JP2008136394A

JP2008136394A - 苗移植機

Info

Publication number: JP2008136394A
Application number: JP2006324722A
Authority: JP
Inventors: Hideyuki Kusamoto; 英之草本; Takashi Suzuki; 隆鈴木
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2006-11-30
Filing date: 2006-11-30
Publication date: 2008-06-19
Anticipated expiration: 2026-11-30
Also published as: JP5050510B2

Abstract

【課題】スイッチ（操作手段）の操作に基づいて苗植付部を苗補給がし易い所定の上下位置まで上昇又は下降させる構成の乗用型田植機においては、苗植付部の苗載台へ苗補給をするときにスイッチ（操作手段）の操作を格別に行わなければならず、作業性を低下させるおそれがある。また、植付作業走行中に、誤って前記スイッチ（操作手段）を操作すると、苗植付部が所定の上下位置まで上昇又は下降してしまって、苗植付が行えずに圃場に未植付区域が生じるおそれがある。
【解決手段】走行車輌の走行を停止させる操作をするための走行停止手段と、該走行停止手段により走行停止操作が行われたことを検出するペダル保持アームセンサ（９６）とを設け、該ペダル保持アームセンサ（９６）による走行停止操作の検出に基づいて昇降機構を作動させて苗植付部を所定の上下位置まで上昇又は下降させる制御装置を設けた。
【選択図】図６

Description

本発明は、苗移植機に関する。

苗移植機の一例である乗用型田植機において、苗を搭載する苗載台を備える苗植付部を、昇降機構により走行車輌に対して昇降可能に設け、苗植付部すなわち苗載台に苗補給をするために操作するスイッチ（操作手段）を格別に設け、該スイッチ（操作手段）の操作に基づいて苗植付部を苗補給がし易い所定の上下位置まで上昇又は下降させる制御装置を設けたものが知られている（特許文献１参照。）。
特開２００５−３３３８２５号公報

上記背景技術のものは、苗植付部の苗載台へ苗補給をするときにスイッチ（操作手段）の操作を格別に行わなければならず、作業性を低下させるおそれがある。また、植付作業走行中に、誤って前記スイッチ（操作手段）を操作すると、苗植付部が所定の上下位置まで上昇又は下降してしまって、苗植付が行えずに圃場に未植付区域が生じるおそれがある。

この発明は、上記課題を解決するべく次のような技術的手段を講じた。
すなわち、苗を搭載する苗載台（２０）を備える苗植付部（７）を、昇降機構（１７）により走行車輌に対して昇降可能に設けた苗移植機において、走行車輌の走行を停止させる操作をするための走行停止手段（３２）と、該走行停止手段（３２）により走行停止操作が行われたことを検出する走行停止操作検出器（９６）とを設け、該走行停止操作検出器（９６）による走行停止操作の検出に基づいて昇降機構（１７）を作動させて苗植付部（７）を所定の上下位置まで上昇又は下降させる制御装置を設けた苗移植機とした。

従って、この苗移植機は、苗載台２０上に苗を搭載した状態で、走行車輌を走行させながら苗植付部７により苗載台２０上の苗を圃場に植え付けていく。そして、苗植付部７の苗載台２０へ苗補給をするために、走行停止手段３２による走行停止操作で、機体の走行を停止させて植付作業を中断することができる。このとき、制御装置により、昇降機構１７を作動させて苗植付部７が苗補給がし易い所定の上下位置まで自動的に上昇又は下降する。

よって、走行停止手段３２による走行停止操作に基づいて、自動的に苗植付部７が苗補給し易い所定の上下位置に上昇又は下降するので、作業能率が向上すると共に、植付作業走行中に誤って苗植付部７が上昇又は下降して苗植付が行えずに圃場に未植付区域が生じるようなことを防止できる。

この発明の実施の一形態の農作業機となる苗移植機を以下に説明する。
図１及び図２は、走行車輌を備える乗用型の４条植田植機（苗移植機）１を示すものであり、車体２の前後には走行車輪としての左右一対の前輪３及び後輪４が架設されている。車体上前部には操作ボックス５及びステアリングハンドル６等を有する操縦装置が設置され、また、車体２の後方には昇降可能な苗植付部７が装備されている。また、車体２の後部には粉粒体施用装置となる施肥装置８が設けられ、肥料タンク９に貯留する肥料を各条の繰出部１０で所定量づつ繰り出し、その繰り出した肥料をブロア１１からの圧力風により各条の移送ホース１２で苗植付部７に設けた吐出口１３から吐出して施肥する構成となっている。また、車体２の後側で苗植付部７の前側には苗植付部７からリンク６１により上下位置変更可能に支持される対地作業装置となる整地ロータ３８が設けられ、該整地ロータ３８の駆動により植付前の圃場を整地する構成となっている。尚、ロータ高さ調節レバー６２の操作により、前記リンク６１を回動させて苗植付部７に対する整地ロータ３８の高さを変更設定できる構成となっている。操縦装置の後側に運転席（座席）１４が設置され、運転席１４の下側に田植機の各部に動力を伝達するエンジン１５が搭載されている。

エンジン１５の上部には後方へ向けて排気するマフラー６３が設けられ、該マフラー６３の後方にはブロア１１の吸気口１１ａを前側向きに配置している。従って、マフラー６３からの熱風をブロア１１が吸引でき、施肥装置８において肥料の乾燥を促すことができる。尚、エンジン１５を上側から覆うエンジンカバー６４は、エンジン１５の前方及び左右側方を閉塞し後方を開放した構成となっており、上方の座席１４を支持している。座席１４は前部の回動軸１４ａ回りに前側へ回動できる構成となっており、該座席１４を前側へ回動させた状態でエンジンカバー６４の上面部に設けた燃料供給用孔６４ａが露出し、該燃料供給用孔６４ａを介してエンジンカバー６４内に設けた燃料供給口６５へ燃料を供給できる構成となっている。前記燃料供給用孔６４ａは燃料供給口６５に対して偏位して大きく構成され、該燃料供給用孔６４ａを介してエンジンカバー６４内のリコイルノブ６６を引っ張ってエンジン１５を始動させる構成となっている。従って、前記の孔６４ａは、燃料供給用とエンジン始動用（リコイルノブ操作用）とを兼用しており、従来のようにエンジンカバーあるいは車体カバーの露出した部分にエンジン始動用（リコイルノブ操作用）の孔を設けなくてよく、外観がすっきりとして良くなる。尚、エンジン１５の始動のためにセルモータも備えており、リコイルノブ６６はセルモータが故障したとき等の非常用として使用できる構成となっている。

尚、エンジンカバー６４は該カバー６４の前下端に設けた支点軸６４ｂ回りに前側へ回動する構成となっており、このエンジンカバー６４の回動によりエンジン１５を露出させて外方より該エンジン１５のメンテナンスを行うことができる。前記支点軸６４ｂは車体２のステップフロア面６７より下位にあるので、回動によるエンジンカバー６４の移動量を大きくすることができ、開放スペースを大きくできる。従来は、支点軸がステップフロア面より上位にあったので、エンジンカバーの回動による開放スペースを十分に得られないという問題がある。

前記ステアリングハンドル６は、この回動操作によりステアリングポスト内のステアリング軸からステアリングケース内を経て減速回転される出力軸、ピットマンア−ム及び操向ロッド等を介して左右の前輪３を操向させ操舵するようになっている。

苗植付部７は、車体２の後部に昇降機構となる昇降リンク機構１７を介して昇降可能に装着され、昇降用油圧シリンダ１８の伸縮作動により昇降する構成であり、本例では、油圧シリンダ１８の引き側で苗植付部７を上昇させる構成としている。なお、１９は植付昇降レバーを示す。

また、この苗植付部７には、左右に往復動する苗載台となる苗載タンク２０、１株分の苗を切取って土中に植込む植込杆２１を有する植付装置２２、苗植付面を滑走しながら整地するフロ−ト（サイドフロ−ト）２３、センタフロ−ト２４等を備えている。尚、昇降リンク機構１７の苗植付部７側で上側の支点６８は、昇降リンク機構１７に設けた前後方向の長孔６９により前後に移動自在に設けられ、揺動用スプリング７０により前側に付勢されている。従って、この上側の支点６８を移動自在にする長孔６９の融通機構により、苗植付部７は、圃場面に追従して昇降リンク機構１７の下側の支点７１回りに前後に揺動し、車体２の前後傾斜に拘らず圃場面に対して所望の前後傾斜姿勢を維持する構成となっている。

エンジン１５の回転動力は、２連のエンジン出力プーリ２５のうち左右方向内側のプーリ２５ａから前側に延びるベルト２６を介して油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）２７の入力プ−リ２８、入力軸２９に伝えられ、この入力軸２９からこれと同一軸芯上に設けられた伝動軸を介して油圧ポンプ９０を駆動するようになっており、更に、油圧式無段変速装置２７の出力軸からミッションケ−ス３０のミッション入力軸に伝えられるようになっている。また、２連のエンジン出力プーリ２５のうち左右方向外側のプーリ２５ｂから後側に延びるベルト７２を介して発電機７３の入力プーリ７４に伝動され、前記発電機７３を駆動する。この油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）２７並びに発電機７３の入力プ−リ２８、７４及びエンジン出力プーリ２５は機体側面視で前後方向に一直線上に配置され、これらのプーリ２５，２８、７４に巻回されるベルト２６、７２の側方（左右方向外側）に安全用のベルトカバー７５を設け、該ベルトカバー７５を機体側面視において直線状で簡単な構造としている。また、エンジン出力プーリ２５及び発電機７３はエンジンカバー６４内に位置しないので、その分エンジンカバー６４を小さくコンパクトに構成できる。尚、ベルトカバー７５は、ベルト７２が左右方向外側へ配置される分、後部が左右方向外側に位置するように屈曲した構成となっている。従来は、発電機がエンジンカバー内に配置され、発電機へ伝動するためのベルトがエンジン出力プーリから上側に延設されていたので、発電機を配置する分エンジンカバーを大きくしなければならず、またベルトカバーを機体側面視でＬ字型に構成しなければならずベルトカバーの構造が複雑なものとなっていた。

操作ボックスすなわちフロントカバー５の上部近傍には、該油圧式無段変速装置２７を駆動する変速レバ−３１が配置され、この変速レバ−３１の前後方向の操作で油圧式無段変速装置２７を駆動し機体の前進及び後進制御を司るように構成されている。運転席１４の前方右側には、前輪３及び後輪４への伝動を断つと共に該前輪３及び後輪４を制動するためのブレーキペダル（クラッチペダル）３２を設けている。尚、このブレーキペダル（クラッチペダル）３２を踏み込み操作することにより、ベルト２６のテンションプーリが退避して油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）２７への伝動が断たれると共に、ミッションケ−ス３０内の４輪ブレーキ装置を制動作動させる構成となっている。

また、このブレーキペダル（クラッチペダル）３２を踏み込み操作状態（制動状態）で保持できるペダル保持装置を設けている。このペダル保持装置は、ブレーキペダル（クラッチペダル）３２に係合する切欠き部を設けたペダル保持アームを備え、該ペダル保持アームをブレーキペダル（クラッチペダル）３２側に回動させて該ブレーキペダル（クラッチペダル）３２を踏み込み操作状態（制動状態）で保持する構成となっている。尚、前記ブレーキペダル（クラッチペダル）３２及びペダル保持装置が、走行車輌の走行を停止させる操作をするための走行停止手段となる。

ミッションケース３０内からの動力により、苗植付部７が作動すると共に、該ミッションケース３０の左右両側に設けた前輪３が駆動する。また、ミッションケース３０内からの動力が左右各々の後輪伝動軸３３を介して左右の後輪伝動ケース３４内へ伝動され、後輪４が駆動する。

ミッションケース３０の後面には後側へ延びるメインフレーム７６を固着しており、該メインフレーム７６の後端に左右方向に延びる後部フレーム４９を固着している。この後部フレーム４９には上方へ延びる左右２本の上下フレーム７７を固着しており、該上下フレーム７７に昇降リンク機構１７が回動自在に支持されると共に、該上下フレーム７７の上部で肥料タンク９及び繰出部１０等の施肥装置８の要部が支持されている。また、メインフレーム７６と上下フレーム７７を繋いで前下がりに傾斜する補強フレーム７８が設けられ、該補強フレーム７８の下端部をメインフレーム７６より下側にまで突出させ、この補強フレーム７８の下端部に昇降用油圧シリンダ１８を支持する基部支点軸７９を設けている。これにより、基部支点軸７９を取り付けるための格別な部品が不要となり、コストダウンが図れると共に、昇降用油圧シリンダ１８を低位に配置することができて機体の低重心化が図れる。

左側の後輪伝動ケース３４の左右方向内側（右側）には、該ケース３４から出力される左右方向のロータ用出力軸３５を設けている。このロータ用出力軸３５から該軸３５回りに上下回動自在のロータ駆動用ケース３６及びロータ伝動軸３７を介して車体２の後側で且つ苗植付部７の前側に設けた整地ロータ３８へ伝動し、該整地ロータ３８を駆動する構成となっている。従って、前記ロータ駆動用ケース３６及びロータ伝動軸３７等が、後輪伝動ケース３４内から整地装置３８へ伝動する対地作業用伝動機構となる。尚、整地ロータ３８は左右中央の中央ロータ３８ａと左右両側の側部ロータ３８ｂとで３分割された構成となっており、前記中央ロータ３８ａは前記側部ロータ３８ｂより前側に位置しており、ロータ伝動軸３７からの動力は先ず中央ロータ３８ａの左右中央位置に入力されて該中央ロータ３８ａへ伝動され、中央ロータ３８ａから左右のロータ伝動ケース８０を介して左右の側部ロータ３８ｂへ伝動される構成となっている。

一方、右側の後輪伝動ケース３４の左右方向内側（左側）には、該ケース３４から出力される左右方向の施肥用出力軸３９を設けている。この施肥用出力軸３９から該軸３９と一体回転する駆動クランクアーム４０、駆動ロッド４１及び従動アーム４２を介して施肥駆動軸４３へ該軸４３が往復回動するよう伝動され、この施肥駆動軸４３から各２条毎の入力アーム４４、ロッド４５、出力アーム４６及び一方向クラッチ４７等で構成される施肥伝動機構４８を介して該施肥伝動機構４８の左右に設けた各々の繰出部１０へ伝動し、該繰出部１０内の繰出ロータを一方向へ所定角度づつ回転させる構成となっている。従って、前記駆動クランクアーム４０、駆動ロッド４１、従動アーム４２、施肥駆動軸４３及び施肥伝動機構４８等により、後輪伝動ケース３４内から前記施肥装置８へ伝動する粉粒体施用用伝動機構を構成している。

このように、左右の後輪伝動ケース３４から整地ロータ３８及び施肥装置８の繰出部１０へ伝動するにあたり、一方の後輪伝動ケース３４から整地ロータ３８へ伝動し、他方の後輪伝動ケース３４から繰出部１０へ伝動する構成として、それぞれの伝動出力を左右で振り分けた構成としたので、左右の後輪伝動ケース３４内の伝動負荷の均一化が図れ、ひいては左右の後輪４の駆動力の均一化が図れて機体の走行性能及び直進性能が向上する。また、整地ロータ３８及び施肥装置８の繰出部１０への伝動機構を交錯させずに簡潔に構成できる。

尚、左右の後輪伝動ケース３４は、共用化されており、後輪車軸５６が左右外側へ向くよう左右対称に設けている。従って、左側の後輪伝動ケース３４に設けたロータ用出力軸３５と右側の後輪伝動ケース３４に設けた施肥用出力軸３９とは、後輪伝動ケース３４においては同一の軸であり、後輪伝動ケース３４の入力軸３４ｂから後輪車軸５６への伝動におけるカウンタ伝動軸を兼ねている。このカウンタ伝動軸３５、３９は、後輪車軸５６より前側で且つ後述する回動支点軸５４を挿入するための孔より後側に配置されている。従って、このカウンタ伝動軸３５，３９が、後輪車軸５６より回動支点軸５４に近い後輪伝動ケース３４内の伝動軸となる。

車体１の後部に設けた左右方向に延びる後部フレーム４９の左右両端部には、プレートで構成される左右方向内側の第一支持部材５０と左右方向外側の第二支持部材５１とを各々設けている。前記第一支持部材５０及び第二支持部材５１は後部フレーム４９から下側に延設され、第一支持部材５０は後部フレーム４９に溶接して固定され、第二支持部材５１は後部フレーム４９の端部に設けたブラケット５２に前後上下計４本の取付ボルト５３により着脱可能に装着されている。第一支持部材５０の下端部には左右方向外側に延びる回動支点軸５４を溶接して固定し、第二支持部材５１の下端部には前記回動支点軸５４の端部を挿入する孔５１ａを設けている。従って、回動支点軸５４は、第一支持部材５０と第二支持部材５１とで両持ち支持されている。これにより、回動支点軸５４の支持が安定し、該軸５４のガタを抑えることができ、後述する後輪４の上下動を適正に且つ安定して行える。左右方向で第一支持部材５０と第二支持部材５１との間には、後部フレーム４９から後方に延びる背面視Ｕ字型の第三支持部材５５を設けている。前記取付ボルト５３により第二支持部材５１を後部フレーム４９に対して着脱可能に構成しているので、第二支持部材５１を取り外して第一支持部材５０で片持ち支持される回動支点軸５４に沿って機体の左右方向外側から後輪伝動ケース３４の着脱を容易に行える。

後輪伝動ケース３４は、回動支点軸５４を挿入するための孔及び後輪車軸５６を挟む位置で分割する上下の分割ケース３４ａからなる構成であり、上下の分割ケース３４ａが共用化されている。尚、前記孔より後輪車軸５６は後側に位置している。上側の分割ケース３４ａの左右内側には規制用ピン５７を設け、該規制用ピン５７が挿入される長孔５８ａを備える規制用アーム５８が、前記第三支持部材５５の側面に設けた支持軸５９回りに回動自在に設けられている。従って、前記規制用ピン５７の移動が前記長孔５８ａ内で規制され、後輪伝動ケース３４の上下回動域が規制される。従って、前記規制用ピン５７及び規制用アーム５８は、後輪伝動ケース３４の上下方向の回動域を規制する規制部材となる。また、第三支持部材５５の下面には弾性部材となるクッションゴム６０を設けており、このクッションゴム６０が後輪伝動ケース３４に接触することにより、後輪４からの振動を吸収する構成となっている。

よって、後輪伝動ケース３４は回動支点軸５４回りに上下回動可能に構成され、後進時及び前進時でも後輪４の駆動負荷が小さい通常の走行時には、機体の自重で規制用アーム５８の長孔５８ａの上端に規制用ピン５７が当たる位置まで後輪伝動ケース３４が上動して後輪４が最上状態となる。このとき、後輪伝動ケース３４はクッションゴム６０に当接し、機体の振動が抑えられる。一方、前進時で後輪４に所定以上の駆動負荷が生じたときには、その駆動反力により機体の自重に抗して後輪伝動ケース３４が下側へ回動して後輪４が下動する。この後輪４の下動は、規制用アーム５８の長孔５８ａの下端に規制用ピン５７が当たることにより、最下位置が規制される。

尚、回動支点軸５４は、後輪４の外径内に設定している。従って、回動支点軸５４と後輪車軸５６との間隔を小さく設定しているので、後輪４の駆動反力で後輪伝動ケース３４を下側へ回動させることができるのである。

ところで、後輪伝動軸３３は、ミッションケース３０に近い前部と後輪伝動ケース３４に近い後部とに自由な方向へ屈曲自在な継ぎ手（ユニバーサルジョイント）３３ａを備え、後輪伝動ケース３４の上下回動による該後輪伝動ケース３４の入力軸３４ｂの移動に順応する構成となっている。そして、後輪伝動ケース３４の回動で大きく屈曲変化する後側の継ぎ手３３ａにおいて、後輪車軸５６が最上位置となるべく後輪伝動ケース３４が上側に回動したとき前記継ぎ手３３ａが上側に凹となるよう屈曲し、後輪車軸５６が最下位置となるべく後輪伝動ケース３４が下側に回動したとき前記継ぎ手３３ａが下側に凹となるよう屈曲し、後輪伝動ケース３４の上下回動において後輪伝動軸３３の屈曲方向を互いに逆側にして上下に振り分けた構成としている。従って、後輪伝動ケース３４の上下回動全域において、継ぎ手３３ａの屈曲角度を許容範囲内で極力小さく設定できるため、後輪伝動軸３３による伝動ロスを低減できて後輪伝動ケース３４ヘの伝動を良好にできる。また、後輪車軸５６が最下となるときの後輪伝動軸３３の継ぎ手３３ａの屈曲角度より後輪車軸５６が最上となるときの後輪伝動軸３３の継ぎ手３３ａの屈曲角度が小さくなる構成としたので、後進時や前進時でも後輪４の駆動負荷が小さい通常走行時には、機体の自重により後輪伝動ケース３４が上側へ回動して後輪車軸５６が最上位置となるため、継ぎ手３３ａの屈曲角度が小さく、該後輪伝動軸３３による伝動ロスを低減できて後輪伝動ケース３４ヘの伝動を良好にできる。

この田植機１により、直進植付時において、通常の走行負荷のときは後輪４が最上状態となり、耕盤が深くて過大な走行負荷がかかるようなときは、前輪３より車輪分担荷重の大きい後輪４が圃場に深く沈み込むことと後輪４の駆動反力との要因により、機体が前上がり姿勢になりやすいが、後輪４が下動状態となることで機体の前上がり姿勢が修正され、植付部７の沈下により苗植付姿勢が乱れたりするようなことを防止できる。一方、畦際での機体旋回時には、走行負荷が増大するので、自動的に後輪４が下動状態となることで機体が前下がり姿勢になり、機体旋回のために旋回内側の後輪４の駆動を断つことにより旋回外側しか駆動しない後輪４に対して左右両方を駆動させる前輪３の車輪分担荷重を増すことができ、ひいては前輪３の走行推進力を向上させることができ、旋回走行を円滑に行うことができる。また、前進での畦越え時や前進でのトラックへの積込時は、走行負荷が大きくなるため、後輪４が下動状態となって機体の前上がり姿勢が修正され、作業の安全性が図れる。また、畦越え時やトラックへの積込時でも機体が後上がり姿勢となる後進時は、後輪４が上動状態に維持され、後輪４が下動することにより機体が更に後上がり姿勢になることはなく、安全である。

また、後輪伝動ケース３４のカウンタ伝動軸となるロータ用出力軸３５及び施肥用出力軸３９が後輪車軸５６より回動支点軸５４に近い位置にあるので、後輪伝動ケース３４の回動による対地作業用伝動機構及び粉粒体施用用伝動機構の移動量又は位置変化を小さくでき、これらの伝動機構による伝動の円滑化及び安定化が図れ、ひいては整地ロータ３８による整地作業及び施肥装置８による施肥作業の適正化が図れる。

尚、前述のクッションゴム６０に代えて圧縮スプリングを設け、後輪伝動ケース３４の上下回動全域において前記圧縮スプリングを作用させる構成とすることができる。そして、後進時及び前進時でも後輪４の駆動負荷が小さい通常の走行時には圧縮スプリングが全圧縮状態となり、前進時で後輪４に所定以上の駆動負荷が生じたときには圧縮スプリングが伸長して後輪伝動ケース３４の下側への回動を付勢することができる。尚、この圧縮スプリングを設ける場合も、前述のようなクッションゴム６０を併用してもよい。

尚、圧縮スプリングを設けるにあたり、前述の規制用アーム５８の外周に巻回されるように設け、一端が第三支持部材５５に当接して規制され、他端が規制用ピン５７に当接して後輪伝動ケース３４を下側に回動付勢する構成としてもよい。つまり、圧縮スプリングがその内部を通る規制用アーム５８で支持され、圧縮スプリングの外れを防止できると共に、構成の簡略化が図れる。

尚、後輪４の上動又は下動を付勢する付勢手段となる圧縮スプリングを設けた構成において、その付勢力を可変させることにより、後輪４を下動させる負荷を任意に変更可能にし、変速レバーの切り替えによる機体「移動」（路上走行）時には後輪４を下動させず、「植付作業」時には機体前部が浮き上がるような高負荷時のみ後輪４を下動させて機体の後部を上昇させるように構成することで、駆動反力の小さい路上走行では後輪４を上下動させず、駆動反力の大きい圃場走行では必要以上に後輪４が上下動しないように抵抗を与えることが可能となる。

また、上記のような構成において、油圧式無段変速装置２７を駆動する変速レバ−３１の操作に起因する前後進低速時には後輪４を下動させず、中・高速時には機体前部が浮き上がるような高負荷時のみ後輪４を下動させるよう構成することもでき、駆動反力の小さい低速走行では後輪４を上下動させず、駆動反力の大きい高速走行では必要以上に後輪４が上下動しないように抵抗を与えることが可能となる。

更に、エンジン１５のスロットル低回転時には後輪４を下動させず、中・高速時には機体前部が浮き上がるような高負荷時のみ後輪４を下動させて機体の後部を上昇させるように構成することもできる。

尚、前述のクッションゴム６０を後進高負荷時には圧縮して撓むような弾力特性に設定し、後進高負荷時には逆に機体後部を下降させて機体の前下がり状態を緩和させ、前輪３の沈み込みを防止することもできる。これによれば、後進での畦越えやアユミ越えが容易にでき、走行抵抗の大きい湿田での後進性能が向上する。

また、ブレーキペダル３２の操作に連動して左右の後輪伝動ケース３４の上下回動を規制する規制具を設け、機体を走行停止させたときには後輪４が上下動しないように固定する構成とし、トラック等での運搬時にはペダル保持装置によりブレーキペダル３２を踏み込み状態で保持しておけば、運搬時の振動等により無闇に後輪４が上下動するようなことを防止でき、後輪伝動ケース３４の急激な上下動により後部フレーム４９や後輪伝動ケース３４が破損するようなことを防止でき、また荷台等に保持するために機体に掛けられたロープが引っ張られて緩んだり切れたりするようなことを防止できる。

また、左右一方の後輪伝動ケース３４と車体２に設けた回動アーム８１の一端とを第一ケーブル８２で接続し、前記回動アーム８１の他端と昇降リンク機構１７の上側の支点６８を前側に付勢する揺動用スプリング７０の他端（前端）とを第二ケーブル８３で接続し、前記回動アーム８１、第一ケーブル８２及び第二ケーブル８３からなる連動機構により、後輪４が上昇状態のときには前記上側の支点６８が前側へ引っ張られて苗植付部７が前傾姿勢に修正され、後輪４が下降状態のときには第二ケーブル８３が弛められて苗植付部７の自重により前記上側の支点６８が後側へ移動して苗植付部７が後傾姿勢に修正される。これにより、後輪４の上下動による車体２の前後傾斜姿勢の変化に応じて苗植付部７の前後傾斜姿勢が所望の姿勢となるよう修正され、整地ロータ３８及びフロート２３、２４による整地性の向上が図れると共に、苗の植付姿勢や植付深さの適正化が図れる。

ところで、油圧ポンプ９０が吐出する圧油は電磁式の油圧切替バルブ９１ヘ供給され、該油圧切替バルブ９１における油路の切替により、圧油を単動式の昇降用油圧シリンダ１８へ供給して苗植付部７を上昇する状態に切り替えたり、苗植付部７の自重により該昇降用油圧シリンダ１８内の圧油を油圧タンクを兼ねるミッションケース３０内に戻して苗植付部７を下降する状態に切り替えたりする構成となっている。従って、油圧切替バルブ９１の作動により、苗植付部７を昇降させることができる。そして、苗植付部７の昇降操作をするための植付昇降レバー１９の操作位置を検出する植付昇降レバーセンサ９２を設けており、該植付昇降レバーセンサ９２の検出が制御部となる制御ボックス９３に入力され、この入力に基づいて前記制御ボックス９３から電磁式の油圧切替バルブ９１ヘ信号が出力されて、油圧切替バルブ９１が苗植付部７を昇降させる構成となっている。また、苗植付部７のセンタフロート２４には該フロート２４の上下回動位置を検出するフロートセンサ９４を設けており、該フロートセンサ９４により苗植付部７の対地高さを検出し、このフロートセンサ９４の検出が制御ボックス９３に入力され、この入力に基づいて苗植付部７を所望の対地高さとするべく前記制御ボックス９３から油圧切替バルブ９１ヘ信号が出力されて苗植付部７を昇降させる構成となっている。従って、通常の植付作業時には、フロートセンサ９４の検出に基づいて苗植付部７が所望の対地高さとなるよう昇降制御される。また、上下フレーム７７には昇降リンク機構１７の上下回動位置を検出する昇降リンクセンサ９５を設けており、該昇降リンクセンサ９５の検出が制御ボックス９３へ入力され、植付昇降レバー１９により苗植付部７の上昇操作をしているとき、昇降リンクセンサ９５の検出が苗植付部７の最上昇位置に相当する検出値に到達すると、制御ボックス９３からの出力により油圧切替バルブ９１を中立位置に切り替えて苗植付部７の上昇を停止させる構成となっている。

また、ペダル保持装置がブレーキペダル（クラッチペダル）３２を踏み込み操作状態（制動状態）で保持した状態であることを検出するペダル保持検出器を設けている。尚、このペダル保持検出器が、走行停止手段により走行停止操作が行われたことを検出する走行停止操作検出器となる。具体的には、ペダル保持アーム１００をブレーキペダル（クラッチペダル）３２を保持するために該ブレーキペダル（クラッチペダル）３２側に回動させたことを検出するペダル保持アームセンサ９６を設けている。そして、該ペダル保持アームセンサ９６により走行停止状態で保持されていることが検出されて制御ボックス９３ヘ入力されると、昇降リンクセンサ９５の検出に応じて、制御ボックス９３内において昇降リンクセンサ９５の検出が苗植付部７を若干対地浮上させた所定の上下位置に相当する検出値より上位か下位かを判断し、苗植付部７が所定の上下位置より上位である場合は、制御ボックス９３からの出力で油圧切替バルブ９１を介して苗植付部７を前記所定の上下位置まで下降させて停止し、苗植付部７が所定の上下位置より下位である場合は、制御ボックス９３からの出力で油圧切替バルブ９１を介して苗植付部７を前記所定の上下位置まで上昇させて停止する。尚、前記所定の上下位置は、苗植付部７の苗載タンク２０の前端（上端）が施肥装置８の肥料タンク９の上面より若干上側へ突出する上下位置（高さ）で、苗植付部７が若干対地浮上する上下位置（高さ）に設定されており、走行車輌側から前記肥料タンク９が邪魔にならずに苗載タンク２０へ容易に苗補給ができる位置に設定されている。

以上により、この田植機１は、苗を搭載する苗載台となる苗載タンク２０を備える苗植付部７を、昇降機構となる昇降リンク機構１７により走行車輌に対して昇降可能に設け、走行車輌の走行を停止させる操作をするための走行停止手段となるブレーキペダル（クラッチペダル）３２と、該ブレーキペダル（クラッチペダル）３２により走行停止操作が行われたことを検出する走行停止操作検出器となるペダル保持アームセンサ９６とを設け、該ペダル保持アームセンサ９６による走行停止操作の検出に基づいて昇降リンク機構１７を作動させて苗植付部７を所定の上下位置まで上昇又は下降させる制御装置（制御ボックス９３）を設けている。

従って、この田植機１は、苗載タンク２０上に苗を搭載した状態で、走行車輌を走行させながら苗植付部７の植付装置２２により苗載タンク２０上の苗を圃場に植え付けていく。そして、走行車輌に搭乗する作業者が苗植付部７の苗載タンク２０へ苗補給をするために、ペダル保持アームセンサ９６による走行停止操作で、機体の走行を停止させて植付作業を中断することができる。このとき、制御ボックス９３内の制御により、昇降リンク機構１７を作動させて苗植付部７が苗補給がし易い所定の上下位置まで自動的に上昇又は下降する。

よって、ペダル保持アームセンサ９６による走行停止操作に基づいて、自動的に苗植付部７が苗補給し易い所定の上下位置に上昇又は下降するので、作業能率が向上すると共に、植付作業走行中に誤って苗植付部７が上昇又は下降して苗植付が行えずに圃場に未植付区域が生じるようなことを防止できる。

特に、苗補給作業をするためにブレーキペダル（クラッチペダル）３２を踏み込み操作状態（制動状態）で保持した場合のみ、苗植付部７が所定の上下位置まで昇降し、ブレーキペダル（クラッチペダル）３２のみによる走行停止操作がなされたときは、上記のように苗植付部７が所定の上下位置まで自動的に昇降することが無いので、圃場内で局部的に凹凸があって危険を回避する場合や圃場への苗の植付状態を確認する場合等にオペレータ（作業者）が一時的に走行停止したときに無闇に苗植付部７を昇降することがなく、安全に苗植付作業を行えると共に、圃場への苗の植付状態を容易に確認することができる。

尚、走行停止からすばやく苗補給作業を開始するために、ブレーキペダル（クラッチペダル）３２による走行停止操作を検出する検出器を設け、該検出器の検出に基づいて苗植付部７を所定の上下位置まで昇降させる構成としてもよい。これにより、苗補給の作業能率が向上する。

また、フロントカバー５の後側下部には、ミッションケース３０内のギヤの切替により、路上等で高速で走行するための路上走行速と、圃場内等で低速で走行するための植付作業速と、圃場の畦越え時やトラックへの積込時等で超低速で走行するための超低速とに走行速度を切替できる副変速レバー９７を設けている。この副変速レバー９７の走行速度設定を検出する変速検出器を設け、該変速検出器により植付作業速に設定されていることを検出したときのみ、苗植付部７を所定の上下位置まで昇降させる構成とすれば、路上走行時、圃場の畦越え時あるいはトラックへの積込時等に苗植付部７が不意に昇降することを防止でき、安全である。

同様に、植付昇降レバーセンサ９２により苗植付部７を駆動する植付状態に植付昇降レバー１９を操作していることを検出したときのみ、苗植付部７を所定の上下位置まで昇降させる構成とすれば、路上走行時、圃場の畦越え時あるいはトラックへの積込時等に苗植付部７が不意に昇降することを防止でき、安全である。

尚、例えば前輪３又は後輪４が回転していることを検出する等する走行速度検出器を設け、該走行速度検出器により走行停止していることを検出すると、苗植付部７を所定の上下位置まで昇降させる構成としてもよい。これにより、確実に走行停止している場合のみ苗植付部７が所定の上下位置まで昇降することになり、苗植付部７が作動しないまま走行して圃場に未植付区域が生じるようなことを確実に防止できる。また、前述のブレーキペダル（クラッチペダル）３２の操作に関連して苗植付部７を所定の上下位置まで昇降させる制御において、走行速度検出器により走行停止していることを検出したときのみ、苗植付部７を所定の上下位置まで昇降させる構成としてもよい。

また、田植機１において、機体旋回開始時にステアリングハンドル６の操作に基づいて自動的に苗植付部７の駆動を断つと共に該苗植付部７を上昇させ、機体が旋回終了直前の位置に到達したと判断されると自動的に苗植付部７を下降させ、その後、前植付行程での植え終わり位置と揃う位置に苗植付部７が到達したと判断されると自動的に苗植付部７の駆動を開始する自動旋回制御手段を構成することができる。この自動旋回制御手段により、旋回後の次植付行程のための苗植付部７の下降あるいは苗植付部７の駆動開始が自動的に行われ、機体旋回時にオペレータはステアリングハンドル６を操作するだけでよいので操作が容易となって操作性が向上する。尚、苗植付部７の下降あるいは苗植付部７の駆動開始のタイミングの判断は、前輪３又は後輪４の累積回転数を演算することによる走行距離に基づくものの他、経過時間や進行方位を検出する方位センサ等を利用して行うことができる。尚、機体旋回時に旋回内側の後輪４への動力を断つものの場合は、該旋回内側の後輪４の累積回転数に基づいて旋回行程におけるタイミングを判断すれば、車輪のスリップの影響を極力抑えることができて、精度良くタイミングを判断できる。

この自動旋回制御手段を設けた場合、圃場の畦際での回り植えを行うとき等特殊な植付パターンで植付作業をするときには自動旋回制御が行われないほうがよいので、自動旋回制御を入切する制御入切手段を設ける。このとき、制御入切手段により自動旋回制御が行う設定（入設定）されているときのみ、苗植付部７を所定の上下位置まで昇降させる構成としてもよい。これにより、前後進を繰り返して頻繁に走行停止操作を行う畦際での植付や畦を越えながらの植付等の特殊な植付作業時には、自動的に苗植付部７が昇降しないので、無闇に苗植付部７が昇降するようなことを防止できると共に、機体の重量バランスの変化による転倒等の危険を防止することができる。

尚、苗植付部７を所定の上下位置まで昇降させる制御の牽制は、前述の変速検出器による牽制、植付昇降レバーセンサ９２による牽制、走行速度検出器による牽制及び自動旋回制御の制御入切手段による牽制のうち、何れの牽制手段を組み合わせて併用してもよい。

また、苗載タンク２０上の苗が所定量以下に減少したことを検出する苗減少センサ９８を設けているが、該苗減少センサ９８が苗の減少を検出すると、走行速度を徐々に減速して最終的に走行停止させ、自動的に苗植付部７を所定の上下位置まで昇降させる構成としてもよい。このとき、変速レバー３１とは別に、油圧式無段変速装置２７を操作する電動モータ等の変速操作アクチュエータを設ければよい。具体的には、苗減少センサ９８が苗の減少を検出したことが制御ボックス９３内に入力されると、制御ボックス９３内から変速操作アクチュエータに出力され該変速操作アクチュエータが油圧式無段変速装置２７の変速比を変更して走行速度を徐々に減速して走行停止させ、走行停止したことを前述のような走行速度検出器が検出すると、前述のように自動的に苗植付部７を所定の上下位置まで昇降させる構成とする。これにより、苗載タンク２０への苗補給が必要なときに、自動的に苗植付部７を所定の上下位置まで昇降させることができ、苗植付部７を無闇に昇降させるようなことを防止できると共に、苗載タンク２０への苗補給を忘れて植付欠株を発生させるようなことを防止できる。また、苗補給をするにあたり、走行速度を徐々に減速するので、機体の急激な停止によりオペレータが投げ出されるようなことがなく安全である。尚、畦クラッチ（植付条ごとのクラッチ）により、田植機１の全植付条のうちの一部の植付条の植付装置２２のみを停止して植付作業をする場合は、植付装置２２を停止する植付条の苗載タンク２０部分にはもともと苗を補給する必要がないので、畦クラッチレバーにより前記畦クラッチを切操作していることを畦クラッチレバーセンサが検出すると、上述の苗減少センサ９８の検出に伴う苗植付部７を所定の上下位置まで昇降させる制御を禁止したり、植付作業をする植付条の苗載タンク２０部分の苗減少センサ９８のみの検出に基づいて苗植付部７を所定の上下位置まで昇降させる制御を行う構成とすればよい。また、この苗減少センサ９８の検出に伴う苗植付部７を所定の上下位置まで昇降させる制御は、前述と同様に、変速検出器、植付昇降レバーセンサ９２、走行速度検出器あるいは自動旋回制御の制御入切手段により牽制される構成としてもよく、これらの牽制手段の何れかを組み合わせて併用してもよい。

また、苗補給が終了した後、オペレータがペダル保持装置の保持を解除してブレーキペダル（クラッチペダル）３２を元に戻すと、苗植付部７が接地するまで下降し、苗植付部７が接地すると、走行速度を徐々に増速して元の植付作業時の走行速度に復帰させる構成とすれば、植付再開に伴う操作を簡略できて作業性が向上すると共に、機体が急発進することなく安全に植付作業ができる。具体的には、検出器によるブレーキペダル（クラッチペダル）３２の走行停止解除操作の検出又はペダル保持アームセンサ９６によるペダル保持装置の保持の解除の検出に基づいて、油圧切替バルブ９１により先ず苗植付部７を下降させ、フロートセンサ９４が接地したことを検出すると、変速操作アクチュエータにより油圧式無段変速装置２７を作動させて元の速度まで徐々に増速させる構成とする。これにより、苗植付部７が接地してから機体が前進し始める構成としたので、圃場に未植付区域を発生させないようにできる。尚、苗載タンク２０への苗の補給に伴って、苗植付部７を下降させる構成とすれば、植付作業の再開を即座に行うことができ、作業能率が向上する。具体的には、苗載タンク２０の各植付条部分の上部に各々苗の有無を検出する苗センサを設け、全ての植付条の苗センサが苗が有ることを検出すると、油圧切替バルブ９１により苗植付部７を下降させる構成とすればよい。尚、前記苗センサに代えて、苗載タンク２０の各植付条部分の間に設けた苗載タンク２０に沿う電極を設け、前記各植付条部分の電気抵抗を検出することにより搭載された苗の量を判別できる苗量センサを使用し、該苗量センサの検出により苗載タンク２０へ苗が補給されたことを判断してもよい。

また、前記苗量センサによる苗載タンク２０上の苗量の検出に基づいて、苗量が多いときには通常植付作業時の苗植付部７の昇降制御の制御感度を鈍感に補正し、逆に苗量が少ないときには通常植付作業時の苗植付部７の昇降制御の制御感度を敏感に補正する感度補正制御を行うことができる。これにより、苗量が多く苗植付部７全体の重量が大きいときは、苗植付部７の昇降作動により昇降リンク機構１７と昇降用油圧シリンダ１８との間に設けた圧縮スプリングが大きく伸縮して昇降制御にハンチングが生じ易いが、このハンチングを抑えることができる。逆に、苗量が少なく苗植付部７全体の重量が小さいときは、苗植付部７の昇降作動により前記圧縮スプリングが伸縮が少なく昇降制御にハンチングが生じにくいので、制御感度を敏感にして昇降制御を高精度に行うことができる。尚、昇降制御の制御感度を変更する手段としては、フロートセンサ９４の制御目標を変更したり（制御目標をフロートが前上がり側となるよう変更すれば鈍感になる）、フロートセンサ９４の不感帯幅を変更したり、フロートセンサ９４が検出するフロート２４の押下荷重を変更したり（フロート２４を下側へ付勢するスプリングの付勢力を変更する）、油圧切替バルブ９１により昇降用油圧シリンダ１８に対して給排する圧油の流量を変更したりする手段がある。

また、苗量センサによる苗載タンク２０上の苗量の検出に基づいて、油圧切替バルブ９１により苗植付部７の下降時に昇降用油圧シリンダ１８から排出する圧油の流量を変更して、苗量に拘らず苗植付部７の下降速度を均一にすることができる。これにより、自動旋回制御における苗植付部７の下降で、旋回行程における苗植付部が接地するタイミングを揃えることができ、以後の植付開始を円滑に行える。

ところで、前述の自動旋回制御における旋回時の苗植付部７の上昇位置を、苗補給のための前記所定の上下位置と同一としてもよい。これにより、自動旋回制御において、苗植付部７を対地浮上させる程度に上昇させて不必要に上昇させないようにでき、機体の重量バランスが悪化するようなことを防止できると共に、次植付行程のための苗植付部７の下降により該苗植付部７を早く接地させることができ、次植付行程の植付開始を円滑に行える。

また、苗植付部７は、前後方向のローリング軸９９により走行車輌に対して左右にローリング可能に装着され、走行車輌側との間にスプリングを介在させて走行車輌が左右に傾斜しても左右水平となるように制御するローリング機構を備えている。ところが、苗補給のために苗植付部７を対地浮上する所定の上下位置に上昇又は下降させると、前記スプリングが伸縮することにより苗植付部７が自由にローリングし、苗載タンク２０への苗補給が行いにくくなる。そこで、前述の苗補給のための苗植付部７を所定の上下位置まで昇降させる制御がなされたときは、これに連動して苗植付部７の左右ローリングを規制するローリング規制装置を作動させ、苗植付部７を走行車輌に対して平行となる姿勢に固定する構成としてもよい。これにより、苗補給する際に苗植付部７が左右にローリングせずに固定されるので、苗補給が容易になる。尚、前記ローリング規制装置は、電動アクチュエータの作動で走行車輌側から突出する部材を苗植付部７側の部材に接触させる等して、苗植付部７の左右ローリングを規制する構成とすればよい。

尚、前記ローリング機構は、苗植付部７の左右傾斜姿勢を検出する姿勢検出センサを設け、該姿勢検出センサの検出に基づいて苗植付部７が左右水平姿勢となるよう電動モータ等のローリングアクチュエータにより強制的に苗植付部７を左右ローリング作動させるローリング制御を備えた構成とすることができる。このとき、苗量センサにより苗載タンク２０の各植付条ごとの苗量を検出し、苗植付部７全体の重量の左右アンバランスの度合を判定し、この判定に基づいて前記ローリング制御における姿勢検出センサの制御目標を補正する構成とすればよい。すなわち、苗植付部７全体の重心が左寄りであれば姿勢検出センサの制御目標を苗植付部７が右下がりになるように補正し、逆に苗植付部７全体の重心が右寄りであれば姿勢検出センサの制御目標を苗植付部７が左下がりになるように補正し、苗植付部７全体の重心と重量とによるモーメントが大きい場合は、姿勢検出センサの制御目標の補正量を大きくする。これにより、苗植付部７全体の重量の左右アンバランスによりローリング機構のスプリングが伸縮しても、苗植付部７の重量に影響されずに、苗植付部７を所望の左右水平姿勢へ維持しやすくなる。

田植機の側面図田植機の平面図エンジンカバーを示す平面図施肥装置の一部及び後輪伝動ケースを示す背面図後輪伝動ケースを示す側面図ブロック図ブレーキペダル（クラッチペダル）及びペダル保持アームを示す側面図

符号の説明

１：田植機、２：車体、７：苗植付部、１７：昇降リンク機構、２０：苗載タンク、３２：ブレーキペダル（クラッチペダル）、９５：昇降リンクセンサ、９６：ペダル保持アームセンサ

Claims

苗を搭載する苗載台（２０）を備える苗植付部（７）を、昇降機構（１７）により走行車輌に対して昇降可能に設けた苗移植機において、走行車輌の走行を停止させる操作をするための走行停止手段（３２）と、該走行停止手段（３２）により走行停止操作が行われたことを検出する走行停止操作検出器（９６）とを設け、該走行停止操作検出器（９６）による走行停止操作の検出に基づいて昇降機構（１７）を作動させて苗植付部（７）を所定の上下位置まで上昇又は下降させる制御装置を設けた苗移植機。