JPH08214651A - 水田用農作業機の昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 水田用農作業機の発進時における接地フロー
トの泥押しと停止時における昇降制御のハンチングを防
止する。 【構成】 機体の進行に伴う接地面の上下変動に応じて
支点回りに前部が上下動する接地フロート６４を作業機
部分４に設け、その接地フロート６４の上下動に応じて
作業機部分４を昇降させる水田用農作業機の昇降制御装
置であって、機体の車速が増速側に加速された時は前記
接地フロート６４の迎え角の制御目標値を制御感度が敏
感になる側に変更するとともに、機体の車速が減速側に
加速された時は前記接地フロート６４の迎え角の制御目
標値を制御感度が鈍感になる側に変更するようにした構
成。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、接地フロートの上下動
に基づいて作業機部分を昇降制御する水田用農作業機の
昇降制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】田植機等の水田用農作業機の昇降制御装
置として、機体の進行に伴う接地面の上下変動に応じて
支点回りに前部が上下動する接地フロートを作業機部分
に設け、その接地フロートの上下動を作業機部分を昇降
させるアクチュエータの制御弁のスプールに直接伝え、
作業機部分を地面から一定高さに維持するよう制御する
ものが従来より公知である。

【０００３】この種の昇降制御装置では、中立位置にお
ける接地フロートの迎え角θ（水平線に対する下向きの
傾斜角；図２参照）を変更することにより、制御感度を
調節することができる。すなわち、接地フロートの迎え
角が大きいほど、接地面の上下変動に対する接地フロー
トの応答性が良く、制御感度が敏感になり、逆に、接地
フロートの迎え角が小さいほど、接地面の上下変動に対
する接地フロートの応答性が悪く、制御感度が鈍感にな
る。しかしながら、この制御感度の調節は、接地フロー
トの取付角度を変えるものであるから、作業停止状態で
しか行うことができなかった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、接地フロー
トは進行速度に応じた浮力を受けるので、車速によって
接地フロートの迎え角が変化し、それにともない昇降制
御の制御感度も変動する。したがって、定常速度で走行
中を基準に接地フロートの取付角度を設定すると、発進
時や停止時に制御が不適正となる問題があった。具体的
には、発進時には接地フロートの接地圧が大きくなり、
接地フロートによる泥押しが生じ、また、停止時には制
御感度が敏感になり過ぎ、ハンチングが生じやすかっ
た。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は次のように構成とした。すなわち、本発明
にかかる水田用農作業機の昇降制御装置は、機体の進行
に伴う接地面の上下変動に応じて支点回りに前部が上下
動する接地フロートを作業機部分に設け、その接地フロ
ートの上下動に応じて作業機部分を昇降させ圃場面に対
する作業機の高さを一定に維持する水田用農作業機の昇
降制御装置であって、機体の車速が増速側に変速された
時は前記接地フロートの迎え角の制御目標値を制御感度
が敏感になる側に変更するとともに、機体の車速が減速
側に変速された時は前記接地フロートの迎え角の制御目
標値を制御感度が鈍感になる側に変更するように構成し
たことを特徴としている。

【０００６】

【作用】機体の車速が増速側に加速された時は、接地フ
ロートの迎え角の制御目標値を制御感度が敏感になる側
に変更するので、接地フロートの接地圧が必要以上に大
きくならず、接地フロートによる泥押しを防止できる。
また、機体の車速が減速側に加速された時は、接地フロ
ートの迎え角の制御目標値を制御感度が鈍感になる側に
変更するので、制御感度が敏感になり過ぎることがな
く、ハンチングを防止できる。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の一実施例として、乗用田植機
の昇降制御装置について説明する。

【０００８】この乗用田植機１は、走行車体２の後側に
昇降リンク装置３を介して作業機部分である苗植付部４
を装着した構成となっている。また、走行車体２の後部
で苗植付部４の前側に各植付条の近傍に施肥する施肥装
置５の肥料タンク５ａ及び肥料繰出部５ｂ…等が配設さ
れている。

【０００９】走行車体１は四輪駆動車両であり、駆動輪
である左右一対の前輪６，６及び後輪７，７を備えてい
る。機体の前部に配したミッションケース８の左右側方
に前輪ファイナルケース１０，１０を設け、その前輪フ
ァイナルケースの下部から外向きに突出する前輪車軸に
前輪６，６を取り付けている。また、ミッションケース
８の背面部に固着したメインフレーム１１の後端部にロ
ーリング自在に左右の後輪ギヤケース１４，１４を支持
し、その後輪ギヤケースの外側部から外向きに突出する
後輪車軸に後輪７，７を取り付けている。

【００１０】エンジン２０はメインフレーム１１の上に
搭載されている。エンジン２０の回転動力が、第一ベル
ト伝動装置２２を介して副変速装置２１へ伝動され、さ
らに、副変速装置２１によって変速後の回転動力が、第
二ベルト伝動装置２３を介してミッションケース８内へ
伝動される。ミッションケース８に入力された回転動力
は、主変速装置によって変速したのち走行系動力と苗植
付部駆動系動力とに分けられ、走行系動力で前輪６，６
及び後輪７，７を駆動するとともに、苗植付部駆動系動
力で植付クラッチ２９を介して入切可能に苗植付部４を
駆動する。

【００１１】副変速装置２１は、前後進に無断変速自在
な変速装置で、副変速レバーＬ１によって変速操作す
る。また、スロットルレバーＬ２でエンジン回転数を変
えることによっても変速することができる。

【００１２】操縦座席３０はエンジン２０の上側を覆う
エンジンカバー３１の上に設置されている。そして、操
縦座席３０の前方のフロントカバー３２の上方に操縦ハ
ンドル３３が設けられている。また、フロントカバー３
２及び操縦座席３０の周辺部に、操作パネル、各種操作
レバー、各種操作ペダル等が設けられている。エンジン
カバー３１及びフロントカバー３２の下部の周りは水平
状のフロアステップ３７となり、その上を操縦者が歩行
等をすることができるようになっている。さらに、機体
の側部には、フロアステップ３７に昇降するための昇降
ステップ３８，３８が設けられている。

【００１３】昇降リンク装置３は平行リンク構成であっ
て、１本の上リンク４０及び左右一対の下リンク４１，
４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、
その基部側がメインフレーム１１の後端部に立設したリ
ンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、そ
の先端側は縦リンク４３が連結されている。縦リンク４
３には苗植付部４をローリング自在に連結するためのロ
ーリング軸４３ａが設けられている。メインフレーム１
１に固着した支持部材（図示せず）と上リンク４０に一
体形成したスイングアーム４４の先端部との間に昇降作
動用アクチュエータである油圧シリンダ４５が介装され
ており、該油圧シリンダを油圧で伸長させると、上リン
ク４０が上向きに回動し、縦リンク４３に装着した苗植
付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。

【００１４】苗植付部４の昇降は油圧植付レバーＬ３で
操作する。油圧植付レバーＬ３を「ポジション」の範囲
内に操作するとその操作位置に応じて苗植付部４が昇降
し、油圧植付レバーＬ３を「自動」に操作すると苗植付
部４を水田表土面に対して一定高さに維持する。また、
油圧植付レバーＬ３を「植付」及び「自動」に操作する
と植付クラッチ２９が入になる。

【００１５】苗植付部４は６条植えの構成となってい
て、フレームを兼ねる伝動ケース５０に、６条分の苗を
載せておく苗載台５１と、該苗載台上の苗を圃場面に植
え付ける６組の植付装置５２，…等が組み付けられてい
る。苗植付部４の下部には、左右中央にセンターフロー
ト５４が、その左右両側に一対のサイドフロート５５，
５５がそれぞれ前端部側が上下動可能な状態で設けられ
ている。各フロートが泥面に接地した状態では、機体重
量の一部がこの接地部で受けられる。また、各フロート
を接地させた状態で機体を進行させると、フロートが泥
面を整地しつつ滑走する。

【００１６】施肥装置５は、肥料を入れておく肥料タン
ク５ａと該肥料タンク内の肥料を一定量づつ順次下方に
繰り出す肥料繰出部５ｂ…とを走行車体２の後部に設
け、該肥料繰出部から繰り出される肥料を、フレキシブ
ルな施肥ホース５ｃ，…を介して、フロート５４，５
５，５５に取り付けた施肥体５ｄ…に導くようになって
いる。施肥体５ｄ…の前側には、植付条の側部近傍に施
肥用の溝を形成する作溝具５ｅ…が設けられている。

【００１７】前記センターフロート５４は機体の進行に
伴う接地面の上下変動を検出する接地フロートであり、
このセンターフロート５４の上下回動に基づいて前記自
動昇降制御を行う。その制御方法は、迎え角センサ６０
でセンターフロート５４の迎え角θを検出し、その迎え
角が所定の制御目標値になるよう油圧シリンダ４５の電
磁制御弁６１に出力する。この制御はマイコン６２によ
って行う。例えば、センターフロート５４が水田表土面
の高所に乗り上げ迎え角θが小さくなると、油圧シリン
ダ４５を上げ作動させる側に電磁制御弁６１に出力し、
センターフロート５４が水田表土面の低所に落ち込み迎
え角θが大きくなると、油圧シリンダ４５を下げ作動さ
せる側に電磁制御弁６１に出力する。

【００１８】また、前記副変速レバーＬ１及びスロット
ルレバーＬ２の操作位置がポテンショメータ（図示省
略）によって検出され、その検出結果がマイコン６２に
入力される。そして、副変速レバーＬ１及びスロットル
レバーＬ２が増速側に操作された時は、センターフロー
トの迎え角θの制御目標値を大きくし、制御感度を敏感
にするとともに、副変速レバーＬ１及びスロットルレバ
ーＬ２が減速側に操作された時は、前記迎え角θの制御
目標値を小さくし、制御感度を鈍感にする（図５参
照）。

【００１９】これにより、発進時等に機体の車速が増速
側に加速された時は、制御感度が敏感になり、各フロー
ト５４，５５，５５の接地圧が必要以上に大きくなら
ず、フロートによる泥押しを防止できる。また、停止時
等に機体の車速が減速側に加速された時は、制御感度が
敏感になり過ぎることがなく、ハンチングを防止でき
る。

【００２０】さらに、機体の前後方向の傾きを検出する
前後傾斜センサ６３が設けられている。そして、機体が
一定以上前上りの状態である場合は、油圧植付レバーＬ
３を「自動」から「ポジション」に操作しても、植付ク
ラッチ２９が切れないようになっている（図６参照）。
これにより、図７に示すように、圃場の端部に苗を植付
けながら機体を圃場から脱出させることが可能となって
いる。

【００２１】

【発明の効果】以上に説明した如く、本発明にかかる水
田用農作業機の昇降制御装置は、機体の車速の増減速に
連係して接地フロートの迎え角の制御目標値を変更する
ことにより、発進時の接地フロートによる泥押しを防止
できるとともに、停止時のハンチングを防止できるよう
になった。

【図面の簡単な説明】

【図１】植付作業状態を示す乗用田植機の側面図であ
る。

【図２】接地フロートの動作を示す側面図である。

【図３】油圧植付レバーの操作位置を示す図である。

【図４】昇降制御装置のブロック図である。

【図５】昇降制御のフローチャートである。

【図６】植付クラッチ制御のフローチャートである。

【図７】植付けを行いながら圃場から脱出する状態を示
す乗用田植機の側面図である。

【符号の説明】

Ｌ１ 副変速レバー Ｌ２ スロットルレバー Ｌ３ 油圧植付レバー １ 乗用田植機（水田用農作業機） ２ 走行車体 ３ 昇降リンク装置 ４ 苗植付部（作業機部分） ２９ 植付クラッチ ５４ 油圧シリンダ ６０ 迎え角センサ ６１ 電磁制御弁 ６２ マイコン ６３ 前後傾斜センサ

フロントページの続き (72)発明者 大内 建之 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 神谷 寿 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 鈴木 隆 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 岡田 卓也 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 和泉 満孝 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 機体の進行に伴う接地面の上下変動に応
   じて支点回りに前部が上下動する接地フロートを作業機
   部分に設け、その接地フロートの上下動に応じて作業機
   部分を昇降させ圃場面に対する作業機の高さを一定に維
   持する水田用農作業機の昇降制御装置であって、機体の
   車速が増速側に変速された時は前記接地フロートの迎え
   角の制御目標値を制御感度が敏感になる側に変更すると
   ともに、機体の車速が減速側に変速された時は前記接地
   フロートの迎え角の制御目標値を制御感度が鈍感になる
   側に変更するように構成したことを特徴とする水田用農
   作業機の昇降制御装置。