JPH03260456A

JPH03260456A - 作業車

Info

Publication number: JPH03260456A
Application number: JP5537990A
Authority: JP
Inventors: Tatsuji Ochi; 越智　竜児
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1990-03-07
Filing date: 1990-03-07
Publication date: 1991-11-20

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、乗用型田植機や農用トラクタ等の作業車に関
する。

〔従来の技術〕

作業車の１つである乗用型田植機においては、前輪（操
向輪に相当）を直進位置から設定角度以上に操向操作し
て旋回を行うと、走行用の変速装置が所定の低速状態に
まで減速操作され、且つ、前輪を直進位置に戻すと走行
用の変速装置が元の速度にまで増速操作されるように構
成しているものがある。

乗用型田植機では１回の植付行程が終了して畦際に達す
ると、苗植付装置を上昇操作して畦際で１８０°旋回し
次の植付行程に入って行く。

従って、畦際で前輪を設定角度以上に操向操作した場合
に、前述のような自動減速が行われると、畦際での操作
が楽になるのである。

〔発明が解決しようとする課題〕

乗用型田植機では畦際での旋回が終了してから、前回の
植付行程で植付けられた苗の直ぐ横の位置に機体が来る
ように、又、この苗列に対して機体が平行となるように
、機体を進行させながら前輪を操向操作して機体の向き
の修正を行う（いわゆる条合せ）。

この場合、前述の従来構造であると畦際での旋回が終了
して前輪を直進位置に戻し操作すれば、機体は元の速度
に戻ろうと増速しで行くので、この増速中に前述の条合
せを行うことなる。

しかしながら、増速中に条合せを行うことは実際には難
しく、改良の余地があった。

ここで本発明は旋回が終了した後の機体の向きの修正を
、行い易くするように構成することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は以上のような作業車において、次のよう
に構成することにある。つまり、操向輪が直進位置から
設定角度以上に操向操作されると、これに連動して走行
用の変速装置を所定の低速状態まで減速操作する第１制
御手段と、前記減速開始から低速状態を設定時間維持す
る第２制御手段と、前記設定時間経過後に走行用の変速
装置を元の速度まで増速復帰させる第３制御手段とを備
えてあることにあり、その作用及び効果は次のとおりで
ある。

〔作　用〕前述のように、減速操作が行われてから低速状態を維持
する設定時間を比較的長いものに設定してやれば、旋回
終了時に操向輪を直進位置に戻しても、低速状態が維持
されることになる。

従って、旋回終了後に行う機体の向きの修正が行い易く
なるのである。

〔−発明の効果〕

以上のように、旋回終了後の機体の向きの修正が行い易
くなって、作業車の走行性能の向上を図ることができた
。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように前輪（１）（操向輪に相当）及び後
輪（２）で支持された機体の前部にエンジン（３）、中
央に操縦部（４）、後部に苗植付装置（５）を備えて作
業車の１つである乗用型田植機が構成されている。そし
て、エンジン（３）からの動力はベルト式無段変速装置
（６）（走行用の変速装置に相当）及びギヤ変速装置（
７）を介して前輪（１）及び後輪（２）に伝達されると
共に、ＰＴＯ軸（８）を介して苗植付装置（５）に伝達
される。

前記ギヤ変速装置（７〉は前進２段後進１段に変速可能
であり、第１変速レバー（２０）で変速操作を行う。前
記ベルト式無段変速装置（６）は第１図に示すように割
プーリー型式であり、電動シリンダ（１８）により揺動
操作されるテンションブー９−（１９）によって変速操
作される。

そして、第１図に示すように、操縦ハンドル（２１）を
備えた操縦パネル（２２）に第２変速レバー（２３）が
備えられると共に、この操作位置を検出する第１ポテン
シヨメータ（１４）からの信号が制御装置（１７）に入
力されている。又、電動シリンダ（１８）の作動位置を
検出する第２ポテンシヨメータ（１５）も備えられ、そ
のフィードバック信号が制御装置（１７）に入力されて
いる。

これにより、第１ポテンシヨメータ（１４）からの設定
信号及び第２ポテンシヨメータ（１５）からのフィード
バック信号に基づいて、制御装置（１７）が以下に示す
式を満足するように電動シリンダ（１８）を動かす。

Ｖ＋＝（Ｖｚ±（Ｖ＋’　　２．５））Ｘ（１，０±ａ
（’ｂ’　　２．５））■１：第１ポテンショメータ（
１４）の設定信号■２：第２ポテンショメータ（１５）
のフィードバック信号 ■１°：電動シリンダ（１８）の最伸長位置に対応する
信号 ■２′ニゲイン設定用信号 α：定数これにより、第２変速レバー（２３ンよって設定された
設定速度となるように、電動シリンダ（１８〉が伸縮操
作されるのである。

前記苗植付装置（５）は第３図に示すように、植付ミッ
ションケース（９）、植付アーム（ｌＯ〉及び苗のせ台
（１１）等で構成されて接地フロートを備えおらず、機
体から延出された回連リンク機構（１２）に、苗植付装
置（５）が連結されている。

そして、回連リンク機構（１２）を昇降操作する単動型
の昇降シリンダ（１３）が備えられている。

そして、第１図に示すように、前輪（１）の操向操作用
のピットマンアーム（１６）に、ピットマンアーム（１
６）の角度（前輪（１）の操向角度に相当）を検出する
第３ポテンシヨメータ（２４）が備えられ、この第３ポ
テンシヨメータ（２４）からの信号が制御装置（１７）
に入力されている。又、第３図に示すように機体前部に
、畦までの距離を検出する超音波センサー（２５）が取
り付けられている。

次に、制御の流れについて説明する。第２図に示すよう
に、ステップ（Ｓｌ）にてモード■を選択している場合
において、機体が畦際に達して操縦者が操縦ハンドル（
２１〉により、前輪（１）を直進位置（Ａ）から設定角
度（θ）以上に操向操作すると、第３ポテンシヨメータ
（２４）からの信号に基づき、電動シリンダ（１８）に
よりベルト式無段変速装置（６）が最低速位置に操作保
持される（ステップ（Ｓ２）、（Ｓａ））。そして、第
１図に示すように操縦パネル（２２）に設けられたラン
プ（２６）が点燈して、減速操作が行われたことが操縦
者に知らせられる（ステップ（Ｓ、））。

そして、モード■の場合には第１タイマー（図示せず）
のカウントが開始され（ステップ（Ｓｓ））、この設定
時間のカウント終了まで最低速状態が維持される。従っ
て、このカウント中において操縦者は畦際での旋回を終
了させると共に、前輪（１）を設定角度（θ）内で操向
操作しながら、機体の向きの修正及び条合せを行うので
ある。

そして、第１タイマーのカウントが終了すると（ステッ
プ（Ｓ、））、最低速位置に在ったベルト式無段変速装
置（６）が旋回前の元の速度（第２変速レバー（２３）
の操作位置に対応する速度）にまで、自動的に増速操作
されて行く　（ステップ（Ｓｓ））。この場合、ステッ
プ（Ｓｌ）の増速開始と同時に操縦パネル（２２）のラ
ンプ（２６）が点滅して、増速の開始が操縦者に知らせ
られる（ステップ（Ｓ７））。

又、第１タイマーのカウント中において操縦パネル（２
２〉の復帰スイッチ（２８）を押し操作すると（ステッ
プ（Ｓｌ））、第１タイマーのカウントに関係なくステ
ップ（Ｓｔ）、　（Ｓｌ）に移行して、増速操作が開始
されるのである。

そして、ステップ（Ｓｌ）においてモード■を選択して
いる場合には、超音波センサー（２５）からの信号に基
づき（ステップ（Ｓ、、））、機体が畦に設定距離にま
で接近するとステップ（Ｓ３）に移行して減速操作が行
われるのである。この場合、ステップ（Ｓ４）からステ
ップ（Ｓ、、）に移行して第２タイマー（図示せず）が
カウントを開始する。

そして、この第２タイマーがカウントする設定時間は、
第１タイマーの設定時間よりも長いものに設定されてい
る。

又、この乗用型田植機ではエンジン（３）の回転数が正
常な範囲を越えた場合や、各センサー及びポテンショメ
ータから異常信号が発せられた場合に各機能を一時停止
させる自己診断機能を有している。そして、この異常発
生後に正常な状態に戻った場合、第１図に示す苗植付装
置（５）昇降用の操作スイッチ（２７）を中立位置に一
度戻きないと、各機能が復帰作動しないように構成して
いる。

そして、正常な状態に戻った場合に操作スイッチ（２７
）の中立位置への戻し忘れかないように、操縦パネル（
２２）のランプ（２９）を点滅させると共に、ブザー（
図示せず）を鳴らすようにしているのである。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の実施例を示し、第１図は操
縦パネルの各部、前輪及びベルト式無段変速装置の連係
状態を示す図、第２図は制御のフローチャート、第３図
は乗用型田植機の全体側面図である。（１）・・・・・・操向輪、（６）・・・・・・走行用
の変速装置、（Ａ）・・・・・・直進位置、（θ）・・
・・・・設定角度。

Claims

【特許請求の範囲】

　操向輪（１）が直進位置（Ａ）から設定角度（θ）以
上に操向操作されると、これに連動して走行用の変速装
置（６）を所定の低速状態まで減速操作する第１制御手
段と、前記減速開始から低速状態を設定時間維持する第
２制御手段と、前記設定時間経過後に走行用の変速装置
（６）を元の速度まで増速復帰させる第３制御手段とを
備えてある作業車。