JP5040974B2

JP5040974B2 - 農作業車

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Publication number: JP5040974B2
Application number: JP2009208146A
Authority: JP
Inventors: 塩崎　　孝秀; 光小佐野; 哲加藤
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2009-09-09
Filing date: 2009-09-09
Publication date: 2012-10-03
Anticipated expiration: 2024-01-13
Also published as: JP2009286398A

Description

この発明は、農作業車の旋回制御装置に関する。

苗植機において、枕地での旋回後の植付開始位置を揃えるために、この旋回時の左右の後車輪の回転差が所定値を超えたことが検出されると、苗植装置を苗植付姿勢に下降させる（オートリフト、オートターン制御）技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００２ー３３５７２０号公報（第１頁、図４）

所定の走行距離毎に一定のハンドル切れ角を検出しながら自動操向旋回を行なわせる旋回制御にあっては、スリップ作用や土壌深さの変化等の作業条件や、サイドクラッチ等の使用等で、走行距離やハンドル切れ角等が常に変化する。このため目標の１８０度の操向旋回や作業条合わせ等を自動的に行なわせることが難しい。

請求項１に記載の発明は、ステアリングハンドル（５）の切れ角を検出するハンドル切れ角センサ（６）と、左右の後車輪（２０）へ伝動する伝動軸（３）と、該伝動軸（３）の回転を検出する車軸回転センサ（４）と、後車輪（２０）のサイドクラッチを設け、車体（１）の後部に苗植装置（７）を昇降可能に装着し、苗植装置（７）を上昇させると車軸回転センサ（４）により回転数のカウントを開始し、伝動軸（３）の回転数のカウント値が第一の目標回転数（Ｎ１）に到達したことを車軸回転センサ（４）が検出するのに起因して苗植装置（７）を自動的に下降させる信号を出す旋回連動制御装置（２）を設け、該旋回連動制御装置（２）は、伝動軸（３）の回転に対するハンドル切れ角（θ）の関係に基づいて補正値（ｎ０）を演算し、該補正値（ｎ０）により前記第一の目標回転数（Ｎ１）を補正する構成とした農作業車とする。

請求項２に記載の発明は、ステアリングハンドル（５）の切れ角を検出するハンドル切れ角センサ（６）と、左右の後車輪（２０）へ伝動する伝動軸（３）と、該伝動軸（３）の回転を検出する車軸回転センサ（４）と、後車輪（２０）のサイドクラッチを設け、車体（１）の後部に苗植装置（７）を昇降可能に装着し、植付伝動を停止すると車軸回転センサ（４）により回転数のカウントを開始し、伝動軸（３）の回転数のカウント値が第二の目標回転数（Ｎ２）に到達したことを車軸回転センサ（４）が検出するのに起因して植付クラッチを入り状態にする信号を出す旋回連動制御装置（２）を設け、該旋回連動制御装置（２）は、伝動軸（３）の回転に対するハンドル切れ角（θ）の関係に基づいて補正値（ｎ０）を演算し、該補正値（ｎ０）により前記第二の目標回転数（Ｎ２）を補正する構成とした農作業車とする。

請求項３に記載の発明は、苗植装置（７）を昇降するリフトリンク（２４）の昇降位置を検出する昇降リンクセンサ（７３）を設け、旋回連動制御装置（２）は、昇降リンクセンサ（７３）により検出される土壌の深さによって伝動軸（３）の回転数を補正する構成とした請求項１又は２に記載の農作業車とする。

請求項４に記載の発明は、旋回連動制御装置（２）は、ステアリングハンドル（５）を逆側へ切ったときは、このステアリングハンドル（５）を逆側へ切った間（Ｔ４）の伝動軸（３）の回転数をカウントしない構成とした請求項１乃至３の何れかに記載の農作業車とする。

請求項５に記載の発明は、旋回連動制御装置（２）は、苗植装置（７）の昇降回数、苗植装置（７）のローリング軸（２７）周りのローリング回数又はハンドル切れ角が発生した回数に応じて第二の目標回転数（Ｎ２）を補正する構成とした請求項２に記載の農作業車とする。

請求項６に記載の発明は、旋回連動制御装置（２）は、旋回内側の伝動軸（３）の回転数のカウント値が９０度旋回時の第一の目標回転数（Ｎ１）に到達したことを車軸回転センサ（４）が検出し、且つステアリングハンドル（５）の切れ角度（θ）が規定植（ａ）に達したことをハンドル切れ角センサ（６）が検出するのに起因して、苗植装置（７）を自動的に下降させる信号を出し、旋回内側の伝動軸（３）の回転数のカウント値が１８０度旋回時の第二の回転設定値（Ｎ２）に到達したことを車軸回転センサ（４）が検出し、且つステアリングハンドル（５）の切れ角度（θ）が規定植（ｂ）に達したことをハンドル切れ角センサ（６）が検出するのに起因して、植付クラッチを入り状態にする信号を出す構成とし、手動操作による苗植作業走行行程のティーチングで直進走行距離、走行方位、旋回時の操向量及び旋回時の変速値を演算し、側方の畦までの距離が所定値以上であることを側方畦検出センサ（４４）で検出したときは直進走行距離に基づいて直進制御し、側方の畦までの距離が所定値未満であることを側方畦検出センサ（４４）で検出したときは畦に追従するように走行制御し、ステアリングハンドル（５）を操作したことをハンドル切れ角センサ（６）が検出し、且つ車軸回転センサ（４）が直進走行距離に到達するのに起因して、旋回時の操向量及び旋回時の変速値に基づいて旋回制御する自動走行制御を備える請求項１乃至５の何れかに記載の農作業車とする。

請求項１に記載の発明は、ステアリングハンドル（５）の切れ角を検出するハンドル切れ角センサ（６）と、左右の後車輪（２０）へ伝動する伝動軸（３）と、該伝動軸（３）の回転を検出する車軸回転センサ（４）と、後車輪（２０）のサイドクラッチを設け、車体（１）の後部に苗植装置（７）を昇降可能に装着し、苗植装置（７）を上昇させると車軸回転センサ（４）により回転数のカウントを開始し、伝動軸（３）の回転数のカウント値が第一の目標回転数（Ｎ１）に到達したことを車軸回転センサ（４）が検出するのに起因して苗植装置（７）を自動的に下降させる信号を出す旋回連動制御装置（２）を設け、該旋回連動制御装置（２）は、伝動軸（３）の回転に対するハンドル切れ角（θ）の関係に基づいて補正値（ｎ０）を演算し、該補正値（ｎ０）により前記第一の目標回転数（Ｎ１）を補正する構成とした農作業車であるので、補正の適正化が図れ、的確な旋回制御を行なわせることができる。

請求項２に記載の発明は、ステアリングハンドル（５）の切れ角を検出するハンドル切れ角センサ（６）と、左右の後車輪（２０）へ伝動する伝動軸（３）と、該伝動軸（３）の回転を検出する車軸回転センサ（４）と、後車輪（２０）のサイドクラッチを設け、車体（１）の後部に苗植装置（７）を昇降可能に装着し、植付伝動を停止すると車軸回転センサ（４）により回転数のカウントを開始し、伝動軸（３）の回転数のカウント値が第二の目標回転数（Ｎ２）に到達したことを車軸回転センサ（４）が検出するのに起因して植付クラッチを入り状態にする信号を出す旋回連動制御装置（２）を設け、該旋回連動制御装置（２）は、伝動軸（３）の回転に対するハンドル切れ角（θ）の関係に基づいて補正値（ｎ０）を演算し、該補正値（ｎ０）により前記第二の目標回転数（Ｎ２）を補正する構成とした農作業車であるので、補正の適正化が図れ、的確な旋回制御を行なわせることができる。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の発明の効果に加えて、土壌の深さによって後車輪（２０）のスリップ率を補正でき、的確な旋回制御を行なわせることができる。

請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３の何れかに記載の発明の効果に加えて、植始めと植終りの位置が一定に揃うようにでき、的確な旋回制御を行なわせることができる。
請求項５に記載の発明は、請求項２に記載の発明の効果に加えて、苗植装置（７）の昇降回数、苗植装置（７）のローリング軸（２７）周りのローリング回数又はハンドル切れ角が発生した回数に応じて第二の目標回転数（Ｎ２）を補正し、的確な旋回制御を行なわせることができる。

請求項６に記載の発明は、請求項１乃至５の何れかに記載の発明の効果に加えて、旋回連動制御装置（２）は、旋回内側の伝動軸（３）の回転数のカウント値が９０度旋回時の第一の目標回転数（Ｎ１）に到達したことを車軸回転センサ（４）が検出し、且つステアリングハンドル（５）の切れ角度（θ）が規定植（ａ）に達したことをハンドル切れ角センサ（６）が検出するのに起因して、苗植装置（７）を自動的に下降させる信号を出し、旋回内側の伝動軸（３）の回転数のカウント値が１８０度旋回時の第二の回転設定値（Ｎ２）に到達したことを車軸回転センサ（４）が検出し、且つステアリングハンドル（５）の切れ角度（θ）が規定植（ｂ）に達したことをハンドル切れ角センサ（６）が検出するのに起因して、植付クラッチを入り状態にする信号を出す構成とし、手動操作による苗植作業走行行程のティーチングで直進走行距離、走行方位、旋回時の操向量及び旋回時の変速値を演算し、側方の畦までの距離が所定値以上であることを側方畦検出センサ（４４）で検出したときは直進走行距離に基づいて直進制御し、側方の畦までの距離が所定値未満であることを側方畦検出センサ（４４）で検出したときは畦に追従するように走行制御し、ステアリングハンドル（５）を操作したことをハンドル切れ角センサ（６）が検出し、且つ車軸回転センサ（４）が直進走行距離に到達するのに起因して、旋回時の操向量及び旋回時の変速値に基づいて旋回制御することがする自動走行制御を備える請求項１乃至５の何れかに記載の農作業車であるので、操向旋回制御がティーチング制御を目標値として行なわれるため、作業走行条件に即した状態のもとに的確に行なわれ、小さい局部的な変化に対応でき、旋回制御誤差を小さくすることができる。

旋回連動制御装置部のブロック図。そのハンドル切り角と、制御符号の説明図。その制御フローチャート。その操向制御のブロック図。その一部ティーチング制御のフローチャート。その苗植機の側面図。その平面図。その伝動装置部の平面図。その一部の拡大側面図と、苗供給制御のブロック図。その旋回走行軌跡線の形態例図。一部別実施例を示すハンドル切れ角曲線のグラフ。一部別実施例を示す回転設定値補正制御のフローチャート。その一部別実施例を示す補正制御のフローチャート。その一部別実施例を示す目標値設定制御のフローチャートと、その説明図。

この発明の実施例を図面に基づいて説明する。図１〜図８を参照して、乗用四輪駆動走行形態のトラクタ車体１の後部に、リフトシリンダ１０の伸縮で昇降可能の苗植装置を作業装置７として装着する形態を例示する。車体１の前部には、ミッションケース１１、及びフロントアクスルハウジング１２を有し、後部には左右両側部にリヤアクスルハウジング１３を有する。エンジン１４が中央部の運転席１５下部のエンジンカバー１６下に搭載されて、このエンジン１４からミッションケース１１内の伝動機構をベルト１７伝動し、更に、このミッションケース１１の伝動機構からフロントアクスルハウジング１２内の車輪駆動軸を介して前車軸２２の前車輪１８を伝動する。又、この伝動機構からは左右一対の後輪取出軸１９を介してリヤアクスルハウジング１３の車輪駆動軸であるドライブシャフト３に連結して後車軸２３の後車輪２０ヘ伝動すると共に、ＰＴＯ軸２１を介して後方連結の苗植装置７等を伝動する。

前記車体１の後側に平行リンク形態のリフトリンク２４が連結されて、前記リフトシリンダ１０で昇降される。このリフトリンク２４の後端部のヒッチリンク２５に苗植装置７の苗植フレーム２６前端中央部のローリング軸２７部で連結される。この苗植装置７は、苗植フレーム２６の下側に土壌面を滑走して均平するフロート２８を配置し、上方にはマット状に育苗された苗を収容して左右へ移動しながら繰出供給する苗タンク２９を設け、後部にはこの苗タンク２９から繰出される苗を分離保持しながらフロート２８で均平された土壌面へ植付ける苗植付装置３０を配置し、多条植形態としている。３１は補給用の苗を載せる苗受枠、３２は施肥装置で、車体１の後部に搭載されて、施肥パイプ３３を介して苗植付部近くの土壌中に施肥できる。

前記苗植装置７を有した車体１の走行制御及び旋回連動制御装置２は、主として図４、図５に基づいて、コントローラ３６の入力側に各種のスイッチ３７、７２や、センサ４、６、３８、〜４５、７３、７４及びダイヤル４６、７５等が配置され、出力側には各種のソレノイド５０〜５３や、ブザー５４、モータ５５、５６及びシリンダ５７等が配置される。これらのうち自動走行スイッチ３７は、スイッチのＯＦＦによって手動変速操作でき、又、ＯＮによって自動的に車速を増減速するもので、予め設定されたティーチング回数、又は車速変速に応じたティーチング走行制御を行わせることができる。エンジン回転数センサ３９は、エンジン１４の回転数を常時検出するものである。変速レバー３５のセンサ４０はミッションケース１１の伝動機構の副変速位置を検出する。磁気方位センサ４１は車体１の走行方向を検出するためのものである。ハンドル切れ角センサ６は、ステアリングハンドル５の操作切れ角又は前車輪１８の切れ角θを検出するものである。車軸回転センサ４は、左右の後車輪２０を伝動回転する後車輪駆動軸であるドライブシャフト３の回転を各別に検出する。この車軸回転センサ４の検出によって車速や走行距離等が演算される。植付昇降レバーセンサ４２は、このリフトシリンダ１０による苗植装置７が上昇された非植付位置にあるか、下降されて苗植装置７を伝動状態におく植付位置にあるかを検出するものである。苗センサ４３は、苗タンク２９内の苗の収容状態を検出する。側方畦検出センサ４４は、苗植機の横側に畦畔が接近しているか否かを検出する。前方畦検出センサ４５は、苗植機の前方正面の畦畔の有、無を検出する。減速調節ダイヤル４６は、車速を減速するときの減速時間を調節するもので、減速を徐々に行わせるときに調節できる。

モニター操作スイッチ７２は、旋回制御の設定数値や読込数値を一つのディスプレイボタン操作で選択表示できる。昇降リンクセンサ７３は、リフトシリンダ１０によって昇降されるリフトリンク２４の昇降位置を検出するもので、このリフトシリンダ１０の伸縮量を検出するストロークセンサに代えることもできる。左右傾斜センサ７４は苗植装置７の左右方向の傾斜角を検出するもので、苗植装置７のローリング軸２７周りのローリングを制御するローリングシリンダ３４を出力作動させるローリング制御装置を構成する。直進（線）距離調節ダイヤル７５は、前後の旋回行程間の直進走行行程の距離を任意に設定できる。

又、左右の自動操向バルブのソレノイド５１、５２は、前車輪１８を操向するパワステアリング乃至後車輪２０のサイドクラッチ等の油圧回路における操向バルブを切替えて、車体１の左側旋回又は右側旋回させるものである。手動自動切替バルブのソレノイド５３は、操向旋回を手動操作で行うか又は自動制御で行わせるかを切替選択するものである。ブザー５４は、前記旋回連動制御装置２の制御が異常であるとき等で警報するものである。植付昇降モータ５５は、前記植付昇降レバーに代えてモータの駆動で植付昇降レバー乃至この操作系を駆動するものである。主クラッチモータ５６は、主クラッチを入り切りするためのモータである。ベルコン操作シリンダ５７は、前記ベルト１７の一部のテンショプーリを作動させてベルト無段変速を行わせるものである。

このような制御装置において、ティーチング制御は、図５のようなフローに従って行われる。ティーチングスイッチ３７（１）、（２）、又は（３）をＯＮして、手動操作で所定回数の苗植作業走行行程を行うと、ティーチング処理が行われる。このティーチングにより（ステップＡ）、直線走行距離や、この走行方位、旋回時操向量や、この変速値等が演算される。そこで、側方畦までの距離が所定値以上のときは、そのティーチングデータが設定されると、直進走行距離に基づいて直進制御が行われ（ステップＢ）、旋回時操向量、変速値に基づいて旋回制御が行われる（ステップＣ）。このような制御の途中で、車体１が側方の畦に接近したときは、自動操向バルブ５１、５２の出力によって畦に追従するように走行される。又、途中でハンドル操作があると直進制御や旋回制御が一時中断されることとなる。

この走行制御においては、前記ハンドル切れ角センサ６と、車軸回転センサ４との検出によって、車体１が畦際で旋回行程に入ったり、又この旋回を終って直進行程に入るときは、自動的に苗植装置７を昇降させたり、この伝動を入り切りする旋回連動制御装置２が作動される。即ち、車体１が直進行程の終りから旋回行程（オートターン制御）に入るときは、植付昇降モータ５５が上昇出力されて、苗植装置７が上昇されて（オートリフト制御）、ＰＴＯ軸２１からの伝動も作業電磁クラッチソレノイド５０によって切りになる。又、１８０度の旋回行程が終って作業開始の直進行程度の始めに入るときは、植付昇降モータ５５が下降出力されて、苗植装置７が下降されて、伝動も作業電磁クラッチソレノイド５０により入りになる。

運転者が１行程のティーチングスイッチ３７の選択によってティーチング制御することにより、次行程の機体の自動増減等による走行制御を行う形態において、自動走行スイッチ３７を操作して、自動モードから手動モードに切替えできるようにして、運転者が自由に手動モード操作できるものである。又、この手動モードから自動モードにも切替えできる。

又、前記のようにティーチング制御可能の苗植機の走行制御において、苗タンク２９や苗受枠３１に対する苗補給の警報が出ると、車速が自動的に徐々に減速するように構成し、この減速する時間の調節を減速調節ダイヤル４６によって自由に変更できるように構成して、苗補給のため徐々に減速して急停止を防止する。このような苗補給や肥料補給等は、畦際で行われることが多く、機体を正面の畦際へ直進接近させて停止することができる。この場合は、走行制御を旋回モードから苗補給モードに切替えることにより、又は手動で畦際へ直進させることによって、前方畦検出センサ４５による畦検出で、走行速を自動減速して畦際に接近できる。

更には、予め１行程の苗や、肥料の消費量を計算できるようにして（ステップＥ）、補給地点までの１行程の消費量と残量とを比較して、補給が必要であれば補給モードとして機体を畦際へ直進させ、補給不要のときは旋回モードとして機体を旋回させるように操向制御させるものである。このような補給モードと旋回モードとは各苗植行程毎に判別しながら、畦際での苗補給等を的確に行わせて、補給作業を効率よく行わせるものである。

次に、このうち旋回連動制御装置２の詳細について、主に図１〜図３に基づいて詳細に説明すると、コントローラ３６の入力側には、中立操向域の左右切れ角度θ１、θ２の設定ダイヤル５８、５９や、９０度と１８０度旋回時の旋回内側ドライブシャフト３の回転数を設定する設定ダイヤル６０、６１とを配置する。サイドクラッチを操作するサイドクラッチスイッチ６２、後進操作時に苗植装置７を上昇するバックリフトスイッチ６３、前記苗植装置７を自動的に上昇させるためのオートリフトスイッチ６４、手動操作で上昇させるように切替えるリフト切替スイッチ６５、及びフィンガーレバー操作で切替えられるフィンガーレバースイッチ６６等を配置する。このフィンガーレバースイッチ６６は、フィンガーレバーを中立位置から上動すると苗植装置７が上昇され、これを下動して中立位置に戻すと下降される。又、この中立位置から下側へ操作すると植付クラッチが切りの状態で苗植装置７が下降される。更にこのフィンガーレバーを下動すると植付クラッチが入りとなって苗植作業を行なうことができる。又、更にこの入力側には、前記センターフロート２８センサ６７や、苗植装置７の下降位置を調節設定する植付部下降位置設定ダイヤル６８等を設ける。苗植装置７の土壌深さによる昇降制御はこのフロートセンサ６７の検出によって油圧バルブ６９を出力して行われ、土壌深さの変化に応じて苗植装置７を昇降して苗植付深さを一定に維持するように昇降制御する。又、出力側に、これら油圧リフトシリンダ１０の電磁油圧バルブ６９や、苗植装置７の伝動を入り切りするＰＴＯクラッチ作動ソレノイド７０、液晶モニター７１等を配置している。

ここに、手動操作等でＰＴＯクラッチを切って植付伝動を停止して苗植装置７を上昇させて、オートターン制御を開始させる。このとき、制御部では、この植付伝動クラッチの「切り」を検出して、ドライブシャフト回転センサである車軸回転センサ４により、回転数のカウントを開始する（ステップ１）。次に、旋回のためにステアリングハンドル５を切り操作すると、この切り角をハンドル切れ角センサ６が検出している。このステアリングハンドル５の切れ角は左右に適宜角度θ１、θ２の中立域があり、これら中立域の切れ角θ１を越えたときは左側旋回となり、切れ角θ２を越えたときは右側旋回となる（ステップ２）。前記ハンドル角度が規定以上かを切れ角センサ６により検出して信号を出す。そしてステアリングハンドル５を切るまでのドライブシャフト３の積算回転数ｎ１を車軸回転センサ４で検出して記憶する。旋回内側のドライブシャフト３の積算回転数ｎ１が９０度旋回時の目標回転数Ｎ１に達しないときは（ステップ５）、このドライブシャフト３の目標回転数Ｎ１の設定を予め設定の補正ソフトに従って補正ｎ０する。そして、この補正制御によって実測値ｎ１が補正後の目標値（Ｎ１＋ｎ０）よりも大きくなると、旋回開始後、車体１が９０度旋回したところで、苗植装置７が自動的に下り始める。ここで、ステアリングハンドル５の切り操作の信号から機体が９０度旋回するまでの間のドライブシャフト３の回転（ｎ１）がＮ１＋ｎ０を超えたところで、植付部「下げ」の信号を出す。又このときステアリングハンドル５の切れ角度θが規定植ａ（＝９０度）以上に達しているときは後続制御されるが、規定値ａに達しないときは、旋回異常として警報を出力して、植付部の自動「下げ」を連動させない。従って手動操作で旋回操作する（ステップ３）。次に、ステアリングハンドル５を直進状態に戻す。隣接条の植付終端部と同じ所から自動で植付開始する。このとき、検出された積算回転数ｎ２が前記と同様にして補正されるが（ステップ６）、１８０度旋回時の目標値Ｎ２と、直進走行があったときのドライブシャフト３の回転数ｎ、及びこのときの補正値ｎ０の加算値よりも大きくなると、植付クラッチ「入り」の信号を出す（ステップ４）。このとき、ステアリングハンドル５の切れ角θが規定値ｂ（＝１８０度）以上に達しているときは後続制御されるが、規定値ｂに達しないときは、旋回異常として警報を出力し、植付部の自動「下げ」を途中で停止して、手動操作で下降させ、隣接条との条合せを行わせる。

前記各旋回位置での目標回転数Ｎ１、Ｎ２の補正方法は、例えば、図９のように、旋回内側のドライブシャフト３の回転に対するハンドル切れ角θの関係を示すグラフ（Ａ）のハンドル切れ角曲線Ｌ１を積分して、この積分値αを補正値ｎ０とするものである。又、前記サイドクラッチ６２を操作してサイドクラッチ５１、又は５２を切り操作したときは、グラフ（Ｂ）のハンドル切れ角線Ｌ２で表されるが、この形態ではサイドクラッチ入り切りの境界ラインＮから上側の切り位置側Ｌ２の積分値αと、下側の入り位置側Ｌ３の積分値βとの和を補正値ｎ０とする。これらハンドル切れ角曲線Ｌは、図１０の（Ｅ）のように操向旋回が円滑に行なわれるものとすれば、グラフＣのようななだらかな山形状形態を理想曲線とするが、現実には（Ｆ）や、（Ｇ）のように歪曲進される。このため、ステアリングハンドル５によるハンドル切れ角θのみでなく、操向クラッチ５１、５２やサイドブレーキ等の作動によって操向制御されることになり、複雑な曲線が描かれる。従って、これを積分処理して補正値ｎ０とすることにより補正の適正化を図ることができる。

前記モニター７１は、ステアリングハンドル５の位置するダッシュボードのメータパネル部に設けられて、旋回制御の走行距離を液晶表示することができる。又、このモニター７１の周部には、ティーチング制御を行なわせるティーチングスイッチや自動操向スイッチ３７、旋回制御スイッチ、直進距離調節ダイヤル７５等が配置されて、操作性や視認性を高める構成としている。

前記液晶モニター７１は、旋回制御の走行距離を表示するように設置して、作業者が旋回制御を開始するときの目安として操作性を高めることができる。又、制御開始スイッチのＯＮから旋回操作開始までの走行距離（ティーチング制御で設定された走行距離）や、ティーチング後の制御直前の苗植付け入りから苗植付け切りの間の走行距離、制御中現在の苗植付け入りから苗植付け切りにわたる走行距離等を表示することができ、手動操作や補正操作を行ない易くすることができる。

前記旋回制御スイッチをメータパネル部等に設置する形態では、直進走行行程の操向制御をティーチング制御で行なわせて、旋回制御は手動乃至半自動等によって行なわせる形態とするように各別に切替、選択指定することによって制御させる場合に好適である。

又、旋回制御の設定数値等を押しボタン操作でディスプレイモニター７１に選択表示させて、更にこの数値を変更できるように設定できる。例えば、制御では予めスリップ率を設定しているが、このスリップ率を押しボタンの操作で表示させたり、ドライブシャフト３の回転数を表示させることができ、更に、これらの設定値を表示させながら制御中に変更設定操作できるようにする。

又、前記旋回制御では、走行距離を苗植付け入りから苗植付け切りの直進走行距離のみとして、各旋回制御が完了する毎に、これまでの走行距離値をリセットすることができる。一行程前の情報のみをメモリーに記憶させることで、このメモリーの負担を軽減することができる。

前記のような旋回連動制御装置２において、枕地旋回時に土壌面をフロート２８によって均平にするときは、植付部下降位置設定ダイヤル６８によって、苗植装置７の上昇位置を低く設定することにより、この植付伝動クラッチは「切り」に連動されても、機体旋回しながら苗植装置７のフロート２８は接地状態の浮上されて軽く整地することができ、フロート２８を強く接地させないで、整地抵抗をなくすることができる。又、車体１の操向旋回によって所定作動個所の連動制御を自動的に行わせる旋回連動制御装置２において、この旋回状態を検出する複数の旋回検出手段である車軸回転センサ４とハンドル切れ角センサ６とを設け、これら複数の旋回検出手段による旋回検出内容が異なるときは、異常として前記旋回連動制御装置２を出力させない構成とすることにより、この旋回連動制御装置２は、車体１の操向旋回によって、苗植装置７を自動的に一定量上昇させて旋回姿勢に連動するものである。又、この車体１の操向旋回状態を検出する旋回検出手段は複数個所に配置されて、各々旋回状態を各別に検出している。そしてステアリングハンドル５の操作によって車体１の旋回が行なわれると、該複数の旋回検出手段による各検出内容、乃至検出値等が比較される。この各複数の検出内容等が一致するときは、適正な旋回制御が行われているものとして、この旋回制御と共に所定作動個所の連動制御を自動的に行なわせる。又、各検出内容が一致しないときは異常として、旋回連動制御装置２の出力を行なわせないで、これら旋回操作、及び所定作動個所の操作等を作業者が手動で行なうものである。

次に、主として図１１に基づいて上例と異なる点は、前記操向旋回制御のハンドル切れ角曲線Ｌにおいて、ステアリングハンドル５を旋回終了時に戻すときに、逆側へＬ４切ったときは、この間Ｔ４の走行距離をカウントしないように制御させるものである。ハンドル５が逆側へ切られると旋回制御が作動して誤感知するのをなくして、植始めと植終りの位置が一定に揃うようにしたものである。

次に、主として図１２に基づいて上例と異なる点は、前記作業機の作業する土壌の深さによって後車輪２０のスリップ率を補正するものである。土壌が深くなると、苗植装置７を昇降するリフトリンク２４の昇降量を検出する昇降リンクセンサ７３によって検出させて、旋回内側の後車輪２０のスリップ率が高くなるため、前記ドライブシャフト３の回転を補正ｎ０して、正確な旋回半径を割出ししながら旋回走行するものである。

次に、主として図１３に基づいて上例と異なる点は、前記ティーチング旋回制御における直進距離の目標値を苗植装置７の昇降や、ローリング、ハンドル切れ角等の回数に応じて所定値毎補正するものである。

次に、主として図１４に基づいて上例と異なる点は、変形圃場でのティーチング旋回制御において、苗植付行程の直進距離を自動補正するものである（図５のステップＦ，Ｇ）。一辺が平行でない四辺形の変形圃場７６では、苗植付行程の距離Ｋ１，Ｋ２が順次短くなる（又は長くなる）ため、最初の数行程のティーチング制御によって、後行程の苗植付行程長Ｋ３を自動的に短くして枕地旋回部７７、７８の旋回制御を行なわせるものである。７９は農道、８０は畦畔である。又、前記直進走行行程Ｋ３の直進距離を随時入力、乃至補正できるようにして、変形圃場の形態に適応した旋回制御を行なわせることができる。前行程の走行行程から作業者が判断して旋回制御のタイミングを修正して、操作性を向上できる。

１車体
２旋回連動制御装置
３ドライブシャフト
４車軸回転センサ
５ステアリングハンドル
６ハンドル切れ角センサ
７苗植装置
θ ハンドル切れ角
Ｎ１目標値
Ｎ２目標値
ｎ０補正値

Claims

ステアリングハンドル（５）の切れ角を検出するハンドル切れ角センサ（６）と、左右の後車輪（２０）へ伝動する伝動軸（３）と、該伝動軸（３）の回転を検出する車軸回転センサ（４）と、後車輪（２０）のサイドクラッチを設け、車体（１）の後部に苗植装置（７）を昇降可能に装着し、苗植装置（７）を上昇させると車軸回転センサ（４）により回転数のカウントを開始し、伝動軸（３）の回転数のカウント値が第一の目標回転数（Ｎ１）に到達したことを車軸回転センサ（４）が検出するのに起因して苗植装置（７）を自動的に下降させる信号を出す旋回連動制御装置（２）を設け、該旋回連動制御装置（２）は、伝動軸（３）の回転に対するハンドル切れ角（θ）の関係に基づいて補正値（ｎ０）を演算し、該補正値（ｎ０）により前記第一の目標回転数（Ｎ１）を補正する構成とした農作業車。
ステアリングハンドル（５）の切れ角を検出するハンドル切れ角センサ（６）と、左右の後車輪（２０）へ伝動する伝動軸（３）と、該伝動軸（３）の回転を検出する車軸回転センサ（４）と、後車輪（２０）のサイドクラッチを設け、車体（１）の後部に苗植装置（７）を昇降可能に装着し、植付伝動を停止すると車軸回転センサ（４）により回転数のカウントを開始し、伝動軸（３）の回転数のカウント値が第二の目標回転数（Ｎ２）に到達したことを車軸回転センサ（４）が検出するのに起因して植付クラッチを入り状態にする信号を出す旋回連動制御装置（２）を設け、該旋回連動制御装置（２）は、伝動軸（３）の回転に対するハンドル切れ角（θ）の関係に基づいて補正値（ｎ０）を演算し、該補正値（ｎ０）により前記第二の目標回転数（Ｎ２）を補正する構成とした農作業車。
苗植装置（７）を昇降するリフトリンク（２４）の昇降位置を検出する昇降リンクセンサ（７３）を設け、旋回連動制御装置（２）は、昇降リンクセンサ（７３）により検出される土壌の深さによって伝動軸（３）の回転数を補正する構成とした請求項１又は２に記載の農作業車。
旋回連動制御装置（２）は、ステアリングハンドル（５）を逆側へ切ったときは、このステアリングハンドル（５）を逆側へ切った間（Ｔ４）の伝動軸（３）の回転数をカウントしない構成とした請求項１乃至３の何れかに記載の農作業車。
旋回連動制御装置（２）は、苗植装置（７）の昇降回数、苗植装置（７）のローリング軸（２７）周りのローリング回数又はハンドル切れ角が発生した回数に応じて第二の目標回転数（Ｎ２）を補正する構成とした請求項２に記載の農作業車。
旋回連動制御装置（２）は、旋回内側の伝動軸（３）の回転数のカウント値が９０度旋回時の第一の目標回転数（Ｎ１）に到達したことを車軸回転センサ（４）が検出し、且つステアリングハンドル（５）の切れ角度（θ）が規定植（ａ）に達したことをハンドル切れ角センサ（６）が検出するのに起因して、苗植装置（７）を自動的に下降させる信号を出し、旋回内側の伝動軸（３）の回転数のカウント値が１８０度旋回時の第二の回転設定値（Ｎ２）に到達したことを車軸回転センサ（４）が検出し、且つステアリングハンドル（５）の切れ角度（θ）が規定植（ｂ）に達したことをハンドル切れ角センサ（６）が検出するのに起因して、植付クラッチを入り状態にする信号を出す構成とし、手動操作による苗植作業走行行程のティーチングで直進走行距離、走行方位、旋回時の操向量及び旋回時の変速値を演算し、側方の畦までの距離が所定値以上であることを側方畦検出センサ（４４）で検出したときは直進走行距離に基づいて直進制御し、側方の畦までの距離が所定値未満であることを側方畦検出センサ（４４）で検出したときは畦に追従するように走行制御し、ステアリングハンドル（５）を操作したことをハンドル切れ角センサ（６）が検出し、且つ車軸回転センサ（４）が直進走行距離に到達するのに起因して、旋回時の操向量及び旋回時の変速値に基づいて旋回制御する自動走行制御を備える請求項１乃至５の何れかに記載の農作業車。