JP5505095B2 - 農作業機 - Google Patents
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Description
すなわち、請求項1に係る発明は、機体の畦際旋回時に農作業装置(7)の作動を停止すると共に農作業装置(7)を上昇させ、農作業装置(7)を下降させた後、作業開始位置で自動的に農作業装置(7)の作動を開始させる制御装置を設けた農作業機において、農作業装置(7)の作動の入切及び該農作業装置(7)の昇降を行う操作レバー(19)と、該操作レバー(19)を各々の操作位置に位置決めする位置決め機構と、操作レバー(19)を作動させるレバーモータ(99)と、位置決め機構を位置決めしない状態に解除する位置決め解除機構とを設け、レバーモータ(99)から操作レバー(19)への作動連繋機構に融通機構(132a)を設け、前記機体の畦際旋回時に位置決め解除機構を作動させ、レバーモータ(99)を駆動することにより、操作レバー(19)を下降位置(B)に作動させて農作業装置(7)を下降させ、前記作業開始位置で、更にレバーモータ(99)を駆動することにより、操作レバー(19)を作業位置(A)に作動させて農作業装置(7)の作動を開始させる構成とした農作業機とした。
また、請求項5に係る発明は、車体(2)には、前後に延びるメインフレーム(76)と、該メインフレーム(76)の後端に固着した後部フレーム(49)と、該後部フレーム(49)から上方に延びる上下フレーム(77)と、メインフレーム(76)と上下フレーム(77)とを繋ぐ前下がり傾斜姿勢の補強フレーム(78)とを設け、該上下フレーム(77)に設けた昇降リンク機構(17)を介して農作業装置(7)を昇降可能に設け、昇降リンク機構(17)を作動させる昇降用油圧シリンダ(18)を設け、補強フレーム(78)の下端部をメインフレーム(76)よりも下側に突出させ、前記補強フレーム(78)の下端部には、昇降用油圧シリンダ(18)を支持する支点軸(79)を設けた請求項1から請求項4の何れか1項に記載の農作業機とした。
請求項5に係る発明によると、請求項1から請求項4の何れか1項に係る発明の効果に加えて、支点軸79を取り付けるための格別な部品が不要となり、コストダウンが図れると共に、昇降用油圧シリンダ18を低位に配置することができて機体の低重心化が図れる。
図1及び図2は、走行車輌を備える乗用型の4条植田植機(苗移植機)1を示すものであり、車体2の前後には走行車輪としての左右一対の前輪3及び後輪4が架設されている。車体上前部には操作ボックス5及びステアリングハンドル6等を有する操縦装置が設置され、また、車体2の後方には昇降可能な苗植付部7が装備されている。また、車体2の後部には粉粒体供給装置となる施肥装置8が設けられ、肥料タンク9に貯留する肥料を各条の繰出部10で所定量づつ繰り出し、その繰り出した肥料をブロア11からの圧力風により各条の移送ホース12で苗植付部7に設けた吐出口13から吐出して施肥する構成となっている。また、車体2の後側で苗植付部7の前側には苗植付部7からリンク61により上下位置変更可能に支持される対地作業装置となる整地ロータ38が設けられ、該整地ロータ38の駆動により植付前の圃場を整地する構成となっている。尚、ロータ高さ調節レバー62の操作により、前記リンク61を回動させて苗植付部7に対する整地ロータ38の高さを変更設定できる構成となっている。操縦装置の後側に運転席(座席)14が設置され、運転席14の下側に田植機の各部に動力を伝達するエンジン15が搭載されている。
また、農作業装置7の作動状態で走行操作具31を後進位置に操作するとバックリフト機構により農作業装置7の作動を停止すると共に農作業装置7を上昇し、ステアリングハンドル6の切れ角度が第一の設定角度を超えた後、ステアリングハンドル6の切れ角度が第二の設定角度以内になると農作業装置7を下降し、前記農作業装置7を下降させてからの時間が所定の設定時間になると農作業装置7の作動を開始させる制御装置を設けた。
アクチュエータにより前輪3を自動的に操舵し、自動直進制御を行う構成としたとき、ステアリングハンドル6の外周に手動操舵切替用のスイッチ136を設け、オペレータがステアリングハンドル6を把持したことを前記スイッチ136が検出すると、前輪3をステアリングハンドル6の操作に基づいて操舵する手動操舵に切り替わる構成とすれば、手動操舵への切替をスムーズに行える。そして、前記スイッチ136により所定時間以上ステアリングハンドル6が操作(把持)されないことを検出し且つステアリングハンドル6が直進状態であることをステアリングセンサ102を検出すると、前輪3を自動的に操舵する自動直進制御に復帰する。自動直進制御は、前行程での前輪3の操舵に基づき、前行程の走行経路に沿うように前行程の操舵とは逆方向に操舵させて制御する。尚、後輪4の回転数を検出するセンサにより走行距離(走行位置)を検出し、走行距離(走行位置)に対応する前輪3の操舵量を記憶し、この記憶データに基づき自動直進制御する。これにより、簡単な構成で低コストで自動直進制御が行える。
Claims (5)
- 機体の畦際旋回時に農作業装置(7)の作動を停止すると共に農作業装置(7)を上昇させ、農作業装置(7)を下降させた後、作業開始位置で自動的に農作業装置(7)の作動を開始させる制御装置を設けた農作業機において、農作業装置(7)の作動の入切及び該農作業装置(7)の昇降を行う操作レバー(19)と、該操作レバー(19)を各々の操作位置に位置決めする位置決め機構と、操作レバー(19)を作動させるレバーモータ(99)と、位置決め機構を位置決めしない状態に解除する位置決め解除機構とを設け、レバーモータ(99)から操作レバー(19)への作動連繋機構に融通機構(132a)を設け、前記機体の畦際旋回時に位置決め解除機構を作動させ、レバーモータ(99)を駆動することにより、操作レバー(19)を下降位置(B)に作動させて農作業装置(7)を下降させ、前記作業開始位置で、更にレバーモータ(99)を駆動することにより、操作レバー(19)を作業位置(A)に作動させて農作業装置(7)の作動を開始させる構成とした農作業機。
- レバーモータ(99)の駆動により操作レバー(19)を下降位置(B)及び作業位置(A)に作動させるとき、レバーモータ(99)の駆動に連動して位置決め解除機構を作動させる構成とした請求項1に記載の農作業機。
- 機体の畦際旋回時にステアリングハンドル(6)の切れ角度が第一の設定角度を超えると農作業装置(7)の作動を停止すると共に農作業装置(7)を上昇させ、ステアリングハンドル(6)の切れ角度が第二の設定角度以内になると農作業装置(7)を下降させる構成とし、ステアリングハンドル(6)の切れ角度が第二の設定角度以内になって農作業装置(7)を下降した後、前後進切替可能な走行操作具(31)を後進位置に操作するとバックリフト機構により農作業装置(7)を上昇し、走行操作具(31)を前後進中立位置に操作すると農作業装置(7)を下降すると共に農作業装置(7)を作動状態に切り替える制御装置を設けた請求項1又は請求項2に記載の農作業機。
- ステアリングハンドル(6)の切れ角度が第二の設定角度以内になって農作業装置(7)を下降させてからの時間が所定の設定時間になると農作業装置(7)の作動を開始させる構成とし、次行程の走行経路の指標となる位置に線を引く線引きマーカ(107)を、倒伏した線引き状態と起立した非線引き状態とに切替可能に設け、機体前方を撮影する撮影装置(115)を設け、撮影装置(115)により線引きマーカ(107)の線引き跡を検出し、該線引き跡にならって走行するよう前輪(3)を自動的に操舵する構成とし、撮影装置(115)による障害物の検出に基づいて該障害物を避けるべく前輪(3)を自動的に操舵する構成とすると共に、撮影装置(115)による側方の畦が接近していることの検出に基づいて線引きマーカ(107)を自動的に非線引き状態に切り替える構成とした請求項3に記載の農作業機。
- 車体(2)には、前後に延びるメインフレーム(76)と、該メインフレーム(76)の後端に固着した後部フレーム(49)と、該後部フレーム(49)から上方に延びる上下フレーム(77)と、メインフレーム(76)と上下フレーム(77)とを繋ぐ前下がり傾斜姿勢の補強フレーム(78)とを設け、該上下フレーム(77)に設けた昇降リンク機構(17)を介して農作業装置(7)を昇降可能に設け、昇降リンク機構(17)を作動させる昇降用油圧シリンダ(18)を設け、補強フレーム(78)の下端部をメインフレーム(76)よりも下側に突出させ、前記補強フレーム(78)の下端部には、昇降用油圧シリンダ(18)を支持する支点軸(79)を設けた請求項1から請求項4の何れか1項に記載の農作業機。
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