JP2007244288A - 移植機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステアリングホイール24の操作に応じて走行機体1を操向するステアリング機構と、走行機体1に昇降自在に連結される植付部3と、該植付部3に対する動力供給を入切する植付クラッチとを備える乗用田植機において、ステアリング機構をアクチュエータの駆動力で作動させるステアリング作動機構27と、該ステアリング作動機構27を制御する制御装置33とを備えると共に、該制御装置33は、植付部3の上昇操作に基づいて植付けの終了を判断すると共に、植付終了判断後の経過時間に基づいて旋回開始タイミングを判断し、該旋回開始タイミング判断に応じてステアリング機構を自動的に旋回制御する。
【選択図】図10
Description
また、前記ステアリング作動手段は、自動旋回操作手段によるステアリング機構の作動よりも、ステアリングホイールの手動操作によるステアリング機構の作動を優先させる手動優先手段を備えることを特徴とする。このようにすると、必要に応じて旋回開始タイミングを変更したり、自動旋回操作を解除することができる。
また、前記制御装置は、手動旋回操作時における植付終了後の旋回開始タイミングを学習する旋回開始タイミング学習手段を備えることを特徴とする。このようにすると、オペレータの好みに応じた旋回開始タイミングを学習させ、それを再現することができる。
また、前記制御装置は、植付終了後にステアリング機構を自動的に旋回操作する自動旋回モードと、植付終了後にステアリング機構を手動で旋回操作する手動旋回モードとの切換えを行う旋回モード切換手段を備えることを特徴とする。このようにすると、作業条件やオペレータの好みに応じて、いずれかの旋回モードを選択することができる。
また、前記制御装置は、次行程に走行基準線を引くマーカの振り出し方向に基づいて旋回方向を判断する旋回方向判断手段を備えることを特徴とする。このようにすると、マーカの振り出し方向を利用し、次回の旋回方向を正確かつ容易に判断することができる。
また、選択可能な走行モードとしては、植付終了後にステアリング機構を自動的に旋回操作する自動旋回モードと、植付終了後にステアリング機構を手動で旋回操作する手動旋回モードとを備えることが好ましい。このようにすると、作業条件やオペレータの好みに応じて、走行モードを選択することが可能になる。
旋回タイマTの経過を判断する(S107:旋回開始タイミング判断手段)。旋回タイマT時間が経過したら、方向フラグに基づいて旋回方向を判断すると共に(S108)、旋回方向が右である場合は、旋回モータ28を右旋回方向に駆動させ(S109:自動旋回操作手段)、旋回方向が左である場合は、旋回モータ28を左旋回方向に駆動させる(S110:自動旋回操作手段)。その後は、所定のステアリング切れ角に達したか否かを判断し(S111)、該判断結果がYESになった時点で旋回モータ28の駆動を停止すると共に(S112)、自動旋回クラッチ機構26を切り(S113)、さらに、方向フラグを反転させる(S114)。
旋回タイマTの経過を判断する(S212:旋回開始タイミング判断手段)。旋回タイマT時間が経過したら、方向フラグに基づいて旋回方向を判断すると共に(S213:旋回方向判断手段)、旋回方向が右である場合は、旋回モータ28を右旋回方向に駆動させ(S214:自動旋回操作手段)、旋回方向が左である場合は、旋回モータ28を左旋回方向に駆動させる(S215:自動旋回操作手段)。その後は、所定のステアリング切れ角に達したか否かを判断し(S216)、該判断結果がYESになった時点で旋回モータ28の駆動を停止すると共に(S217)、自動旋回クラッチ機構26を切りとする(S218)。
3 植付部
9 マーカ
24 ステアリングホイール
26 自動旋回クラッチ機構
27 ステアリング作動機構
28 旋回モータ
30 トルクリミッタ
31 自動旋回クラッチモータ
33 制御装置
34 植付作業機操作レバー
36 走行モード選択スイッチ
Claims (5)
- ステアリングホイールの操作に応じて走行機体を操向するステアリング機構と、走行機体に昇降自在に連結される植付部と、該植付部に対する動力供給を入切する植付クラッチとを備える移植機において、
前記ステアリング機構をアクチュエータの駆動力で作動させるステアリング作動手段と、該ステアリング作動手段を制御する制御装置とを備えると共に、該制御装置に、植付クラッチの切り操作及び/又は植付部の上昇操作に基づいて植付けの終了を判断する植付終了判断手段と、該植付終了判断手段による植付終了判断後の経過時間及び/又は走行距離に基づいて旋回開始タイミングを判断する旋回開始タイミング判断手段と、該旋回開始タイミング判断手段による旋回開始タイミング判断に応じてステアリング機構を自動的に旋回操作する自動旋回操作手段とを設けたことを特徴とする移植機。 - 前記ステアリング作動手段は、自動旋回操作手段によるステアリング機構の作動よりも、ステアリングホイールの手動操作によるステアリング機構の作動を優先させる手動優先手段を備えることを特徴とする請求項1記載の移植機。
- 前記制御装置は、手動旋回操作時における植付終了後の旋回開始タイミングを学習する旋回開始タイミング学習手段を備えることを特徴とする請求項1又は2記載の移植機。
- 前記制御装置は、植付終了後にステアリング機構を自動的に旋回操作する自動旋回モードと、植付終了後にステアリング機構を手動で旋回操作する手動旋回モードとの切換えを行う旋回モード切換手段を備えることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の移植機。
- 前記制御装置は、次行程に走行基準線を引くマーカの振り出し方向に基づいて旋回方向を判断する旋回方向判断手段を備えることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の移植機。
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