JPH10181554A - 農作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 湿田等の土壌が軟弱な圃場で、圃場を荒らす
ことなく旋回する。 【解決手段】 ステアリング操舵角が一定値以上になる
と旋回内側の後輪を制動する構成の農作業機において、
機体の前後傾斜を検出する前後傾斜検出手段Ｓ９と、該
前後傾斜検出手段の検出結果が機体が所定角度以上前上
りの状態であることを示す場合、旋回内側の後輪の制動
力を弱くするように制御する制御装置Ｃ１とを設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、田植機等の農作業
機をスムーズに旋回させるための構成に関する。

【０００２】

【従来の技術】田植機等の農作業機は、左右の後輪を個
別に制動することのできる左右一対の後輪ブレーキ装置
が設けられており、圃場の端部等で機体を旋回させる場
合には、旋回内側の後輪ブレーキ装置を作動させ、小半
径の旋回を行うようにしている。上記左右一対の後輪ブ
レーキ装置はそれぞれに対応する左右の後輪ブレーキペ
ダルで操作するようになっているが、旋回時には他の操
作、例えば作業機の昇降操作、作業機のクラッチの入・
切操作を伴うため、ステアリング操舵角が一定値以上に
なると旋回内側の後輪ブレーキ装置が自動的に作動する
ように構成し、旋回時操作の容易化を図ったものが開発
されている（例えば、特開平８−１５号）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来、後輪ブレーキ装
置を自動制動する場合の制動力は一定であった。このた
め、湿田等の地面が軟弱な圃場では、制動力が強過ぎ、
旋回外側の後輪だけに駆動力がかかるため、全体として
の推進力が弱くなり、車輪がスリップして走行不能にな
るという問題があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は次のように構成した。すなわち、本発明に
かかる農作業機は、ステアリング操舵角が一定値以上に
なると旋回内側の後輪を制動する構成の農作業機におい
て、機体の前後傾斜を検出する前後傾斜検出手段と、該
前後傾斜検出手段の検出結果が機体が所定角度以上前上
りの状態であることを示す場合、旋回内側の後輪の制動
力を弱くするように制御する制御装置とを具備すること
を特徴としている。

【０００５】湿田等の地面が軟弱な圃場では、前輪に比
べ機体の荷重を多く受ける後輪が沈み込みがちになり、
機体が前上りに傾斜する。よって、前後傾斜検出手段の
検出結果が機体が所定角度以上前上りの状態であること
を示す場合は地面が軟弱であると判断し、その場合、旋
回内側の後輪の制動力を弱くするように制御するのであ
る。

【０００６】

【発明の実施の形態】図示の農作業機は施肥田植機とし
て構成されたものであって、この施肥田植機１は、走行
車体２の後側に昇降リンク装置３を介して植付部４が昇
降可能に装着され、また走行車体２の後部に施肥装置５
の肥料ホッパ１４０、肥料繰出部１４１，…等が設けら
れている。

【０００７】走行車体２は、駆動輪である左右各一対の
前輪７，７及び後輪８，８を備えた四輪駆動車両であ
る。機体の前部に配したミッションケース１０の左右側
面部から前輪アクスルフレーム１１，１１が左右側方に
延ばされ、その前輪アクスルフレーム１１，１１の端部
に前輪ファイナルケース１２，１２が設けられ、更にそ
の前輪ファイナルケースの下側に前輪支持ケース１３，
１３が変向可能に設けられ、その外側部から横向きに突
出する前輪車軸７ａ，７ａに前輪７，７が取り付けられ
ている。また、ミッションケース１０の背面部には左右
一対の縦フレーム１５，１５の前端部が固着され、両縦
フレームの後端部に横フレーム１６が固着されている。
そして、横フレーム１６の左右中央部に後輪ローリング
軸１７が軸心を前後水平に向けて固定状態で嵌合させて
あり、その後輪ローリング軸１７にローリング自在に支
持した後輪フレーム１８の左右端部に後輪ギヤケース１
９，１９が設けられ、該後輪ギヤケースの外側部から横
向きに突出する後輪車軸８ａ，８ａに後輪８，８が取り
付けられている。

【０００８】縦フレーム１５，１５に固定して設けた水
平状のエンジン台の上にエンジン２２が搭載されてい
る。エンジン出力軸２２ａに取り出されるエンジンの回
転動力は、まず第一ベルト伝動装置２３によってミッシ
ョンケース１０の上に設けた油圧ポンプ２５の駆動軸２
５ａへ伝達され、更にポンプ駆動軸２５ａから第二ベル
ト伝動装置２６によってミッションケース１０の前部左
側に設けた油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）２７の入力軸
２７ａへ伝達される。油圧式無段変速装置２７は、ＨＳ
Ｔ電動シリンダ２８で斜板角度を調節することにより、
前進から中立を経て後進へ連続的に変速比が変更され
る。ＨＳＴ電動シリンダ２８の伸縮量は、ストロークセ
ンサＳ１に検出される。

【０００９】油圧式無段変速装置２７で変速された回転
動力は、出力軸２７ｂによりミッションケース１０に入
力される。ミッションケース１０の入口部には湿式多板
クラッチ構成の主クラッチＡが設けられている。主クラ
ッチＡを経由した回転動力は、走行用動力と植付部駆動
用動力に分けられる。

【０００１０】更に走行用動力は、主変速装置Ｂによっ
て変速された後、後輪用動力と前輪用動力に分けられ
る。後輪用動力は、後輪クラッチ・ブレーキ装置Ｃ，Ｃ
を経由してミッションケース１０の背面部に取り出さ
れ、そこから後輪伝動軸３０，３０を介して後輪ギヤケ
ース１９，１９に伝動され、左右の後輪８，８を回転駆
動する。左右の後輪クラッチ・ブレーキ装置Ｃ，Ｃはブ
レーキ電動シリンダ３１Ｌ，３１Ｒによって左右それぞ
れ個別に操作され、少し操作するとまず後輪８に伝動す
るクラッチが切れ、更に操作すると後輪８にブレーキが
かかるようになっている。また、前輪用動力は、前輪デ
フ装置Ｄを介して前輪アクスル３２，３２に伝動され、
左右の前輪７，７を回転駆動する。前輪デフ装置Ｄには
デフ機能を規制するデフロック装置Ｅが設けられてい
る。

【００１１】植付部駆動用動力は、株間変速装置Ｆによ
って変速された後、安全クラッチＧと植付クラッチＨを
経由してミッションケース１０から取り出される。その
植付部駆動用動力が、第一植付伝動軸３４と中継軸３５
と第二植付伝動軸３６を介して植付部４に伝達され、植
付部４の各部を駆動する。

【００１２】図９に示すように前記中継軸３５は、横フ
レーム１６に立設したリンクベースフレーム６０に固定
して設けたベベルケース３７に回転自在に支承されてい
る。また、ベベルケース３７には、該ケース内のベベル
ギヤによって中継軸３５と伝動連結されている施肥駆動
軸３８が回転自在に支承されている。そして、施肥駆動
軸３８に取り出される施肥駆動用動力が、後述する施肥
駆動機構１５１を介して施肥装置５の肥料繰出部１４
１，…に伝えられる。

【００１３】エンジン２２の上側はエンジンカバー４０
で覆われ、その上に座席４１が設置されている。また、
座席４１の前方には各種操作具の操作機構等が内部に設
けられているフロントカバー４２があり、その上側に前
輪７，７を操向するハンドル４３が設けられている。ハ
ンドルの操舵角は操舵角センサＳ２に検出される。エン
ジンカバー４０及びフロントカバー４２の下部の周りは
水平状のフロアステップ４４となっている。

【００１４】フロントカバー４２の右側には、油圧式無
段変速装置２７を操作するＨＳＴレバー５０が設けられ
ている。このＨＳＴレバー５０の操作量はＨＳＴレバー
センサＳ３に検出される。フロントカバー４２の左側に
は、主変速装置Ｂを操作する主変速レバー５１が設けら
れている。フロントカバー４２の後部左側のフロアステ
ップ４４上には、主クラッチＡを操作する主クラッチペ
ダル５２が設けられている。フロントカバー４２の後部
右側のフロアステップ４４上には、左右の後輪クラッチ
・ブレーキ装置Ｃ，Ｃをそれぞれ操作する左右一対のブ
レーキペダル５３Ｌ，５３Ｒが設けられている。これら
ブレーキペダルの踏込み量はブレーキセンサＳ４Ｌ，Ｓ
４Ｒに検出される。座席４１の右側には、植付クラッチ
Ｈの入切操作及び植付部昇降用油圧装置の切替え操作を
行う植付・昇降レバー５４と、旋回自動スイッチ５５ａ
等を有する制御ボックス５５とが設けられている。ハン
ドル４３の右下近傍には、指操作で植付部上昇スイッチ
及び植付部下降スイッチをＯＮ・ＯＦＦ切り替えるフィ
ンガレバー５７が設けられている。フィンガレバー５７
の操作位置は植付・昇降スイッチセンサＳ５に検出され
る。また、走行車体２の前後傾斜を検出する前後傾斜セ
ンサＳ９が設けられている。

【００１５】昇降リンク装置３は、前記横フレーム１６
に立設した背面視門形のリンクベースフレーム６０に上
リンク６１及び下リンク６２，６２が上下に回動自在に
取り付けられ、これら上下リンクの先端部に縦リンク６
３が連結されている。そして、縦リンク６３の下端部か
ら後方に突出する軸受部に植付部側に固着した連結軸６
４が回転自在に挿入連結され、連結軸６４を中心として
植付部４がローリング自在に装着される。上リンク６１
と縦リンク６３の連結部は、上リンク６１側の長穴６１
ａに縦リンク６３側の遊嵌ピン６３ａを遊嵌させ、更に
上リンク６１の中間部と縦リンク６３の上部とを植付部
ピッチングシリンダ６５で連結した構成となっている。
よって、植付部ピッチングシリンダ６５を伸縮させる
と、下リンク６２，６２と縦リンク６３を連結する連結
ピン６３ｂ，６３ｂを支点にして、縦リンク６３が長穴
６１ａの範囲内で回動し、該縦リンクに装着されている
植付部４の角度が変更される。

【００１６】昇降リンク装置駆動用の昇降シリンダ６６
は、基部側が縦フレーム１５，１５に固着の支持部材に
枢支され、ピストンロッド側が上リンク６１の基部に一
体に設けたスイングアーム６７の下端部に連結されてい
る。昇降シリンダ６６を伸縮させると昇降リンク装置３
が昇降作動し、植付部４が一定姿勢のまま昇降する。昇
降シリンダ６６は、リンクベースフレーム６０の上部に
設けられた油圧バルブ６８によって伸縮制御される。上
リンク６１の回動量は昇降リンクセンサＳ６に検出され
る。

【００１７】植付部４は、フレームを兼ねる伝動ケース
７５、前側が上位となるよう傾斜して設けられている苗
載台８０、該苗載台上の苗を圃場の土壌に植付ける植付
条数分の植付装置９０，…等を備えている。

【００１８】伝動ケース７５の植付フレーム部７５ａ，
７５ａの上に設けた左右に長い支持レール８１で苗載台
８０の裏面下部が左右に摺動自在に支持されると共に、
植付フレーム部７５ａ，７５ａに基部を固着した苗載台
支持フレーム８２の上端部に設けたローラ８３，８３が
苗載台８０の裏面上部に固着した支持枠８４のコ字状凹
部に係合しており、伝動ケース７５に設けられている横
送り機構によって苗載台８０が支持レール８１に沿って
左右往復動させられるようになっている。苗載台８０が
下部には、各条ごとにベルト式の苗縦送り装置８６，…
が設けられている。また、苗載台８０の下端側には、苗
載台上の下端部に位置する苗を受ける苗受枠８７が前記
支持レール８１と一体に設けられている。この苗受枠８
７の各条に対応する位置に苗取出口８８，…が形成され
ている。

【００１９】土付きのマット状苗が載置された苗載台８
０が左右往復動することにより、苗載台８０の下端部に
位置する苗が一株分づつ苗取出口８８，…に順次供給さ
れる。そして、植付装置９０の後記苗分離爪９３ａ，…
が苗取出口８８，…を通過する際に、苗を分離して取り
出す。苗載台８０の下端部に位置する横１列分の苗が全
て取り出されると、苗縦送り装置８６，…が作動して苗
を下方に移送する。

【００２０】植付装置９０は、植付フレーム部７５ａの
後端部から左右両側に突出する植付駆動軸９１に連結さ
れた回転ケース９２と、該回転ケースの両端側部に取り
付けられた一対の植付具９３，９３とからなる。植付駆
動軸９１に駆動されて、回転ケース９２が一定方向に回
転すると共に、回転ケース９２内の伝動機構により植付
具９３，９３が回転ケース９２の回転方向と逆方向に回
転し、植付具９３，９３に設けたフォーク状の苗分離爪
９３ａ，９３ａの先端が閉ループ軌跡を描いて移動す
る。これにより、苗分離爪９３ａ，９３ａが交互に苗取
出口８８に嵌入して苗を一株づつ分離して取り出し、そ
の苗を圃場に植付ける。

【００２１】植付装置９０，…を駆動する動力は、前記
第二植付伝動軸３６に接続する入力軸９５からベベルギ
ヤ９５ａ，９６ａを介して植付主軸９６へ伝達され、更
に植付主軸９６から植付フレーム部７５ａ，７５ａ内に
設けたチェーン９７，９７を介して植付駆動軸９１，９
１へ伝達される。チェーン９７，９７がかけられる植付
主軸側のスプロケットホイール９７ａ，９７ａにはクラ
ッチピン９８ａ，９８ａで操作される畦クラッチ９８，
９８がそれぞれ組み付けられていて、植付装置９０，…
の作動を２条単位で入り切り操作できるようになってい
る。また、この畦クラッチ９８を「切」にすると、それ
に連係して同じ条の苗送り駆動と施肥駆動が停止するよ
うになっている。

【００２２】植付部４の下部には中央に１体のセンター
フロート７６と左右各１体のサイドフロート７７，７７
が設けられ、これらフロートを圃場の泥面に接地させた
状態で機体を進行させるとフロートが泥面を整地しつつ
滑走し、その整地跡に植付装置９０，…により苗が植付
けられる。各フロート７６，７７，７７は圃場表土面の
凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り
付けられており、植付作業中、センターフロート７６の
前部の上下動が自動昇降ワイヤ７８を介して前記油圧バ
ルブ６８のスプールに伝えられ、それに応じて油圧バル
ブ６８が切り替わり植付部４を昇降させる。具体的に
は、圃場の凸部にフロートが乗り上げると植付部４を上
昇させ、圃場の凹部にフロートが落ち込むと植付部４を
下降させる対地制御を行い、これにより苗の植付深さを
常に一定に維持する。

【００２３】また、植付部４の左右両側には、次行程に
おける機体進路を表土面に線引きする線引きマーカ７０
Ｌ，７０Ｒが起立・転倒可能に設けられている。図６に
示すように、左右の線引きマーカ７０Ｌ，７０Ｒは、マ
ーカ用ソレノイド７２Ｌ，７２Ｒによって起立・転倒作
動させられるようになっている。

【００２４】施肥装置５は、走行車体２の後部上側に肥
料ホッパ１４０と肥料繰出部１４１，…を設け、肥料ホ
ッパ１４０に貯えられている粒状の肥料を肥料繰出部１
４１，…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を肥料
移送管１４２，…を通してフロート７６，７７，７７に
取り付けた施肥ガイド１４３，…へ移送し、その施肥ガ
イド１４３，…の前側に設けた作溝体１４４，…によっ
て苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に肥料を落
とし込む構成となっている。

【００２５】肥料ホッパ１４０は各条共通の肥料貯蔵部
となっていて、その下端に開口する供給口１４０ａ，…
より下側の肥料繰出部１４１，…に肥料を落下供給する
ようになっている。肥料ホッパ１４０の上部には、共通
の蓋１４０ｂが開閉可能に取り付けられている。

【００２６】肥料繰出部１４１，…には肥料ホッパ１４
０内の肥料を一定量づつ下方に繰り出す繰出ロール１４
６，…が内蔵されている。繰出ロール１４６は、外周部
に軸方向の溝が複数本形成された溝ロール１４６ａと、
該溝ロールの溝に摺動自在に係合する爪状突起が形成さ
れた爪ロール１４６ｂとの組み合わせで構成され、溝ロ
ール１４６ａに対して爪ロール１４６ｂをスライドさせ
ることにより肥料保持用凹部１４７，…の容積を変化さ
せ、肥料繰出量を調節するようになっている。繰出ロー
ル１４６は左右方向に設けたロール支持筒１４８の外周
部に回転自在に支持されていて、該ロール支持筒内に一
端が空転自在に嵌合している繰出軸１４９の回転が施肥
クラッチ１５０を介して繰出ロール１４６に伝達され
る。繰出ロール１４６が図７の矢印方向に回転すること
により、肥料ホッパ１４０内の肥料を凹部１４７，…が
保持して下方へ搬送する。

【００２７】なお、施肥クラッチ１５０はクラッチレバ
ー１５０ａの操作により、任意に入・切することができ
る。各条の施肥クラッチ１５０，…の入・切状態は施肥
クラッチセンサＳ１０，…に個別に検出される。

【００２８】繰出ロールを駆動する機構１５１は、前記
施肥駆動軸３８の回転をアーム１５１ａ、ロッド１５１
ｂ、アーム１５１ｃによって第一中継軸１５１ｄに伝
え、次に第一中継軸１５１ｄからアーム１５１ｅ、ロッ
ド１５１ｆ、アーム１５１ｇによって第二中継軸１５１
ｈに伝え、更に第二中継軸１５１ｈから伝動入・切可能
なベルト伝動装置１５１ｉ，１５１ｉによって繰出軸１
４９，１４９に伝えるように構成されている。

【００２９】肥料繰出部１４１，…の下端部には前後に
連通する接続管１４１ａ，…が一体に形成されており、
その接続管１４１ａ，…の後端部に肥料移送管１４２，
…が接続され、かつ各条の接続管１４１ａ，…の前端部
は左右方向に設けたエアチャンバ１５２の背面部に挿入
連結されている。エアチャンバ１５２は走行車体２に固
定状態で設けられていて、このエアチャンバ１５２に肥
料ホッパ１４０と肥料繰出部１４１，…が支持されてい
る。エアチャンバ１５２の左端部に、モータ１５４で駆
動されるブロア１５３が設けられている。このブロア１
５３によってエアチャンバ１５２内にエアが吹き込ま
れ、そのエアがエアチャンバ１５２を経由して各条の接
続管１４１ａ，…及び肥料移送管１４２，…に送り込ま
れ、肥料繰出部１４１，…から繰り出される肥料をエア
でもって施肥ガイド１４３，…まで移送するようになっ
ている。

【００３０】ブロア１５３の吸込み口にはエアダクト１
５５が接続されている。このエアダクト１５５は、吸込
み口から垂直に下向きに延びる部分１５５ａと、それに
続いてフロアステップ４４の下側を通って左右中心付近
まで水平に延びる部分１５５ｂと、更にそれに続いてエ
ンジン４２の背後まで斜め下向きに延びる部分１５５ｃ
とからなり、斜め下向きに延びる部分１５５ｃの先端部
にエア取入口が開口している。このため、エンジン４２
付近の熱気がブロア１５３に取り入れられ、それが各肥
料移送管１４２，…に送り込まれるので、肥料移送管１
４２，…内で肥料が固まることによる肥料詰まりを防止
できる。エアダクト１５５は側面視で後輪８と重ならな
いように配置されているので、後輪８の外側に補助車輪
を取り付ける場合にエアダクト１５５が邪魔にならな
い。

【００３１】肥料繰出部１４１の前側壁面と繰出ロール
１４６の間には、肥料ホッパ１４０内の肥料の自由落下
を防止すると共に繰出ロール１４６の凹部１４７，…に
保持されて下方へ搬送中の肥料の表面部を均すブラシ１
５８が着脱自在に取り付けられている。

【００３２】また、肥料繰出部１４１の前側壁面には肥
料取出口１６０が開けられており、そこに下端部を支点
にして開閉自在な肥料取出扉１６１が取り付けられてい
る。符号１６２は肥料取出扉を閉じた状態にロックする
ロックレバーである。肥料取出扉１６１の下端部には、
該肥料取出扉を開いた時に先端が繰出ロール１４６の外
周面に当接するようにガイド板１６３が一体に設けられ
ている。肥料取出扉１６１の内面側は上下方向の溝状に
形成され、更に溝状のまま肥料取出口１６０よりも上方
に延ばされている。そして、各条の肥料取出扉１６１，
…の上端部が左右方向に配した肥料回収樋１６４につな
がっている。

【００３３】よって、ロックレバー１６２，…を解除し
た状態で肥料回収樋１６４を下側に回動させると、図７
において鎖線で示すように、各条肥料取出扉１６１，…
が先端側が斜め下向きによるように開く。その状態でブ
ラシ１５８を外すと、肥料ホッパ１４０内の肥料がガイ
ド板１６３に導かれて肥料取出口１６０より外部に取り
出され、更に溝状の肥料取出扉１６２を伝わって肥料回
収樋１６４に落ち込み、該肥料回収樋１６４の左端部で
肥料が回収される。肥料回収樋１６４は左下がりに傾斜
させてあり、肥料が左向きに流れやすくなっている。

【００３４】図１０乃至図１２は植付部昇降用油圧装置
と植付クラッチの切替機構を表している。次に、その構
成について説明する。

【００３５】植付・昇降レバー５４は、該レバーの基部
に設けられている筒状体１００にてレバー軸１０１に回
転自在に嵌合しており、レバー軸１０１回りに回動操作
するようになっている。符号１０２はレバーガイドで、
このレバーガイドには「上げ」「固定」「自動」「植
付」の各操作位置が設定されている。植付・昇降レバー
５４は筒状体１００に対し操作方向と直交する方向に回
動可能に取り付けられ、スプリング１０３によって上記
操作位置に係合する側に付勢されている。

【００３６】レバー軸１０１には、外周部にギヤＧ１を
一体に設けた摺動体１０５がレバー軸と一体回転かつ軸
方向に摺動自在にスプラインで嵌合している。Ｒピン１
０６をレバー軸１０１に設けた二つのピン孔１０７，１
０７のいずれかに挿入することにより、摺動体１０５が
摺動範囲の外端もしくは内端に位置固定される。摺動体
１０５が摺動範囲の外端に位置固定されているときは、
前記ギヤＧ１と植付・昇降作動用モータＭの出力軸に取
り付けたギヤＧ２とが噛み合う。

【００３７】通常は、ギヤＧ１とＧ２が噛み合う状態と
し、植付・昇降レバーセンサＳ７に検出される植付・昇
降レバー５４の角度と植付・昇降レバー軸センサＳ８に
検出されるレバー軸１０１の角度が一致するように、モ
ータＭでレバー軸１０１を回動させる。また、植付・昇
降レバー５４が「自動」の操作位置にあるとき、フィン
ガレバー５７で植付部上昇スイッチをＯＮにすると、モ
ータＭによってレバー軸１０１を「上げ」に相当する角
度に回動させると共に、その状態で植付部下降スイッチ
をＯＮにすると、モータＭによってレバー軸１０１を
「自動」に相当する角度に回動させる。

【００３８】植付・昇降作動用モータＭが故障した場
合、ギヤＧ１とＧ２の噛み合いを外すと共に、筒状体１
００の外周面から挿入させたセットボルト１０８をレバ
ー軸１０１の切欠部１０１ａに係合させて、レバー軸１
０１と植付・昇降レバー５４と一体回転するようにすれ
ば、植付・昇降レバー５４に加えられる操作力でレバー
軸１０１を直接回動させることができる。

【００３９】レバー軸１０１には、油圧装置と植付クラ
ッチの切替操作用の操作アーム１１０が取り付けられて
いる。この操作アーム１１０の先端部に軸支されている
カラー１１１に、共通の軸１１４にそれぞれ回動自在に
取り付けられた位置決めアーム１１５と油圧アーム１１
６が接当している。位置決めアーム１１５のカラー接当
面には４つの凹部が形成されており、植付・昇降レバー
５４を前記操作位置に操作すると、カラー１１１がそれ
ぞれの操作位置に対応する凹部に嵌り込むようになって
いる。符号１１８は、位置決めアーム１１５をカラー１
１１の側に付勢するスプリングである。

【００４０】一方、油圧アーム１１６のカラー接当面に
は段差が設けられており、カラー１１１の接当位置に応
じて油圧アーム１１６が回動し、その作用部１１６ａが
油圧バルブ６８のスプール６８ａを押し込んだり、或は
作用部１１６ａがスプールから離れる方向に移動して油
圧バルブに内蔵のスプリングの作用でスプール６８ａが
突出したりして油圧バルブ６８を切り替える。具体的に
は、カラー１１１が「固定」に接当しているときは油圧
バルブ６８が中立の状態にあり、「上げ」に接当してい
るときは昇降シリンダ６６のピストンが突出作動（植付
部４が上昇）する側に油圧バルブ６８が切り替わり、
「自動」もしくは「植付」に接当しているときは昇降シ
リンダ６６のピストンが引っ込み作動（植付部４が下
降）する側に油圧バルブ６８が切り替わる。

【００４１】また、位置決めアーム１１５には、主変速
レバー５１に連動するバックリフトワイヤ１１９が繋着
されている。主変速がバックにシフトされると、位置決
めアーム１１５がカラー１１１から離れる側に回動し、
それにより、位置決めアーム１１５によりカラー１１１
の位置規制がなくなるため、カラー１１１がスプリング
１２０によって「上げ」の接当位置まで移動し、昇降シ
リンダ６６のピストンが突出作動（植付部４が上昇）す
る側に油圧バルブ６８が切り替わるようになっている。
これにより、誤って植付部４を下げたまま機体をバック
させ、植付部４を地面や畦にぶつけることを防止してい
る。

【００４２】更に、油圧バルブ６８のスプール６８ａに
は、油圧アーム１１６とは別に、軸１２１に回動自在に
取り付けられた自動昇降アーム１２２が接当している。
この自動昇降アーム１２２の先端部に前記自動昇降ワイ
ヤ７８のセンターフロートと反対側の端部が繋着されて
おり、カラー１１１が「自動」に接当している場合にセ
ンターフロート７６の前部が上下動すると、それに応じ
て油圧バルブ６８が切り替わり植付部４を昇降させるよ
うになっている。符号１２３は自動昇降アーム１２２を
復帰させるリターンスプリングである。

【００４３】自動昇降アーム１２２を支持している軸１
２１は、軸１２５を支点として回動自在な感度調節アー
ム１２６の先端部に設けられている。図示しない感度調
節レバーと感度調節アーム１２６とが感度調節ワイヤ１
２７で結ばれている。感度調節レバーの操作によって自
動昇降アーム１２２の支点位置を移動させると、センタ
ーフロート７６の前部の上下動に対する油圧バルブ６８
の切り替えの応答性が変更される。符号１２８は感度調
節アーム１２６を復帰させるリターンスプリングであ
る。

【００４４】油圧バルブ６８には、昇降シリンダ６６の
ピストンが引っ込み作動（植付部４が下降）する側に油
圧バルブ６８が切り替わるのを規制する下降ロックピン
１２９が設けられている。この下降ロックピン１２９
は、図示しない下降ロックレバーと下降ロックワイヤ１
３０で結ばれた下降ロックアーム１３１によって操作さ
れる。

【００４５】植付クラッチＨを入・切するクラッチピン
１３３がミッションケース１０の上面から突出してい
る。このクラッチピン１３３の突出部には植付クラッチ
アーム１３４の一端部が係合しており、操作アーム１１
０の中間部と植付クラッチアーム１３４の他端部が植付
クラッチワイヤ１３５で結ばれている。これにより、植
付・昇降レバー５４の操作位置が「自動」もしくは「植
付」であるときは、クラッチピン１３３が押し込まれて
植付クラッチＨが入になり、「上げ」もしくは「固定」
であるときは、スプリング１３６によってクラッチピン
１３３が戻され植付クラッチＨが切になる。

【００４６】この施肥田植機１は以上の構成であって、
フロート７６，７７，７７が接地する高さに植付部４を
保持し、植付部４と施肥装置５を駆動させつつ、前輪
７，７及び後輪８，８を回転させて機体を進行させる
と、フロート７６，７７，７７によって整地された泥面
に苗を植付けると共に、その植付条の側部近傍に施肥す
る。この時、苗が植付けられていない側の線引きマーカ
７０が転倒した状態となっており、次行程における機体
進路が表土面に線引きされる。機体旋回時には、植付部
４の駆動停止、施肥装置５の駆動停止、植付部４の最上
げ位置への上昇、線引きマーカ７０Ｌ，７０Ｒの起立・
転倒の切替、及び走行駆動形態の切替を行う。以下、こ
れら旋回時の諸動作を制御する旋回制御装置について説
明する。

【００４７】図１３は旋回制御装置のブロック図で、各
センサ等からの情報が制御部Ｃ１に入力され、その情報
に基づいて各アクチュエータに出力指令が出される。図
１４は制御のメインフローチャート、図１５〜図１７は
サブフローチャートである。

【００４８】メインフローチャートにおいて、植付・昇
降レバー５４の操作位置が「上げ」もしくは「固定」で
ある場合、植付部４を所望の高さに上昇させるポジショ
ン制御となり、植付・昇降レバー５４の操作位置が「自
動」である場合、フィンガレバー５７の操作で植付部４
を最上げ位置及び作業位置へ昇降させる昇降スイッチ制
御となり、フロート植付・昇降レバー５４の操作位置が
「植付」である場合、植付クラッチが「入」となると共
に植付部４が下降する。更に、植付・昇降レバー５４の
操作位置が「自動」であり、かつ旋回自動スイッチ５５
ａがＯＮになっていると、下記のブレーキ制御及び植付
・昇降制御を行う。

【００４９】［ブレーキ制御］植付部が上昇すると、植
付・昇降制御により、植付部上昇フラグ＝１となると共
に、植付部上昇タイマがカウントを開始する。その状態
で操舵角センサ値がｂ（図１８参照）を超えると、左旋
回の場合は左ブレーキ制御を行い、右旋回の場合は右ブ
レーキ制御を行う。これらの左右ブレーキ制御において
は、前後傾斜センサＳ９の検出結果から圃場の状態を判
断し、それに基づいて旋回内側後輪のブレーキ力を制御
する。なお、左ブレーキ制御と右ブレーキ制御は同様で
あるので、右ブレーキ制御については図示を省略してい
る。

【００５０】すなわち、機体前後傾斜角が予め設定され
ている所定範囲内である場合は、後輪がある程度沈み込
む程度の標準的な硬軟度合いの圃場であると判断し、車
輪がロック状態となるまでブレーキ電動シリンダ３１
（ＬまたはＲ）を作動させ、旋回内側の後輪８の回転を
拘束した状態で小半径の旋回を行う。また、機体前後傾
斜角が所定範囲よりも小さい場合は、圃場が比較的硬い
と判断し、車輪がスリップ状態となるまでブレーキ電動
シリンダ３１が作動させる。更に、機体前後傾斜角が所
定範囲よりも大きい場合は、湿田等のように圃場が非常
に軟弱であるので、ブレーキはかけず、クラッチ「切」
となる状態までブレーキ電動シリンダ３１を作動させた
状態で旋回し、車輪が圃場を荒らすことを極力少なくす
る。操舵角センサ値がｂよりも小さくなると、ブレーキ
制御が解除され、通常の走行状態に戻る。

【００５１】また、操舵角センサ値がｂを超えると、左
右のマーカ用ソレノイド７２（ＬまたはＲ）がＯＦＦに
なり、両方の線引きマーカ７０Ｌ，７０Ｒが起立状態と
なる。そして、旋回が終了して操舵角センサ値がｂより
も小さくなると、未植側の線引きマーカ７０（Ｒまたは
Ｌ）が転倒する。

【００５２】［植付・昇降制御］操舵角センサ値がａを
超えると、植付部上昇モードとなる。この植付部上昇モ
ードでは、植付・昇降作動用モータＭが植付部昇降用油
圧装置と植付クラッチの切替機構を「上げ」に作動さ
せ、植付部４が最上げ位置へ上昇すると共に、植付クラ
ッチＨが切になり植付部４及び施肥装置５の駆動が停止
する。また、植付部上昇モードでは、ＨＳＴ電動シリン
ダ２８で油圧式無段変速装置２７を減速作動させて旋回
速になる。旋回開始時、操舵角センサ値がａを超える以
前にフィンガレバー５７による植付部上昇操作があった
場合、その時点で昇降スイッチ制御により植付部４が上
昇する。

【００５３】旋回が終了して操舵角センサ値がａよりも
小さくなると、上記植付部上昇モードが解除され、植付
部４が下降すると共に、植付クラッチＨが入になり植付
部４及び施肥装置５が駆動される。また、通常の植付作
業速に戻る。旋回終了時、操舵角センサ値がａよりも小
さくなる以前にフィンガレバー５７による植付部下降操
作があった場合、その時点で昇降スイッチ制御により植
付部４が下降する。

【００５４】何条分か植付け及び施肥を停止させながら
作業を行う場合は次のようにする。偶数条分停止させる
場合については、停止させようとする２条の畦クラッチ
９８を「切」にすれば、その条の植付装置９０，９０と
苗載台の苗送りと肥料繰出部の作動が停止する。また、
奇数条分停止させる場合については、畦クラッチ９８は
「入」のままにし、苗載台８０の植付けを停止させよう
とする条の下端部に苗止め板８９を装着して苗取出口８
８に苗が供給されないようにすると共に、施肥を停止さ
せようとする条の施肥クラッチ１５０を「切」にすれば
よい。

【００５５】上記のように一部の条の植付け及び施肥を
停止させながらの作業は１行程だけであることが多いの
で、施肥クラッチ１５０を「切」にした状態で植付作業
を行った後、次の行程に移行する際に施肥クラッチ１５
０を入れ忘れるのを防止するための機能が設けられてい
る。図１９はその構成を表す図で、各条の施肥クラッチ
センサＳ１０，…のうちの１個以上がＯＮ（施肥クラッ
チ「切」）になるとブザー１７０が鳴り、ブザー停止ス
イッチ１７１を押すと一旦ブザー１７０が鳴りやむが、
植付部４が所定の高さまで上昇したことを昇降リンクセ
ンサＳ６が検出するとブザー１７０が再度鳴り出すよう
に構成されている。

【００５６】

【発明の効果】以上に説明した如く、本発明にかかる農
作業機は、機体の前後傾斜に基づいて土壌の硬軟度合い
を判断し、土壌が軟弱な圃場を旋回する際には後輪内側
の制動力が弱くなるように制御されているので、湿田等
でも圃場を荒らすことなく旋回を行えるようになった。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用施肥田植機の側面図である。

【図２】乗用施肥田植機の平面図である。

【図３】走行車体の一部を省略した平面図である。

【図４】走行車体の伝動機構図である。

【図５】伝動ケースの断面図である。

【図６】線引きマーカの作動機構を示す図である。

【図７】施肥装置の要部の側面断面図である。

【図８】（ａ）施肥装置の要部の背面断面図、及び
（ｂ）そのＡ１矢視図である。

【図９】施肥駆動機構の側面図である。

【図１０】油圧装置と植付クラッチの切替機構の平面図
である。

【図１１】油圧装置と植付クラッチの切替機構の右側面
図である。

【図１２】油圧装置と植付クラッチの切替機構の左側面
図である。

【図１３】旋回制御装置のブロック図である。

【図１４】旋回制御のメインフローチャートである。

【図１５】旋回制御のサブフローチャートその１であ
る。

【図１６】旋回制御のサブフローチャートその２であ
る。

【図１７】旋回制御のサブフローチャートその３であ
る。

【図１８】操舵角の移り変り示す図である。

【図１９】施肥クラッチ入れ忘れ防止装置のブロック図
である。

【符号の説明】

Ｃ 後輪クラッチ・ブレーキ装置 Ｃ１ 制御部 １ 施肥田植機（農作業機） ２ 走行車体 ３ 昇降リンク装置 ４ 植付部 ５ 施肥装置 ７ 前輪 ８ 後輪 １０ ミッションケース ２２ エンジン ２７ 油圧式無段変速装置 ３１Ｌ，３１Ｒ ブレーキ電動シリンダ ４３ ハンドル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 11/08 Ｂ６２Ｄ 11/08 Ｘ (72)発明者 小佐野 光 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステアリング操舵角が一定値以上になる
   と旋回内側の後輪を制動する構成の農作業機において、
   機体の前後傾斜を検出する前後傾斜検出手段と、該前後
   傾斜検出手段の検出結果が機体が所定角度以上前上りの
   状態であることを示す場合、旋回内側の後輪の制動力を
   弱くするように制御する制御装置とを具備することを特
   徴とする農作業機。