JP424289 A JP 424289A JP H0657501 B2 JPH0657501 B2 JP H0657501B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- actuator
- operation tool
- speed
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Landscapes
- Arrangement And Mounting Of Devices That Control Transmission Of Motive Force (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Transplanting Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は乗用型田植機やコンバイン等の農作業車におい
て、特に走行系の変速制御に関する。
て、特に走行系の変速制御に関する。
農作業車の１つである乗用型田植機においては走行用と
して静油圧式無段変速装置やベルト式無段変速装置を装
備することが提案されているが、この場合、変速用の操
作レバー（人為操作具に相当）と走行用の変速装置を直
接に連動連結するのではなく、操作レバーに連動するア
クチュエータを介して走行用の変速装置を操作するよう
に構成している。
して静油圧式無段変速装置やベルト式無段変速装置を装
備することが提案されているが、この場合、変速用の操
作レバー（人為操作具に相当）と走行用の変速装置を直
接に連動連結するのではなく、操作レバーに連動するア
クチュエータを介して走行用の変速装置を操作するよう
に構成している。
そして、このような乗用型田植機においては植付作業の
中断（植付クラッチ切に伴う苗植付装置の上昇操作、主
クラッチの切操作、エンジンの停止操作等）に伴い、操
作レバーの位置に関係なく操作レバーとアクチュエータ
との連動を断ち、アクチュエータを強制的に低速側の所
定位置に操作させて安全性を確保するように構成するこ
とが提案されている。
中断（植付クラッチ切に伴う苗植付装置の上昇操作、主
クラッチの切操作、エンジンの停止操作等）に伴い、操
作レバーの位置に関係なく操作レバーとアクチュエータ
との連動を断ち、アクチュエータを強制的に低速側の所
定位置に操作させて安全性を確保するように構成するこ
とが提案されている。
前述のような構成において植付作業中断時に行う作業
（畦際での旋回操作、苗の補給等）が終了して植付作業
を再開すると、アクチュエータを低速側の所定位置に保
持している作用が消えて操作レバーとアクチュエータと
が連動状態に復帰することになる。
（畦際での旋回操作、苗の補給等）が終了して植付作業
を再開すると、アクチュエータを低速側の所定位置に保
持している作用が消えて操作レバーとアクチュエータと
が連動状態に復帰することになる。
従って、操作レバーが高速側に操作されていたとする
と、植付作業の再開と同時にアクチュエータは操作レバ
ーの操作位置に戻ろうと変速装置を急速に高速側に操作
することになる。これにより、停止又は低速走行してい
た機体が急発進又は急加速するような状態となる為に、
安全性の面から改良の余地があった。
と、植付作業の再開と同時にアクチュエータは操作レバ
ーの操作位置に戻ろうと変速装置を急速に高速側に操作
することになる。これにより、停止又は低速走行してい
た機体が急発進又は急加速するような状態となる為に、
安全性の面から改良の余地があった。
ここで本発明は前述のような問題に着目してなされたも
のであり、農作業車の安全性向上を図ることを目的とし
ている。
のであり、農作業車の安全性向上を図ることを目的とし
ている。
本発明の特徴は以上のような農作業車において、次のよ
うに構成することにある。つまり、走行用の変速装置を
人為操作具の操作位置に対応する位置に変速操作するア
クチュエータと、作業中・作業停止を検出する作業状態
判別装置と、この作業停止検出に基づき前記アクチュエ
ータと人為操作具との連動を断ち、アクチュエータを強
制的に低速側に操作保持する第１制御装置と、作業再開
の検出に基づき第１制御装置の保持作用を解除し、且
つ、作業中において人為操作具の操作に追従させる通常
追従速度よりも低速でアクチュエータを人為操作具の操
作位置に対応する位置まで戻した後、人為操作具とアク
チュエータとを通常追従速度で作動する連動状態に復帰
させる第２制御装置を備えてあることにあり、その作用
及び効果は次のとおりである。
うに構成することにある。つまり、走行用の変速装置を
人為操作具の操作位置に対応する位置に変速操作するア
クチュエータと、作業中・作業停止を検出する作業状態
判別装置と、この作業停止検出に基づき前記アクチュエ
ータと人為操作具との連動を断ち、アクチュエータを強
制的に低速側に操作保持する第１制御装置と、作業再開
の検出に基づき第１制御装置の保持作用を解除し、且
つ、作業中において人為操作具の操作に追従させる通常
追従速度よりも低速でアクチュエータを人為操作具の操
作位置に対応する位置まで戻した後、人為操作具とアク
チュエータとを通常追従速度で作動する連動状態に復帰
させる第２制御装置を備えてあることにあり、その作用
及び効果は次のとおりである。
前述のように構成すると操作レバー等の人為操作具を高
速側に操作したままで作業を再開しても、アクチュエー
タは変速装置を人為操作具に対応する高速側に直ちに操
作するのではなく、変速装置を比較的ゆっくりと高速側
（人為操作具に対応する位置）に操作して行く。これに
より、機体はゆっくりと発進するか低速走行状態からゆ
っくりと加速して行くのである。
速側に操作したままで作業を再開しても、アクチュエー
タは変速装置を人為操作具に対応する高速側に直ちに操
作するのではなく、変速装置を比較的ゆっくりと高速側
（人為操作具に対応する位置）に操作して行く。これに
より、機体はゆっくりと発進するか低速走行状態からゆ
っくりと加速して行くのである。
以上のように、作業を再開した場合に機体が自動的にゆ
っくりと発進又は加速して行くように構成することによ
り、作業再開時に思い掛けず機体が急発進したり、急加
速したりするような状態を防止でき、農作業車の安全性
を向上させることができた。
っくりと発進又は加速して行くように構成することによ
り、作業再開時に思い掛けず機体が急発進したり、急加
速したりするような状態を防止でき、農作業車の安全性
を向上させることができた。
以下、本発明の実施例を農作業車の１つである乗用型田
植機により図面に基づいて説明する。
植機により図面に基づいて説明する。
第２図に示すように前輪(1)及び後輪(2)で支持された機
体の前部にエンジン(3)、主クラッチ(4)、ベルト式の無
段変速装置(5)が備えられ、機体の後部に苗植付装置(6)
が備えられて乗用型田植機が構成されている。そして、
エンジン(3)からの動力は主クラッチ(4)、無段変速装置
(5)から前輪(1)、後輪(2)及び苗植付装置(6)に分配され
て行くのである。
体の前部にエンジン(3)、主クラッチ(4)、ベルト式の無
段変速装置(5)が備えられ、機体の後部に苗植付装置(6)
が備えられて乗用型田植機が構成されている。そして、
エンジン(3)からの動力は主クラッチ(4)、無段変速装置
(5)から前輪(1)、後輪(2)及び苗植付装置(6)に分配され
て行くのである。
次に、無段変速装置(5)の変速操作構造について詳述す
ると、第２図に示すように、この無段変速装置(5)はベ
ルト式であり、一対の半割りプーリー(5a),(5b)の間隔
を変更操作しベルト(5c)の巻回半径を変えて変速操作を
行う。この場合、一方の半割りプーリー(5a)の進退操作
は電動式のアクチュエータ(7)により行う。そして、人
為操作具(8)としての操作レバーの操作位置がポテンシ
ョメータ(9)により検出され制御装置(10)に入力されて
おり、この操作レバー(8)の操作位置に対応する変速比
となるように、アクチュエータ(7)により半割りプーリ
ー(5a)が進退操作されるのである。
ると、第２図に示すように、この無段変速装置(5)はベ
ルト式であり、一対の半割りプーリー(5a),(5b)の間隔
を変更操作しベルト(5c)の巻回半径を変えて変速操作を
行う。この場合、一方の半割りプーリー(5a)の進退操作
は電動式のアクチュエータ(7)により行う。そして、人
為操作具(8)としての操作レバーの操作位置がポテンシ
ョメータ(9)により検出され制御装置(10)に入力されて
おり、この操作レバー(8)の操作位置に対応する変速比
となるように、アクチュエータ(7)により半割りプーリ
ー(5a)が進退操作されるのである。
次に、苗植付装置(5)の昇降制御について詳述すると、
第１図に示すように機体から延出された四連リンク機構
(11)に苗植付装置(6)は連結されており、この四連リン
ク機構(11)は単動型の昇降シリンダ(12)により昇降駆動
可能となっている。そして、苗植付装置(6)下面の横軸
芯(P1)周りに揺動自在に、ソリ状の接地センサー(13)が
取り付けられており、この接地センサー(13)を下方揺動
側に付勢して接地センサー(13)が田面(G)に接地追従し
て行くように構成している。そして、接地センサー(13)
の基部には接地センサー(13)の揺動角を検出するポテン
ショメータ(14)が取り付けられており、このポテンショ
メータ(14)からの信号が制御装置(10)に入力されてい
る。
第１図に示すように機体から延出された四連リンク機構
(11)に苗植付装置(6)は連結されており、この四連リン
ク機構(11)は単動型の昇降シリンダ(12)により昇降駆動
可能となっている。そして、苗植付装置(6)下面の横軸
芯(P1)周りに揺動自在に、ソリ状の接地センサー(13)が
取り付けられており、この接地センサー(13)を下方揺動
側に付勢して接地センサー(13)が田面(G)に接地追従し
て行くように構成している。そして、接地センサー(13)
の基部には接地センサー(13)の揺動角を検出するポテン
ショメータ(14)が取り付けられており、このポテンショ
メータ(14)からの信号が制御装置(10)に入力されてい
る。
以上の構成により、操縦パネル(15)の作業スイッチ(16)
を植付位置(A)に操作すると植付クラッチ(17)が入操作
されると共に、接地センサー(13)の揺動角が設定値とな
るように、つまり苗植付装置(6)が田面(G)より設定高さ
を維持するように昇降シリンダ(12)に対する制御弁(18)
が切換操作されて田植付装置(6)が昇降操作されるので
ある。
を植付位置(A)に操作すると植付クラッチ(17)が入操作
されると共に、接地センサー(13)の揺動角が設定値とな
るように、つまり苗植付装置(6)が田面(G)より設定高さ
を維持するように昇降シリンダ(12)に対する制御弁(18)
が切換操作されて田植付装置(6)が昇降操作されるので
ある。
次に、変速操作に関する制御の流れについて詳述する
と、前述のように操作レバー(8)の操作位置と無段変速
装置(5)の変速比とが対応関係に在るのは、第３図にお
けるステップ(S1)，(S2)のループのように作業スイッチ
(16)を植付位置(A)に操作している通常の植付作業時で
ある。そして、１回の植付行程が終了して機体が畦際に
達すると、作業スイッチ(16)を上昇位置(U)に操作し苗
植付装置(6)を田面(G)より上方に大きく持ち上げ操作し
て、畦際で旋回操作を行う。このとき、植付クラッチ(1
7)は自動的に切操作される。
と、前述のように操作レバー(8)の操作位置と無段変速
装置(5)の変速比とが対応関係に在るのは、第３図にお
けるステップ(S1)，(S2)のループのように作業スイッチ
(16)を植付位置(A)に操作している通常の植付作業時で
ある。そして、１回の植付行程が終了して機体が畦際に
達すると、作業スイッチ(16)を上昇位置(U)に操作し苗
植付装置(6)を田面(G)より上方に大きく持ち上げ操作し
て、畦際で旋回操作を行う。このとき、植付クラッチ(1
7)は自動的に切操作される。
この場合、ステップ(S1)からステップ(S3)に移行して、
操作レバー(8)の操作位置に関係なく無段変速装置(5)が
アクチュエータ(7)により自動的に最低速位置に操作さ
れ、この最低速位置に保持される。従って、畦際におい
て最低速で旋回操作を行うのである。
操作レバー(8)の操作位置に関係なく無段変速装置(5)が
アクチュエータ(7)により自動的に最低速位置に操作さ
れ、この最低速位置に保持される。従って、畦際におい
て最低速で旋回操作を行うのである。
そして、畦際での旋回が終了して次の植付行程に入るス
タート位置に着くと、作業スイッチ(16)を下降位置(D)
に操作して植付クラッチ(17)切状態の苗植付装置(6)を
田面(G)近くにまで下降操作し、作業スイッチ(16)を植
付位置(A)に操作する。そして、接地センサー(13)が田
面(G)に接地して上方に揺動変位した信号が入力される
と、ステップ(S4),(S5)からステップ(S6)に移行して、
アクチュエータ(7)が無段変速装置(5)を操作レバー(8)
の操作位置にゆっくりと操作して行く。
タート位置に着くと、作業スイッチ(16)を下降位置(D)
に操作して植付クラッチ(17)切状態の苗植付装置(6)を
田面(G)近くにまで下降操作し、作業スイッチ(16)を植
付位置(A)に操作する。そして、接地センサー(13)が田
面(G)に接地して上方に揺動変位した信号が入力される
と、ステップ(S4),(S5)からステップ(S6)に移行して、
アクチュエータ(7)が無段変速装置(5)を操作レバー(8)
の操作位置にゆっくりと操作して行く。
この場合のアクチュエータ(7)の作動速度はステップ
(S2)におけるアクチュエータ(7)の作動速度（通常の走
行時において操作レバー(8)の操作にアクチュエータ(7)
が追従して行く速度）よりも低速に設定されている。こ
れにより、機体はゆっくりと加速して行くのである。そ
して、この操作が終了するとステップ(S2)に移行して操
作レバー(8)とアクチュエータ(7)とが連動する状態に復
帰するのである。
(S2)におけるアクチュエータ(7)の作動速度（通常の走
行時において操作レバー(8)の操作にアクチュエータ(7)
が追従して行く速度）よりも低速に設定されている。こ
れにより、機体はゆっくりと加速して行くのである。そ
して、この操作が終了するとステップ(S2)に移行して操
作レバー(8)とアクチュエータ(7)とが連動する状態に復
帰するのである。
前述の実施例では作業停止操作を植付クラッチ(17)の切
操作としているが、これを主クラッチ(4)の切操作に置
き換えてもよい。つまり、植付走行中において苗植付装
置(6)に新しい苗を補給する必要が生じた場合には、主
クラッチ(4)を切操作して機体及び苗植付装置(6)の両方
を停止させて苗補給を行う。そして、主クラッチ(4)を
入操作して植付走行を再開する場合に、機体は停止状態
からゆっくりと発進して行くのである。
操作としているが、これを主クラッチ(4)の切操作に置
き換えてもよい。つまり、植付走行中において苗植付装
置(6)に新しい苗を補給する必要が生じた場合には、主
クラッチ(4)を切操作して機体及び苗植付装置(6)の両方
を停止させて苗補給を行う。そして、主クラッチ(4)を
入操作して植付走行を再開する場合に、機体は停止状態
からゆっくりと発進して行くのである。
そして、作業停止操作をエンジン(3)の停止操作に置き
換えてもよい。つまり、路上走行時のように操作レバー
(8)を高速側に操作した状態で走行中に停止し、エンジ
ン(3)を停止させて機体から操縦者が離れたような場
合、操縦者が戻り再発進するような場合の急発進が防止
できるのである。
換えてもよい。つまり、路上走行時のように操作レバー
(8)を高速側に操作した状態で走行中に停止し、エンジ
ン(3)を停止させて機体から操縦者が離れたような場
合、操縦者が戻り再発進するような場合の急発進が防止
できるのである。
前述の変速装置(5)の無段変速式ばかりでなく、多段階
の変速位置を備えた有段式でもよい。
の変速位置を備えた有段式でもよい。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
図面は本発明に係る農作業車の実施例を示し、第１図は
乗用型田植機における苗植付装置の側面図、第２図は走
行用の無段変速装置と操作レバーとの連係状態を示す
図、第３図は制御の流れを示すフローチャートである。 (5)……走行用の変速装置、(7)……アクチュエータ、
(8)……人為操作具。
乗用型田植機における苗植付装置の側面図、第２図は走
行用の無段変速装置と操作レバーとの連係状態を示す
図、第３図は制御の流れを示すフローチャートである。 (5)……走行用の変速装置、(7)……アクチュエータ、
(8)……人為操作具。
Claims (1)
- 【請求項１】走行用の変速装置(5)を人為操作具(8)の操
作位置に対応する位置に変速操作するアクチュエータ
(7)と、作業中・作業停止を検出する作業状態判別装置
と、この作業停止検出に基づき前記アクチュエータ(7)
と人為操作具(8)との連動を断ち、アクチュエータ(7)を
強制的に低速側に操作保持する第１制御装置と、作業再
開の検出に基づき第１制御装置の保持作用を解除し、且
つ、作業中において人為操作具(8)の操作に追従させる
通常追従速度よりも低速でアクチュエータ(7)を人為操
作具(8)の操作位置に対応する位置まで戻した後、人為
操作具(8)とアクチェエータ(7)とを通常追従速度で作動
する連動状態に復帰させる第２制御装置を備えてある農
作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1004242A JPH0657501B2 (ja) | 1989-01-10 | 1989-01-10 | 農作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1004242A JPH0657501B2 (ja) | 1989-01-10 | 1989-01-10 | 農作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02185833A JPH02185833A (ja) | 1990-07-20 |
| JPH0657501B2 true JPH0657501B2 (ja) | 1994-08-03 |
Family
ID=11579077
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1004242A Expired - Lifetime JPH0657501B2 (ja) | 1989-01-10 | 1989-01-10 | 農作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0657501B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20150004266A (ko) * | 2013-07-02 | 2015-01-12 | 이세키노우키가부시키가이샤 | 이식기 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002168342A (ja) * | 2000-12-01 | 2002-06-14 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 作業車両の前後進切換装置 |
| JP4609925B2 (ja) * | 2004-09-10 | 2011-01-12 | ヤンマー株式会社 | 作業車両 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5875033U (ja) * | 1981-11-13 | 1983-05-20 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| JPH0647345B2 (ja) * | 1984-05-07 | 1994-06-22 | 井関農機株式会社 | 移動農作業機 |
| JPS6144327U (ja) * | 1984-08-28 | 1986-03-24 | 三菱農機株式会社 | 作業用走行機体の急発進防止装置 |
| JPS6264638U (ja) * | 1985-10-12 | 1987-04-22 |
-
1989
- 1989-01-10 JP JP1004242A patent/JPH0657501B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20150004266A (ko) * | 2013-07-02 | 2015-01-12 | 이세키노우키가부시키가이샤 | 이식기 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02185833A (ja) | 1990-07-20 |
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