KR20230107127A - 기준선 설정 방법, 자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 시스템 - Google Patents

기준선 설정 방법, 자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 시스템 Download PDF

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KR20230107127A
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Abstract

(과제) 자동 주행의 기준선을 효율 좋게 설정해서 작업성을 향상시킬 수 있는 기준선 설정 방법, 복수의 기준선으로부터 자동 주행의 기준선을 적절하게 선택해서 작업성을 향상할 수 있는 자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 시스템을 제공한다.
(해결 수단) 콤바인(1)은 기준선 선택 제어부(60), 시점 설정 제어부(61), 종점 설정 제어부(62), 기준선 설정 제어부(63), 주행 제어부(66)로서 기능하는 제어 장치(50)를 구비한다. 시점 설정 제어부(61)는 시점을 설정하고, 종점 설정 제어부(62)는 종점을 설정하고, 기준선 설정 제어부(63)는 시점과 종점에 의거하는 기준선을 설정하고, 복수의 기준선을 설정 가능하게 한다. 기준선 선택 제어부(60)는 복수의 기준선으로부터 자동 주행 대상의 기준선을 선택한다. 주행 제어부(66)는 선택된 기준선에 의거하여 자동 주행을 행한다. 기준선 선택 제어부(60)는 복수의 기준선 각각에 대한 콤바인(1)의 진행 방향의 각도와 복수의 기준선 각각에 대한 콤바인(1)의 거리 중 적어도 1개에 의거하여 자동 주행 대상의 기준선을 선택한다.

Description

기준선 설정 방법, 자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 시스템{BASELINE SETTING METHOD, AUTOMATIC TRAVELING METHOD, WORK VEHICLE, AND AUTOMATIC TRAVELING SYSTEM}
본 발명은 설정된 기준선에 의거하여 자동 주행을 행하는 작업 차량의 기준선 설정 방법, 자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 시스템에 관한 것이다.
종래 콤바인 등의 작업 차량은 미리 설정된 자동 주행 경로를 따라 자동 주행을 가능하게 구성되고, 예를 들면 포장 내의 소정의 2점(A점 및 B점)을 연결한 직선형상의 기준선에 의거하여 자동 주행 경로를 작성한다.
예를 들면, 특허문헌 1에서는 위성 측위 시스템을 이용해서 자동 주행을 행하는 작업 차량이 개시되고, 작업 차량의 일례인 이앙기가 직진 주행의 기준이 되는 직선형상의 기준 경로(기준선)를 생성함으로써 기준 경로에 평행하게 생성되는 목표 경로를 자율적으로 직진 주행한다. 이때 자동 주행에 의한 직진 보조 작업으로서 A점이라고 불리는 기준 경로의 개시점의 등록, B점이라고 불리는 기준 경로의 종료점의 등록, 자동 주행의 온(개시)/오프(정지)의 조작을 필요로 한다.
일본 특허공개 2020-135802호 공보
그런데 작업 차량은 포장에 대해서 A점 및 B점으로 이루어지는 기준선을 설정하고 있어도 포장의 형상이나 작업의 상황에 따라서는 작업의 도중에 기준선을 변경할 필요가 있다. 그러나 종래의 작업 차량에서는 포장에 대해서 1개의 기준선을 설정할 수밖에 없으므로 기준선을 변경하기 위해서는 먼저 설정한 기준선을 소거하고 나서 새로운 기준선을 작성해서 설정할 필요가 있다. 그 때문에 기준선을 변경할 때마다 기준선의 소거와 작성을 반복할 필요가 있으며, 작업자에게 부담이 가해지고, 또한 작업성이 저하될 우려가 있다. 또한, 종래의 작업 차량에서는 포장에 대해서 다양한 상황에 대응하는 복수의 기준선을 설정하고, 복수의 기준선으로부터 적절한 기준선을 선택하는 것을 고려하고 있지 않다.
본 발명은 자동 주행의 기준선을 효율 좋게 설정해서 작업성을 향상시킬 수 있는 기준선 설정 방법, 복수의 기준선으로부터 자동 주행의 기준선을 적절하게 선택해서 작업성을 향상시킬 수 있는 자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 과제를 해결하기 위해 본 발명의 기준선 설정 방법은 설정된 기준선에 의거하여 자동 주행을 행하는 작업 차량의 기준선 설정 방법으로서, 복수의 기준선 설정부로부터 설정 대상의 상기 기준선 설정부를 선택하는 선택 공정과, 시점 설정부의 조작에 따라 상기 기준선의 시점을 설정하는 시점 설정 공정과, 종점 설정부의 조작에 따라 상기 기준선의 종점을 설정하는 종점 설정 공정과, 상기 시점 설정 공정에서 설정된 상기 시점과 상기 종점 설정 공정에서 설정된 상기 종점에 의거하는 기준선을 상기 선택 공정에서 선택된 상기 기준선 설정부에 대응시켜서 설정하는 기준선 설정 공정을 갖는 것을 특징으로 하고, 또한 본 발명의 자동 주행 방법은 설정된 기준선에 의거하여 자동 주행을 행하는 작업 차량의 자동 주행 방법으로서, 상기 기준선의 시점을 설정하는 시점 설정 공정과, 상기 기준선의 종점을 설정하는 종점 설정 공정과, 상기 시점 설정 공정에서 설정된 상기 시점과 상기 종점 설정 공정에서 설정된 상기 종점에 의거하는 기준선을 설정하고, 복수의 상기 기준선을 설정 가능하게 하는 기준선 설정 공정과, 복수의 상기 기준선으로부터 자동 주행 대상의 상기 기준선을 선택하는 선택 공정과, 선택된 상기 기준선에 의거하여 자동 주행을 행하는 자동 주행 공정을 갖고, 상기 선택 공정은 복수의 상기 기준선 각각에 대한 상기 작업 차량의 진행 방향의 각도와 복수의 상기 기준선 각각에 대한 상기 작업 차량의 거리 중 적어도 1개에 의거하여 자동 주행 대상의 상기 기준선을 선택하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 과제를 해결하기 위해 본 발명의 작업 차량은 설정된 기준선에 의거하여 자동 주행을 행하는 작업 차량으로서, 복수의 기준선 설정부로부터 설정 대상의 상기 기준선 설정부를 선택하는 기준선 선택 제어부와, 시점 설정부의 조작에 따라 상기 기준선의 시점을 설정하는 시점 설정 제어부와, 종점 설정부의 조작에 따라 상기 기준선의 종점을 설정하는 종점 설정 제어부와, 상기 시점 설정 제어부에서 설정된 상기 시점과 상기 종점 설정 제어부에서 설정된 상기 종점에 의거하는 기준선을 상기 기준선 선택 제어부에서 선택된 상기 기준선 설정부에 대응시켜서 설정하는 기준선 설정 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하고, 또한 본 발명의 작업 차량은 설정된 기준선에 의거하여 자동 주행을 행하는 작업 차량으로서, 상기 기준선의 시점을 설정하는 시점 설정 제어부와, 상기 기준선의 종점을 설정하는 종점 설정 제어부와, 상기 시점 설정 제어부에서 설정된 상기 시점과 상기 종점 설정 제어부에서 설정된 상기 종점에 의거하는 기준선을 설정하고, 복수의 상기 기준선을 설정 가능하게 하는 기준선 설정 제어부와, 복수의 상기 기준선으로부터 자동 주행 대상의 상기 기준선을 선택하는 기준선 선택 제어부와, 선택된 상기 기준선에 의거하여 자동 주행을 행하는 주행 제어부를 구비하고, 상기 기준선 선택 제어부는 복수의 상기 기준선 각각에 대한 상기 작업 차량의 진행 방향의 각도와 복수의 상기 기준선 각각에 대한 상기 작업 차량의 거리 중 적어도 1개에 의거하여 자동 주행 대상의 상기 기준선을 선택하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 과제를 해결하기 위해 본 발명의 자동 주행 시스템은 설정된 기준선에 의거하여 자동 주행을 행하는 작업 차량의 자동 주행 시스템으로서, 복수의 기준선 설정부로부터 설정 대상의 상기 기준선 설정부를 선택하는 기준선 선택 제어부와, 시점 설정부의 조작에 따라 상기 기준선의 시점을 설정하는 시점 설정 제어부와, 종점 설정부의 조작에 따라 상기 기준선의 종점을 설정하는 종점 설정 제어부와, 상기 시점 설정 제어부에서 설정된 상기 시점과 상기 종점 설정 제어부에서 설정된 상기 종점에 의거하는 기준선을 상기 기준선 선택 제어부에서 선택된 상기 기준선 설정부에 대응시켜서 설정하는 기준선 설정 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하고, 또한 본 발명의 자동 주행 시스템은 설정된 기준선에 의거하여 자동 주행을 행하는 작업 차량의 자동 주행 시스템으로서, 상기 기준선의 시점을 설정하는 시점 설정 제어부와, 상기 기준선의 종점을 설정하는 종점 설정 제어부와, 상기 시점 설정 제어부에서 설정된 상기 시점과 상기 종점 설정 제어부에서 설정된 상기 종점에 의거하는 기준선을 설정하고, 복수의 상기 기준선을 설정 가능하게 하는 기준선 설정 제어부와, 복수의 상기 기준선으로부터 자동 주행 대상의 상기 기준선을 선택하는 기준선 선택 제어부와, 선택된 상기 기준선에 의거하여 자동 주행을 행하는 주행 제어부를 구비하고, 상기 기준선 선택 제어부는 복수의 상기 기준선 각각에 대한 상기 작업 차량의 진행 방향의 각도와 복수의 상기 기준선 각각에 대한 상기 작업 차량의 거리 중 적어도 1개에 의거하여 자동 주행 대상의 상기 기준선을 선택하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면 자동 주행의 기준선을 효율 좋게 설정해서 작업성을 향상시킬 수 있는 기준선 설정 방법, 복수의 기준선으로부터 자동 주행의 기준선을 적절하게 선택해서 작업성을 향상시킬 수 있는 자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 시스템을 제공한다.
도 1은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 예를 나타내는 측면도이다.
도 2는 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 작업하는 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 4는 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 자동 직진 조작 장치에 있어서 복수의 기준선 설정부 중 어느 것에도 기준선이 설정되어 있지 않은 경우의 예를 나타내는 평면도이다.
도 5는 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 자동 직진 조작 장치에 있어서 제 1 기준선을 설정하기 위해 시점이 설정된 경우의 예를 나타내는 평면도이다.
도 6은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 자동 직진 조작 장치에 있어서 제 1 기준선을 설정하기 위해 종점이 설정된 경우의 예를 나타내는 평면도이다.
도 7은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 자동 직진 조작 장치에 있어서 제 1 기준선이 설정되어 있는 상태로 제 2 기준선이 설정되어 있지 않은 경우의 예를 나타내는 평면도이다.
도 8은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 자동 직진 조작 장치에 있어서 제 2 기준선을 설정하기 위해 시점이 설정된 경우의 예를 나타내는 평면도이다.
도 9는 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 자동 직진 조작 장치에 있어서 제 2 기준선을 설정하기 위해 종점이 설정된 경우의 예를 나타내는 평면도이다.
도 10은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 자동 직진 조작 장치에 있어서 제 1 기준선의 소거 조작을 행하는 경우의 예를 나타내는 평면도이다.
도 11은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 자동 직진 조작 장치에 있어서 제 1 기준선을 소거한 경우의 예를 나타내는 평면도이다.
도 12는 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 자동 직진 조작 장치에 있어서 자동 직진 주행의 개시 전에 제 1 기준선이 자동 주행 대상으로서 선택된 경우의 예를 나타내는 평면도이다.
도 13은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 자동 직진 조작 장치에 있어서 제 1 기준선을 자동 주행 대상으로 하는 자동 직진 주행을 실행하고 있는 경우의 예를 나타내는 평면도이다.
도 14는 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 자동 직진 조작 장치에 있어서 자동 직진 주행의 개시 전에 제 2 기준선이 자동 주행 대상으로서 선택된 경우의 예를 나타내는 평면도이다.
도 15는 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 자동 직진 조작 장치에 있어서 제 2 기준선을 자동 주행 대상으로 하는 자동 직진 주행을 실행하고 있는 경우의 예를 나타내는 평면도이다.
도 16은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 자동 직진 조작 장치에 있어서 자동 직진 주행의 개시 전에 제 1 기준선을 자동 주행 대상으로 하는 선택 조작을 행하는 경우의 예를 나타내는 평면도이다.
도 17은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 자동 직진 조작 장치에 있어서 선택 조작에 따라 제 1 기준선이 자동 주행 대상으로서 선택된 경우의 예를 나타내는 평면도이다.
도 18은 본 발명의 실시형태에 의한 콤바인의 자동 직진 조작 장치에 있어서 선택 조작에 따라 제 1 기준선을 자동 주행 대상으로 하는 자동 직진 주행을 실행하고 있는 경우의 예를 나타내는 평면도이다.
도 19는 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 작업하는 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 20은 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 작업하는 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 21은 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 제 1 기준선 및 제 2 기준선 사이의 비교 각도, 및 제 1 기준선 및 제 2 기준선과 콤바인의 진행 방향이 이루는 평가 각도의 예를 나타내는 평면도이다.
도 22는 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 제 1 기준선 및 제 2 기준선 사이의 비교 각도, 및 제 1 기준선 및 제 2 기준선과 콤바인의 진행 방향이 이루는 평가 각도의 예를 나타내는 평면도이다.
도 23은 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서의 기준선 선택 및 자동 주행의 동작예를 나타내는 플로우 차트이다.
도 24는 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서의 기준선 선택 및 자동 주행의 동작예를 나타내는 플로우 차트이다.
도 25는 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 작업하는 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 26은 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 작업하는 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 27은 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 작업하는 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 28은 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 작업하는 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 29는 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 작업하는 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
도 30은 본 발명의 다른 실시형태에 의한 콤바인에 있어서 작업하는 포장의 예를 나타내는 평면도이다.
본 발명의 실시형태에 의한 작업 차량의 일례로서 콤바인(1)에 대해서 도 1 등을 참조하여 설명한다. 콤바인(1)은 자동 운전 또는 수동 조작에 의해 작업 대상의 포장을 주행함과 아울러, 포장에 심어진 곡간으로부터 작물의 수확 작업을 행하기 위해 예취 등의 작업을 행하는 것이다. 콤바인(1)은, 예를 들면 자동 운전에 의해 조향을 제어하는 한편, 수동 조작에 따라 주행 속도를 제어하는 오토 작업이나 자동 운전에 의해 조향 및 주행 속도를 제어하는 무인 작업을 행하도록 구성되고, 포장 내에서 자율적으로 주행, 선회, 및 작업할 수 있다.
콤바인(1)은 곡간의 복수의 조열에 대해서 예취 가능 조수 이내의 소정 조수를 예취폭으로 하는 직선형상의 조열의 행정을 주행하면서 그들 조열의 예취 작업을 행한다. 콤바인(1)은 수동 주행 모드 및 자동 주행 모드 중 어느 하나의 주행 모드가 설정된다. 콤바인(1)은 수동 주행 모드가 설정되어 있을 경우 작업자에 의한 조종부(9)의 조종에 따라 수동 주행을 행하도록 구성된다.
한편, 콤바인(1)은 자동 주행 모드가 설정되어 있을 경우 소정의 기준선에 평행한 자동 주행 경로를 따라 자동 주행하면서 자동 예취하는 자동 직진 주행을 행하도록 구성된다. 또한, 콤바인(1)은 도 2에 나타내는 바와 같이 제어 장치(50)를 구비하고 있고, 제어 장치(50)에 의해 기준선이나 자동 주행 경로를 작성한다.
본 실시형태에서는, 특히 콤바인(1)은 도 3, 도 19, 및 도 20에 나타내는 바와 같이 포장(H)에 대해서 복수의 기준선(L)을 설정 가능하게 구성되고, 복수의 기준선 설정부(55)를 갖고 있고, 각 기준선 설정부(55)에 기준선(L)을 대응시켜서 설정한다. 콤바인(1)은 각 기준선(L)에 대해서 포장(H)에 시점(A) 및 종점(B)을 설정함으로써 시점(A)으로부터 종점(B)까지의 기준선(L)을 작성한다. 또한, 콤바인(1)은 복수의 기준선 설정부(55)로부터 선택된 기준선 설정부(55)의 기준선(L)에 의거하여 자동 주행 경로(P)를 작성하고, 자동 주행 경로(P)를 따라 자동 직진 주행을 행한다.
또한, 본 실시형태에서는 콤바인(1)이 복수의 기준선(L)으로서 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2)을 설정 가능하게 구성되고, 복수의 기준선 설정부(55)로서 제 1 기준선(L1)에 대응하는 기준선 설정부(55a)와 제 2 기준선(L2)에 대응하는 기준선 설정부(55b)를 갖는 예를 설명한다. 제 1 기준선(L1)은 제 1 시점(A1)으로부터 제 1 종점(B1)까지를 직선으로 연결해서 작성되고, 제 2 기준선(L2)은 제 2 시점(A2)으로부터 제 2 종점(B2)까지를 직선으로 연결해서 작성되어 있다. 또한, 도 3, 도 19, 및 도 20에서는 제 1 기준선(L1)에 의거하여 작성된 자동 주행 경로(P)를 도시하고 있다.
도 1에 나타내는 바와 같이 콤바인(1)은 주행부(2)와, 예취부(3)와, 탈곡부(4)와, 선별부(5)와, 저류부(6)와, 폐짚 처리부(7)와, 동력부(8)와, 조종부(9)를 구비하고, 소위 자탈형 콤바인으로 구성된다. 콤바인(1)은 주행부(2)에 의해 주행하면서 예취부(3)에 의해 예취한 곡간을 탈곡부(4)에서 탈곡하고, 선별부(5)에서 곡립을 선별해서 저류부(6)에 저장한다. 콤바인(1)은 탈곡 후의 폐짚을 폐짚 처리부(7)에 의해 처리한다. 콤바인(1)은 동력부(8)가 공급하는 동력에 의해 주행부(2), 예취부(3), 탈곡부(4), 선별부(5), 저류부(6), 및 폐짚 처리부(7)를 구동한다.
주행부(2)는 기체 프레임(10)의 하방에 형성되어 있고, 좌우 1쌍의 크롤러식 주행 장치(11)와, 트랜스미션(도시하지 않음)을 구비한다. 주행부(2)는 동력부(8)의 엔진(27)으로부터 전달되는 동력(예를 들면, 회전 동력)에 의해 크롤러식 주행 장치(11)의 크롤러를 회전함으로써 콤바인(1)을 전후 방향으로 주행시키거나 좌우 방향으로 선회시키거나 한다. 트랜스미션은 동력부(8)의 동력(회전 동력)을 크롤러식 주행 장치(11)로 전달하는 것이며, 회전 동력을 변속할 수도 있다.
예취부(3)는 주행부(2)의 전방에 형성되고, 예취 가능 조수 이내의 조열의 예취 작업을 행한다. 예취부(3)는 디바이더(13)와, 레이징 장치(14)와, 절단 장치(15)와, 반송 장치(16)를 구비한다. 디바이더(13)는 포장의 곡간을 1조마다 분초하고, 예취 가능 조수 이내의 소정 조수분의 곡간을 레이징 장치(14)로 안내한다. 레이징 장치(14)는 디바이더(13)에 의해 안내된 곡간을 레이징한다. 절단 장치(15)는 레이징 장치(14)에 의해 레이징된 곡간을 절단한다. 반송 장치(16)는 절단 장치(15)에 의해 절단된 곡간을 탈곡부(4)로 반송한다.
탈곡부(4)는 예취부(3)의 후방에 형성된다. 탈곡부(4)는 피드 체인(18)과 급동(19)을 구비한다. 피드 체인(18)은 예취부(3)의 반송 장치(16)로부터 반송된 곡간을 탈곡을 위해 반송하고, 또한 탈곡 후의 곡간, 즉 폐짚을 폐짚 처리부(7)로 반송한다. 급동(19)은 피드 체인(18)에 의해 반송되어 있는 곡간을 탈곡한다.
선별부(5)는 탈곡부(4)의 하방에 형성된다. 선별부(5)는 요동 선별 장치(21)와, 송풍 선별 장치(22)와, 곡립 반송 장치(도시하지 않음)와, 지푸라기 배출 장치(도시하지 않음)를 구비한다. 요동 선별 장치(21)는 탈곡부(4)로부터 낙하된 탈곡물을 체로 걸러서 곡립과 지푸라기 등으로 선별한다. 송풍 선별 장치(22)는 요동 선별 장치(21)에 의해 선별된 탈곡물을 송풍에 의해 추가로 곡립과 지푸라기 등으로 선별한다. 곡립 반송 장치는 요동 선별 장치(21) 및 송풍 선별 장치(22)에 의해 선별된 곡립을 저류부(6)로 반송한다. 지푸라기 배출 장치는 요동 선별 장치(21) 및 송풍 선별 장치(22)에 의해 선별된 지푸라기 등을 기체 밖으로 배출한다.
저류부(6)는 탈곡부(4)의 우측방에 형성된다. 저류부(6)는 그레인 탱크(24)와 배출 장치(25)를 구비한다. 그레인 탱크(24)는 선별부(5)로부터 반송되어 온 곡립을 저류한다. 배출 장치(25)는 오거 등으로 구성되고, 그레인 탱크(24)에 저류되어 있는 곡립을 임의의 장소에 배출한다.
폐짚 처리부(7)는 탈곡부(4)의 후방에 형성된다. 폐짚 처리부(7)는 폐짚 반송 장치(도시하지 않음)와 폐짚 절단 장치(도시하지 않음)를 구비한다. 폐짚 반송 장치는 탈곡부(4)의 피드 체인(18)으로부터 반송된 폐짚을 폐짚 절단 장치로 반송한다. 폐짚 절단 장치는 폐짚 반송 장치에 의해 반송된 폐짚을 절단해서 기체 밖으로 배출한다.
동력부(8)는 주행부(2)의 상방 또한 저류부(6)의 전방에 형성된다. 동력부(8)는 회전 동력을 발생시키는 엔진(27)을 구비한다. 동력부(8)는 엔진(27)이 발생시킨 회전 동력을 주행부(2), 예취부(3), 탈곡부(4), 선별부(5), 저류부(6), 및 폐짚 처리부(7)에 전달한다.
조종부(9)는 동력부(8)의 상방에 형성된다. 조종부(9)는 작업자가 앉는 좌석인 운전석의 주위에 콤바인(1)의 주행을 조종하기 위한 조작구를 구비한다. 조종부(9)는 조작구로서 콤바인(1)의 기체의 선회를 지시하기 위한 핸들이나, 콤바인(1)의 전후진의 속도 변경을 지시하기 위한 주변속 레버 및 부변속 레버 등을 구비한다. 콤바인(1)의 수동 주행은 조종부(9)의 핸들이나 주변속 레버 및 부변속 레버의 조작을 접수한 주행부(2)에 의해 실행된다. 또한, 조종부(9)는 예취부(3)에 의한 예취 작업, 탈곡부(4)에 의한 탈곡 작업, 저류부(6)의 배출 장치(25)에 의한 배출 작업 등을 조작하기 위한 기구를 구비한다. 또한, 조종부(9)는 기준선에 평행한 자동 주행 경로를 따른 자동 직진 주행을 조작하기 위한 자동 직진 조작 장치(30)를 구비한다.
콤바인(1)은 GPS 등의 위성 측위 시스템을 이용해서 콤바인(1)의 자차 위치를 취득하는 측위 유닛(28)을 구비하고 있다. 측위 유닛(28)은 측위 안테나를 통해 측위 위성으로부터 측위 신호를 수신하고, 측위 신호에 의거하여 측위 유닛(28)의 위치 정보, 즉 콤바인(1)의 자차 위치를 취득한다.
이어서, 자동 직진 조작 장치(30)에 대해서 도 4~도 18을 참조하여 설명한다. 자동 직진 조작 장치(30)는, 예를 들면 운전석에 앉은 작업자가 조작할 수 있도록 핸들의 근방에 부착된다. 자동 직진 조작 장치(30)는 자동 직진 지시부(31)와, 자동 직진 표시부(32)와, 복수의 기준선 조작부(33)와, 복수의 기준선 표시부(34)와, 시점 설정부(35)와, 종점 설정부(36)와, 시점 설정 표시부(37)와, 종점 설정 표시부(38)를 구비한다.
본 실시형태에서는 자동 직진 조작 장치(30)가 제 1 기준선을 설정 가능한 기준선 설정부(55a)에 대응하는 기준선 조작부(33a) 및 기준선 표시부(34a)와, 제 2 기준선을 설정 가능한 기준선 설정부(55b)에 대응하는 기준선 조작부(33b) 및 기준선 표시부(34b)를 구비하는 예를 설명한다.
도 4에서는 복수의 기준선 설정부(55) 중 어느 것에도 기준선이 설정되어 있지 않은 경우의 자동 직진 조작 장치(30)를 도시한다. 도 5에서는 어느 기준선도 설정되어 있지 않은 상태로 제 1 기준선을 설정하기 위해 시점이 설정된 경우의 자동 직진 조작 장치(30)를 도시하고, 도 6에서는 제 1 기준선을 설정하기 위해 종점이 설정된 경우의 자동 직진 조작 장치(30)를 도시한다. 도 7에서는 제 1 기준선이 설정되어 있는 상태로 제 2 기준선이 설정되어 있지 않은 경우의 자동 직진 조작 장치(30)를 도시한다. 도 8에서는 제 1 기준선이 설정되어 있는 상태로 제 2 기준선을 설정하기 위해 시점이 설정된 경우의 자동 직진 조작 장치(30)를 도시하고, 도 9에서는 제 2 기준선을 설정하기 위해 종점이 설정된 경우의 자동 직진 조작 장치(30)를 도시한다. 도 10에서는 제 1 기준선 및 제 2 기준선이 설정되어 있는 상태로 제 1 기준선의 소거 조작을 행하는 경우의 자동 직진 조작 장치(30)를 도시하고, 도 11에서는 제 1 기준선을 소거한 경우의 자동 직진 조작 장치(30)를 도시한다. 도 12에서는 제 1 기준선 및 제 2 기준선이 설정되어 있는 상태로 자동 직진 주행의 개시 전에 제 1 기준선이 자동 주행 대상으로서 선택된 경우의 자동 직진 조작 장치(30)를 도시하고, 도 13에서는 제 1 기준선을 자동 주행 대상으로 하는 자동 직진 주행을 실행하고 있는 경우의 자동 직진 조작 장치(30)를 도시한다. 도 14에서는 제 1 기준선 및 제 2 기준선이 설정되어 있는 상태로 자동 직진 주행의 개시 전에 제 2 기준선이 자동 주행 대상으로서 선택된 경우의 자동 직진 조작 장치(30)를 도시하고, 도 15에서는 제 2 기준선을 자동 주행 대상으로 하는 자동 직진 주행을 실행하고 있는 경우의 자동 직진 조작 장치(30)를 도시한다. 도 16에서는 제 1 기준선 및 제 2 기준선이 설정되어 있는 상태로 자동 직진 주행의 개시 전에 제 1 기준선을 자동 주행 대상으로 하는 선택 조작을 행하는 경우의 자동 직진 조작 장치(30)를 도시하고, 도 17에서는 선택 조작에 따라 제 1 기준선이 자동 주행 대상으로서 선택된 경우의 자동 직진 조작 장치(30)를 도시하고, 도 18에서는 선택 조작에 따라 제 1 기준선을 자동 주행 대상으로 하는 자동 직진 주행을 실행하고 있는 경우의 자동 직진 조작 장치(30)를 도시한다.
자동 직진 지시부(31)는 콤바인(1)에 의한 자동 직진 주행의 개시 지시를 조작하기 위한 것이므로 원형의 조작 버튼 등으로 압압 조작을 접수 가능하게 구성된다. 자동 직진 지시부(31)는 자동 직진 주행의 개시 조건을 충족한 경우에 압압 조작에 따라 자동 직진 주행의 개시 지시를 제어 장치(50)로 송신한다.
또한, 자동 직진 지시부(31)는 개시 조건을 충족한 경우에만 압압 조작 가능하게 되어도 좋고, 또는 항상 압압 조작 가능하며, 개시 조건을 충족함과 아울러, 압압 조작이 된 경우에만 자동 직진 주행의 개시 지시를 송신해도 좋다. 또는, 자동 직진 지시부(31)는 항상 압압 조작 가능하며, 항상 압압 조작에 따라 자동 직진 주행의 개시 지시를 송신하는 한편, 제어 장치(50)에 있어서 개시 조건을 충족한 경우에만 개시 지시를 접수하도록 판정해도 좋다.
자동 직진 표시부(32)는 콤바인(1)에 의한 자동 직진 주행의 상태를 나타내는 LED나 램프 등으로 구성되고, 제어 장치(50)에 의해 제어되고, 자동 직진 주행의 개시 조건을 충족하고 있는지의 여부에 따라 상이한 표시 상태로 표시한다. 자동 직진 표시부(32)는, 예를 들면 자동 직진 지시부(31)를 둘러싸는 환형상으로 형성된다. 또한, 도 4~도 18에서는 자동 직진 표시부(32)가 자동 직진 지시부(31)와 별체로 구성되는 예를 나타내지만 다른 예에서는 자동 직진 표시부(32)가 자동 직진 지시부(31)와 일체적으로 구성되어도 좋다.
예를 들면, 개시 조건을 충족하고 있지 않을 경우 자동 직진 표시부(32)는 도 4나 도 5에 나타내는 바와 같이 소등된다. 한편, 개시 조건을 충족하고 있을 경우 자동 직진 표시부(32)는 자동 직진 주행의 개시 전에는 도 6~도 12, 도 14, 도 16, 도 17에 나타내는 바와 같이 점멸되고, 자동 직진 주행의 실행 중에는 도 13, 도 15, 도 18에 나타내는 바와 같이 점등된다. 도 4~도 18에 있어서 소등은 빈틈없이 칠하지 않고, 점등은 검은색으로 빈틈없이 칠하고, 점멸은 해칭으로 빈틈없이 칠해서 나타내고 있다. 또한, 자동 직진 표시부(32)는 개시 조건이 복수 존재할 경우 각 개시 조건을 충족하는지의 여부를 식별 가능하게 표시해도 좋고, 예를 들면 복수로 분할되어 있고, 각 분할 부분이 각 개시 조건에 대응하도록 구성해도 좋다. 또한, 자동 직진 표시부(32)는 다른 표시 상태를 이용해서 자동 직진 주행의 상태를 식별해도 좋다.
복수의 기준선 조작부(33)는 복수의 기준선 설정부(55)에 각각 대응해서 각 기준선의 설정이나 선택을 조작하기 위한 것이며, 원형의 조작 버튼 등으로 압압 조작을 접수 가능하게 구성된다. 각 기준선 조작부(33)는 압압 조작 등의 선택 조작에 따라 대응하는 기준선 설정부(55)(기준선)를 설정 대상이나 자동 주행 대상으로서 선택하는 선택 지시를 제어 장치(50)로 송신한다. 또한, 각 기준선 조작부(33)는 길게 누르는 조작(예를 들면, 수초 이상의 압압 조작) 등의 소거 조작에 따라 대응하는 기준선 설정부(55)에 설정되어 있는 기준선을 소거(리셋)하는 기준선 소거 지시를 제어 장치(50)로 송신한다. 또한, 각 기준선 조작부(33)는 재차의 압압 조작 등의 해제 조작에 따라 대응하는 기준선 설정부(55)(기준선)를 설정 대상이나 자동 주행 대상으로 하는 선택을 해제하는 선택 해제 지시를 제어 장치(50)로 송신해도 좋다.
예를 들면, 기준선 조작부(33)에 대응하는 기준선 설정부(55)에 기준선이 설정되어 있지 않을 경우 상기 기준선 조작부(33)의 선택 조작에 따라 상기 기준선 설정부(55)가 기준선의 설정 대상으로서 선택되고, 콤바인(1)에 의해 설정되는 기준선은 상기 기준선 설정부(55)에 대응된다. 또한, 기준선 조작부(33)의 선택 조작에 따라 상기 기준선 조작부(33)에 대응하는 기준선 설정부(55)를 기준선의 설정 대상으로 선택한 후 상기 기준선 조작부(33)의 선택 해제 지시에 따라 상기 기준선 설정부(55)가 설정 대상으로부터 해제되어도 좋다.
기준선 조작부(33)에 대응하는 기준선 설정부(55)에 기준선이 설정되어 있을 경우 상기 기준선 조작부(33)의 선택 조작에 따라 상기 기준선 설정부(55)가 자동 주행 대상으로서 선택되고, 자동 직진 지시부(31)가 압압 조작될 때에 상기 기준선에 의거하는 자동 주행 경로가 작성되고, 상기 자동 주행 경로를 따라 콤바인(1)의 자동 직진 주행이 행해진다. 또한, 기준선 조작부(33)의 선택 조작에 따라 상기 기준선 조작부(33)에 대응하는 기준선 설정부(55)를 자동 주행 대상으로 선택한 후 상기 기준선 조작부(33)의 선택 해제 지시에 따라 상기 기준선 설정부(55)가 자동 주행 대상으로부터 해제되어도 좋다.
또한, 기준선 조작부(33)에 대응하는 기준선 설정부(55)에 기준선이 설정되어 있을 경우 상기 기준선 조작부(33)의 소거 조작에 따라 상기 기준선 설정부(55)에 설정되어 있는 기준선이 소거된다.
복수의 기준선 표시부(34)는 복수의 기준선 설정부(55)에 각각 대응해서 각 기준선 설정부(55)의 상태를 나타내는 LED나 램프 등으로 구성되고, 제어 장치(50)에 의해 제어되고, 각 기준선 설정부(55)의 기준선의 설정 상태나 선택 상태에 따라 상이한 표시 상태로 표시한다. 또한, 복수의 기준선 표시부(34)는 복수의 기준선 조작부(33)에도 각각 대응하고 있고, 도 4~도 18에서는 각 기준선 표시부(34)가 각 기준선 조작부(33)와 일체적으로 구성되는 예를 나타내지만 다른 예에서는 각 기준선 표시부(34)는 각 기준선 조작부(33)와 별체로 구성되어도 좋다.
예를 들면, 대응하는 기준선 설정부(55)에 기준선이 설정되어 있지 않을 경우 기준선 표시부(34)는 도 4나 도 5에 나타내는 바와 같이 소등된다. 한편, 대응하는 기준선 설정부(55)에 기준선이 설정되어 있을 경우 기준선 표시부(34)는 도 6~도 18에 나타내는 바와 같이 점등된다. 또한, 기준선 설정부(55)와 기준선의 대응시킴이 해제되어 기준선이 소거되었을 때 도 10에 나타내는 바와 같이 점등하고 있었던 기준선 표시부(34)는 도 11에 나타내는 바와 같이 소등되게 된다.
또한, 기준선이 설정되어 있고, 또한 상기 기준선이 자동 주행 대상으로서 선택되어 있을 경우 기준선 표시부(34)는 도 12~도 15, 도 17, 도 18에 나타내는 바와 같이 점멸된다. 이때 콤바인(1)의 자차 위치나 진행 방향에 따라 기준선이 자동적으로 선택된 경우(도 12~도 15 참조)와 기준선 조작부(33)의 선택 조작에 따라 기준선이 선택된 경우(도 17, 도 18)에 기준선 표시부(34)는 상이한 점멸 상태(예를 들면, 상이한 점멸 간격)로 표시되면 좋다. 또한, 자동 직진 주행의 개시 전과 실행 중에 기준선 표시부(34)는 동일한 표시 상태, 예를 들면 동일한 간격으로 점멸되어도 좋고, 또는 상이한 표시 상태, 예를 들면 상이한 간격으로 점멸되어도 좋다.
시점 설정부(35)는 각 기준선 설정부(55)에 대응하는 각 기준선의 시점(A점)의 설정을 조작하기 위한 것이며, 조작 버튼 등으로 압압 조작을 접수 가능하게 구성된다. 시점 설정부(35)는 압압 조작 등의 설정 조작에 따라 시점 설정 지시를 제어 장치(50)로 송신한다. 이때 제어 장치(50)에서는 콤바인(1)의 자차 위치가 설정 대상으로서 선택되어 있는 기준선 설정부(55)에 대응하는 기준선의 시점으로서 설정된다. 또한, 시점이 이미 설정되어 있는 경우이어도 시점 설정부(35)는 설정 조작에 따라 시점을 재설정하기 위한 시점 설정 지시를 제어 장치(50)로 송신해도 좋다. 또한, 시점이 설정되어 있는 경우에 시점 설정부(35)는 길게 누르는 조작(예를 들면, 수초 이상의 압압 조작) 등의 해제 조작에 따라 시점의 설정을 해제하는 시점 해제 지시를 제어 장치(50)로 송신해도 좋다.
또한, 시점 설정부(35)는 설정 대상으로서 기준선 설정부(55)가 선택되어 있는 경우에만 압압 조작 가능하게 되어도 좋고, 또는 항상 압압 조작 가능하며, 설정 대상으로서 기준선 설정부(55)가 선택되어 있는 경우에만 시점 설정 지시를 송신해도 좋다. 또는, 시점 설정부(35)는 항상 압압 조작 가능하며, 항상 압압 조작에 따라 시점 설정 지시를 송신하는 한편, 제어 장치(50)에 있어서 설정 대상으로서 기준선 설정부(55)가 선택되어 있는 경우에만 시점 설정 지시를 접수하도록 판정해도 좋다.
종점 설정부(36)는 각 기준선 설정부(55)에 대응하는 각 기준선의 종점(B점)의 설정을 조작하기 위한 것이며, 조작 버튼 등으로 압압 조작을 접수 가능하게 구성된다. 종점 설정부(36)는 압압 조작 등의 설정 조작에 따라 종점 설정 지시를 제어 장치(50)로 송신한다. 이때 제어 장치(50)에서는 콤바인(1)의 자차 위치가 설정 대상으로서 선택되어 있는 기준선 설정부(55)에 대응하는 기준선의 종점으로서 설정된다.
또한, 종점 설정부(36)는 설정 대상으로서 기준선 설정부(55)가 선택되어 있고, 또한 상기 기준선 설정부(55)에 대응하는 기준선의 시점이 설정되어 있는 경우에만 압압 조작 가능하게 되어도 좋고, 또는 항상 압압 조작 가능하며, 설정 대상으로서 기준선 설정부(55)가 선택되어 있고, 또한 상기 기준선 설정부(55)에 대응하는 기준선의 시점이 설정되어 있는 경우에만 종점 설정 지시를 송신해도 좋다. 또는, 종점 설정부(36)는 항상 압압 조작 가능하며, 항상 압압 조작에 따라 종점 설정 지시를 송신하는 한편, 제어 장치(50)에 있어서 설정 대상으로서 기준선 설정부(55)가 선택되어 있고, 또한 상기 기준선 설정부(55)에 대응하는 기준선의 시점이 설정되어 있는 경우에만 종점 설정 지시를 접수하도록 판정해도 좋다.
시점 설정 표시부(37)는 시점의 설정 상태를 나타내는 LED나 램프 등으로 구성되고, 제어 장치(50)에 의해 제어되고, 시점 설정부(35)의 조작에 따라 상이한 표시 상태로 표시한다. 또한, 도 4~도 18에서는 시점 설정 표시부(37)가 시점 설정부(35)와 일체적으로 구성되는 예를 나타내지만 다른 예에서는 시점 설정 표시부(37)가 시점 설정부(35)와 별체로 구성되어도 좋다.
시점 설정 표시부(37)는 기본적으로는 설정 대상인 기준선 설정부(55)에 대해서 시점의 설정 조작이 가능한 경우, 즉 시점이 설정되어 있지 않은 경우에 도 4, 도 7, 도 11에 나타내는 바와 같이 소등되고, 한편 시점의 설정 조작이 불가능한 경우, 즉 시점이 설정되어 있는 경우에 도 5, 도 6, 도 8~도 10, 도 12~도 18에 나타내는 바와 같이 점등된다.
예를 들면, 설정 대상으로서 기준선 설정부(55)가 선택되어 있지 않을 경우 시점 설정부(35)의 압압 조작에 상관없이 시점 설정 표시부(37)는 소등된다. 설정 대상으로서 기준선 설정부(55)가 선택되어 있을 경우 시점 설정을 행할 때의 시점 설정부(35)의 설정 조작에 따라 시점 설정 표시부(37)는 도 5나 도 8에 나타내는 바와 같이 점등된다. 또한, 기준선의 시점이 설정되어 시점 설정 표시부(37)가 점등된 후 상기 기준선의 종점이 설정되어 소정 시간이 경과했을 때(즉, 기준선이 확정되었을 때) 기준선이 설정되어 있지 않은 기준선 설정부(55)가 남아 있는 경우에는 시점 설정 표시부(37)는 도 7에 나타내는 바와 같이 소등된다. 또한, 시점 설정 표시부(37)는 다른 표시 상태를 이용해서 시점 설정의 상태를 식별해도 좋다.
종점 설정 표시부(38)는 종점의 설정 상태를 나타내는 LED나 램프 등으로 구성되고, 제어 장치(50)에 의해 제어되고, 종점 설정부(36)의 조작에 따라 상이한 표시 상태로 표시한다. 또한, 도 4~도 18에서는 종점 설정 표시부(38)가 종점 설정부(36)와 일체적으로 구성되는 예를 나타내지만 다른 예에서는 종점 설정 표시부(38)가 종점 설정부(36)와 별체로 구성되어도 좋다.
종점 설정 표시부(38)는 기본적으로는 설정 대상인 기준선 설정부(55)에 대해서 종점의 설정 조작이 가능한 경우, 즉 종점이 설정되어 있지 않은 경우에 도 4, 도 5, 도 7, 도 8, 도 11에 나타내는 바와 같이 소등되고, 한편 종점의 설정 조작이 불가능한 경우, 즉 종점이 설정되어 있는 경우에 도 6, 도 9, 도 10, 도 12~도 18에 나타내는 바와 같이 점등된다.
예를 들면, 설정 대상으로서 기준선 설정부(55)가 선택되어 있지 않은 경우나, 설정 대상으로서 기준선 설정부(55)가 선택되어 있어도 상기 기준선 설정부(55)의 기준선의 시점이 설정되어 있지 않을 경우 종점 설정부(36)의 설정 조작에 상관없이 종점 설정 표시부(38)는 소등된다. 설정 대상으로서 기준선 설정부(55)가 선택되어 있고, 또한 상기 기준선 설정부(55)의 기준선의 시점이 설정되어 있을 경우 종점 설정을 행할 때의 종점 설정부(36)의 압압 조작에 따라 종점 설정 표시부(38)는 도 6이나 도 9에 나타내는 바와 같이 점등된다. 또한, 기준선의 종점이 설정되어 종점 설정 표시부(38)가 점등된 후 상기 기준선의 종점이 설정되어 소정 시간이 경과했을 때(즉, 기준선이 확정되었을 때) 기준선이 설정되어 있지 않은 기준선 설정부(55)가 남아 있는 경우에는 종점 설정 표시부(38)는 도 7에 나타내는 바와 같이 시점 설정 표시부(37)와 동시에 소등된다. 또한, 종점 설정 표시부(38)는 다른 표시 상태를 이용해서 종점 설정의 상태를 식별해도 좋다.
이어서, 콤바인(1)의 제어 장치(50)에 대해서 도 2를 참조하여 설명한다. 제어 장치(50)는 CPU 등의 컴퓨터로 구성되고, ROM, RAM, 하드 디스크 드라이브, 플래시 메모리 등의 기억부(51)나, 외부 기기와 통신을 행하는 통신부(52)에 접속되어 있다. 본 발명에서는 자동 직진 조작 장치(30)나 제어 장치(50)에 의해 자동 주행 시스템이 구성된다.
기억부(51)는 콤바인(1)의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어하기 위한 프로그램이나 데이터를 기억하고, 제어 장치(50)가 기억부(51)에 기억된 프로그램이나 데이터에 의거하여 연산 처리를 실행함으로써 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어한다. 제어 장치(50)는, 예를 들면 측위 유닛(28)을 제어해서 콤바인(1)의 위치 정보를 취득한다.
기억부(51)는 콤바인(1)의 작업 대상인 포장의 포장 정보나 상술한 복수의 기준선 설정부(55)를 기억한다. 포장 정보는, 예를 들면 포장 외주를 구성하는 포장단의 형상, 크기, 및 위치 정보(좌표 등) 등이나, 포장의 작업 영역의 형상, 크기, 및 위치 정보(좌표 등) 등을 포함한다. 또한, 포장 정보는 아직 작업을 행하고 있지 않은 미작업지나 이미 작업을 종료한 기작업지의 형상, 크기, 및 위치 정보(좌표 등) 등의 정보를 포함한다. 각 기준선 설정부(55)는 설정된 시점(A점) 및 종점(B점)의 위치 정보나 시점으로부터 종점까지를 직선으로 연결한 기준선의 위치 정보를 포함한다. 본 실시형태에서는 기억부(51)는 복수의 기준선 설정부(55)로서 제 1 기준선에 대응하는 기준선 설정부(55a)와 제 2 기준선에 대응하는 기준선 설정부(55b)를 기억한다.
통신부(52)는 무선 통신 안테나를 통해 작업자가 보유하는 휴대 단말(40) 등의 외부 기기와 무선 통신 가능해진다. 제어 장치(50)는 통신부(52)를 제어해서 휴대 단말(40)과 무선 통신을 행하고, 휴대 단말(40)과의 사이에서 각종 정보를 송수신한다.
휴대 단말(40)은 콤바인(1)의 구성 요소 중 1개이며, 콤바인(1)을 원격 조작 가능한 단말이며, 예를 들면 터치 패널을 구비하는 태블릿 단말이나 노트형의 퍼스널 컴퓨터 등으로 구성된다.
또한, 제어 장치(50)는 기억부(51)에 기억된 프로그램을 실행함으로써 기준선 선택 제어부(60), 시점 설정 제어부(61), 종점 설정 제어부(62), 기준선 설정 제어부(63), 경로 작성부(64), 개시 조건 판정부(65), 주행 제어부(66)로서 동작한다. 또한, 기준선 선택 제어부(60), 시점 설정 제어부(61), 종점 설정 제어부(62), 기준선 설정 제어부(63), 경로 작성부(64), 개시 조건 판정부(65), 주행 제어부(66)는 본 발명에 의한 기준선 설정 방법 및 자동 주행 방법의 선택 공정, 시점 설정 공정, 종점 설정 공정, 기준선 설정 공정, 경로 작성 공정, 개시 조건 판정 공정, 자동 주행 공정을 실현하는 것이다.
기준선 선택 제어부(60)는 포장에 대해서 기준선을 설정할 때의 설정 대상이 되는 기준선 설정부(55)나 콤바인(1)이 자동 직진 주행을 행할 때의 자동 주행 대상이 되는 기준선 설정부(55)를 선택한다.
예를 들면, 설정 대상이 되는 기준선 설정부(55)를 자동적으로 선택할 경우 기준선 선택 제어부(60)는 복수의 기준선 설정부(55)에 미리 우선 순위를 설정하고 있고, 예를 들면 제 1 기준선의 우선 순위를 제 2 기준선보다 높게 설정한다. 그리고 제 1 기준선 및 제 2 기준선의 양방이 설정되어 있지 않을 경우 기준선 선택 제어부(60)는 우선 순위가 보다 높은 제 1 기준선의 기준선 설정부(55a)를 설정 대상으로 한다. 또한, 제 1 기준선이 설정되어 있지 않지만 제 2 기준선이 설정되어 있을 경우 기준선 선택 제어부(60)는 제 1 기준선의 기준선 설정부(55a)를 설정 대상으로 한다. 한편, 제 1 기준선이 설정되어 있고, 제 2 기준선이 설정되어 있지 않을 경우 기준선 선택 제어부(60)는 제 2 기준선의 기준선 설정부(55b)를 설정 대상으로 한다. 또한, 복수의 기준선 설정부(55)의 전체에 기준선이 설정되어 있을 경우 기준선 선택 제어부(60)는 어느 기준선 설정부(55)도 설정 대상으로 하지 않는다.
예를 들면, 자동 주행 대상이 되는 기준선 설정부(55)를 자동적으로 선택할 경우 기준선 선택 제어부(60)는 복수의 기준선 설정부(55)로부터 콤바인(1)의 자차 위치나 진행 방향에 의거하여 기준선 설정부(55)를 선택한다. 이때 기준선 선택 제어부(60)는 복수의 기준선 설정부(55)에 각각 설정된 복수의 기준선에 대한 콤바인(1)의 진행 방향의 각도와 복수의 기준선 각각에 대한 콤바인(1)의 거리 중 적어도 1개에 의거하여 자동 주행 대상의 기준선을 선택한다.
구체적으로는 기준선 선택 제어부(60)는 복수의 기준선 설정부(55) 각각의 기준선끼리가 서로 이루는 각도(즉, 비교 각도)를 소정의 각도 역치(예를 들면, 30°)와 비교한다. 이때 기준선 선택 제어부(60)는 각 기준선이 교차하는 경우에는 그 교점에서 형성되는 예각을 비교 각도로서 산출한다. 한편, 기준선 선택 제어부(60)는 각 기준선이 교차하지 않는 경우에는 각 기준선 또는 그 연장선이 교차하는 교점에 있어서의 예각을 비교 각도로서 산출하고, 또는 각 기준선을 교차시킨 상태를 가정했을 때의 교점에 있어서의 예각을 비교 각도로서 산출한다. 또한, 콤바인(1)은, 예를 들면 각도 역치를 미리 설정해 두어도 좋고, 작업자의 조작에 따라 임의로 각도 역치를 설정 가능하게 해도 좋다.
예를 들면, 도 19에 나타내는 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2)의 예에서는 포장(H)에서는 교차하고 있지 않지만, 도 21에 파선으로 나타내는 바와 같이 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2)을 교차시킨 상태를 가정한 경우에 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2) 사이의 비교 각도(D)가 각도 역치 이상이 된다. 한편, 도 20에 나타내는 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2)의 예에서는 포장(H)에서는 교차하고 있지 않지만, 도 22에 파선으로 나타내는 바와 같이 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2)을 교차시킨 상태를 가정한 경우에 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2) 사이의 비교 각도(D)가 각도 역치 미만이 된다.
그리고 기준선 사이의 비교 각도가 각도 역치 이상인 경우에는 기준선 선택 제어부(60)는 복수의 기준선 각각과 콤바인(1)의 진행 방향으로 연장되는 연장선이 이루는 각도(즉, 평가 각도)에 의거하여 자동 주행 대상의 기준선을 선택한다. 이때 기준선 선택 제어부(60)는 각 기준선과 콤바인(1)의 진행 방향의 연장선이 교차하는 경우에는 그 교점에서 형성되는 예각을 평가 각도로서 산출한다. 한편, 기준선 선택 제어부(60)는 각 기준선과 콤바인(1)의 진행 방향의 연장선이 교차하지 않는 경우에는 각 기준선의 연장선과 콤바인(1)의 진행 방향의 연장선이 교차하는 교점에서 형성되는 예각을 평가 각도로서 산출하고, 또는 각 기준선과 콤바인(1)의 진행 방향의 연장선을 교차시킨 상태를 가정했을 때의 교점에 있어서의 예각을 평가 각도로서 산출한다. 또한, 기준선 선택 제어부(60)는 콤바인(1)의 진행 방향에 대해서 평가 각도가 보다 작은 기준선을 자동 주행 대상의 기준선으로서 선택한다.
예를 들면, 본 실시형태에서는 평가 각도를 평가값으로 환산하기 위한 테이블이나 수식 등의 평가값 환산 수단을 미리 정의해서 기억부(51)에 기억해 두고, 평가값 환산 수단에 있어서 평가 각도가 작을수록 평가값이 높아지도록 정의한다. 기준선 선택 제어부(60)는 평가값 환산 수단을 이용해서 각 기준선의 평가 각도를 평가값으로 환산하고, 평가값이 보다 높은 기준선을 자동 주행 대상의 기준선으로서 선택한다.
한편, 복수의 기준선 설정부(55) 각각의 기준선 사이의 비교 각도가 각도 역치 미만인 경우에는 기준선 선택 제어부(60)는 복수의 기준선 각각과 콤바인(1)의 진행 방향으로 연장되는 연장선이 이루는 각도(즉, 평가 각도) 및 복수의 기준선 각각과 콤바인(1)의 자차 위치 사이의 거리(즉, 평가 거리)에 의거하여 자동 주행 대상의 기준선을 선택한다. 이때 기준선 선택 제어부(60)는 콤바인(1)의 진행 방향에 대해서 평가 각도가 보다 작은 기준선이며, 콤바인(1)의 자차 위치로부터 각 기준선 또는 그 연장선에 대해서 내린 수선의 거리를 평가 거리로서, 평가 거리가 보다 짧은 기준선을 자동 주행 대상의 기준선으로서 선택한다.
예를 들면, 본 실시형태에서는 평가 각도를 평가값으로 환산하기 위한 평가값 환산 수단뿐만 아니라 평가 거리를 평가값으로 환산하기 위한 테이블이나 수식 등의 평가값 환산 수단을 미리 정의해서 기억부(51)에 기억해 두고, 평가값 환산 수단에 있어서 평가 거리가 짧을수록 평가값이 높아지도록 정의한다. 또한, 평가값 환산 수단에서는 평가 각도 및 평가 거리를 동 정도로 평가할 수 있도록 평가값을 정의하고, 또한 평가 각도 및 평가 거리에 대해서 가중치를 설정함으로써 평가 각도 및 평가 거리 중 어느 하나의 우선도를 높게 할 수 있다. 기준선 선택 제어부(60)는 평가값 환산 수단을 이용해서 각 기준선의 평가 각도 및 평가 거리를 평가값으로 환산하고, 평가값이 보다 높은 기준선을 자동 주행 대상의 기준선으로서 선택한다.
또는, 설정 대상이 되는 기준선 설정부(55)를 기준선 조작부(33)의 선택 조작에 따라 선택할 경우 기준선 선택 제어부(60)는 기준선 조작부(33)로부터 선택 지시를 수신하면 상기 선택 지시에 나타내어지는 기준선 설정부(55)를 설정 대상으로 한다. 구체적으로는 기준선 조작부(33)로부터 수신한 선택 지시가 나타내는 기준선 설정부(55)에 기준선이 설정되어 있지 않은 경우에 기준선 선택 제어부(60)는 상기 선택 지시에 따라 상기 선택 지시에 나타내어지는 기준선 설정부(55)를 설정 대상으로 한다. 또한, 기준선 선택 제어부(60)는 기준선 조작부(33)로부터의 선택 지시에 따른 기준선 설정부(55)를 설정 대상으로 하고 있는 경우에 기준선 조작부(33)로부터 선택 해제 지시를 수신하면 상기 기준선 설정부(55)를 설정 대상으로 하는 선택으로부터 해제하고, 설정 대상이 되는 기준선 설정부(55)를 우선 순위에 의거하여 자동적으로 선택한다.
또한, 자동 주행 대상이 되는 기준선 설정부(55)를 자동적으로 선택할 경우 기준선 선택 제어부(60)는 1개의 기준선 설정부(55)에만 기준선이 설정되어 있는 경우에는 상기 기준선 설정부(55)를 자동 주행 대상으로서 선택한다. 한편, 복수의 기준선 설정부(55) 각각에 기준선이 설정되어 있는 경우에는 기준선 선택 제어부(60)는, 예를 들면 콤바인(1)의 자차 위치나 진행 방향에 의거하여 기준선 설정부(55)를 선택한다. 또는, 기준선 선택 제어부(60)는 우선 순위가 보다 높은 기준선 설정부(55)를 자동 주행 대상으로서 선택한다. 또한, 기준선 선택 제어부(60)는 복수의 기준선 설정부(55)의 전체에 기준선이 설정되어 있지 않은 경우에는 어느 기준선 설정부(55)도 자동 주행 대상으로서 선택하지 않는다.
또는, 자동 주행 대상이 되는 기준선의 기준선 설정부(55)를 기준선 조작부(33)의 선택 조작에 따라 선택할 경우 기준선 선택 제어부(60)는 기준선 조작부(33)로부터 선택 지시를 수신하면 상기 선택 지시에 나타내어지는 기준선 설정부(55)의 기준선을 자동 주행 대상으로 한다. 구체적으로는 기준선 조작부(33)로부터 수신한 선택 지시가 나타내는 기준선 설정부(55)에 기준선이 설정되어 있는 경우에 기준선 선택 제어부(60)는 상기 선택 지시에 따라 상기 선택 지시에 나타내어지는 기준선 설정부(55)의 기준선을 자동 주행 대상으로 한다.
그런데 자동 직진 조작 장치(30)에서는 제 1 기준선 및 제 2 기준선이 설정되어 있지 않을 경우 도 4에 나타내는 바와 같이 제 1 기준선의 기준선 설정부(55a)에 대응하는 기준선 표시부(34a) 및 제 2 기준선의 기준선 설정부(55b)에 대응하는 기준선 표시부(34b)가 소등되어 있다. 이것에 대해서 제 1 기준선 및 제 2 기준선이 설정되어 있을 경우 자동 주행 대상을 선택하기 전에는 도 9에 나타내는 바와 같이 제 1 기준선의 기준선 설정부(55a)에 대응하는 기준선 표시부(34a) 및 제 2 기준선의 기준선 설정부(55b)에 대응하는 기준선 표시부(34b)가 점등되어 있다. 또한, 기준선 선택 제어부(60)에 의해 자동 주행 대상의 기준선이 선택되면 기준선 선택 제어부(60)는 자동 주행 대상으로 한 기준선에 대응하는 기준선 표시부(34)에 대해서 자동 주행 대상으로서 선택되어 있는 것을 나타내는 표시 상태에서의 표시, 예를 들면 도 12~도 15, 도 17, 도 18에 나타내는 바와 같이 점멸을 행하도록 제어한다. 이때 기준선 선택 제어부(60)는 콤바인(1)의 자차 위치나 진행 방향에 따라 자동 주행 대상의 기준선이 자동적으로 선택된 경우(도 12~도 15 참조)와 기준선 조작부(33)의 선택 조작에 따라 자동 주행 대상의 기준선이 선택된 경우(도 17, 도 18)에 기준선 표시부(34)를 상이한 점멸 상태(예를 들면, 상이한 점멸 간격)로 표시하도록 제어한다.
여기에서, 도 12, 도 13에서는 제 1 기준선의 기준선 설정부(55a)가 자동적으로 선택되고, 제 1 기준선의 기준선 표시부(34a)가 점멸되는 예를 도시하고, 도 14, 도 15에서는 제 2 기준선의 기준선 설정부(55b)가 자동적으로 선택되고, 제 2 기준선의 기준선 표시부(34b)가 점멸되는 예를 도시하고 있다. 또한, 도 17, 도 18에서는 제 1 기준선의 기준선 조작부(33a)의 선택 조작에 따라 제 1 기준선의 기준선 설정부(55a)가 선택되고, 제 1 기준선의 기준선 표시부(34a)가 점멸되는 예를 도시하고 있다.
또한, 기준선 선택 제어부(60)는 기준선 조작부(33)로부터의 선택 지시에 따른 기준선 설정부(55)의 기준선을 자동 주행 대상으로 하고 있는 경우에 기준선 조작부(33)로부터 선택 해제 지시를 수신하면 상기 기준선 설정부(55)를 자동 주행 대상으로 하는 선택으로부터 해제한다. 이때 기준선 선택 제어부(60)는 자동 주행 대상으로부터 해제한 기준선 설정부(55)에 대응하는 기준선 표시부(34)에 대해서 자동 주행 대상으로부터의 해제를 나타내는 표시 상태에서의 표시, 예를 들면 점멸 해제를 행하고, 즉 점등을 행하도록 제어한다.
시점 설정 제어부(61)는 포장에 대해서 기준선을 설정할 때의 시점의 설정을 제어한다. 시점 설정 제어부(61)는 시점 설정부(35)로부터 시점 설정 지시를 수신하면 측위 유닛(28)으로부터 콤바인(1)의 자차 위치를 취득하고, 설정 대상으로서 선택되어 있는 기준선 설정부(55)의 기준선의 시점으로서 설정한다. 또한, 시점 설정 제어부(61)는 시점이 설정되어 있는 경우에 시점 설정부(35)로부터 시점 설정 지시를 다시 수신하면 측위 유닛(28)으로부터 콤바인(1)의 자차 위치를 새로 취득해서 시점으로서 재설정한다. 시점을 설정하기 전에는 시점 설정 표시부(37)가 도 4나 도 7에 나타내는 바와 같이 소등되어 있는 바, 시점을 설정할 때 시점 설정 제어부(61)는 시점 설정 표시부(37)에 대해서 시점 설정을 나타내는 표시 상태에서의 표시, 예를 들면 도 5, 도 8, 도 9, 도 12~도 18에 나타내는 바와 같이 점등을 행하도록 제어한다.
또한, 시점 설정 제어부(61)는 시점이 설정되어 있는 경우에 시점 설정부(35)로부터 시점 해제 지시를 수신하면 설정되어 있는 시점을 해제한다. 시점을 해제할 때 시점 설정 제어부(61)는 시점 설정 표시부(37)에 대해서 시점 해제를 나타내는 표시 상태에서의 표시, 예를 들면 소등을 행하도록 제어한다.
종점 설정 제어부(62)는 포장에 대해서 기준선을 설정할 때의 종점의 설정을 제어한다. 종점 설정 제어부(62)는 설정 대상으로서 선택되어 있는 기준선 설정부(55)의 기준선의 시점이 설정되어 있는 경우에 종점 설정부(36)로부터 종점 설정 지시를 수신하면 측위 유닛(28)으로부터 콤바인(1)의 자차 위치를 취득하고, 상기 기준선 설정부(55)의 기준선의 종점으로서 설정한다. 종점을 설정하기 전에는 종점 설정 표시부(38)가 도 4 및 도 5나 도 7 및 도 8에 나타내는 바와 같이 소등되어 있는 바, 종점을 설정할 때 종점 설정 제어부(62)는 종점 설정 표시부(38)에 대해서 종점 설정을 나타내는 표시 상태에서의 표시, 예를 들면 도 6, 도 9, 도 12~도 18에 나타내는 바와 같이 점등을 행하도록 제어한다.
상술한 구성에 의해 시점 설정 제어부(61) 및 종점 설정 제어부(62)는 복수의 기준선 설정부(55)의 전체에 기준선이 설정되어 있는 경우와 복수의 기준선 설정부(55) 중 적어도 1개에 기준선이 설정되어 있지 않은 경우에 시점 설정 표시부(37) 및 종점 설정 표시부(38)를 상이한 표시 상태로 표시하도록 제어한다.
기준선 설정 제어부(63)는 설정 대상으로서 선택되어 있는 기준선 설정부(55)에 대해서 시점 설정 제어부(61)에 의해 시점이 설정됨과 아울러, 종점 설정 제어부(62)에 의해 종점이 설정된 경우에 상기 시점으로부터 상기 종점까지를 직선으로 연결하는 기준선을 작성하고, 상기 기준선 설정부(55)에 대응시켜서 설정해서 기억부(51)에 기억한다. 또한, 기준선 설정 제어부(63)는 기준선을 기준선 설정부(55)에 설정할 때에 상기 기준선의 명칭을 자동적으로 설정하고, 또는 상기 기준선의 명칭의 입력을 접수하고, 상기 기준선의 명칭을 상기 기준선 설정부(55)에 대응시켜서 기억부(51)에 기억해도 좋다.
기준선을 설정하기 전에는 기준선 표시부(34)가 도 4나 도 5에 나타내는 바와 같이 소등되어 있는 바, 기준선 설정부(55)에 기준선을 설정할 때 기준선 설정 제어부(63)는 상기 기준선 설정부(55)에 대응하는 기준선 표시부(34)에 대해서 기준선의 설정을 나타내는 표시 상태에서의 표시, 예를 들면 도 6~도 10, 도 12~도 18에 나타내는 바와 같이 점등을 행하도록 제어한다. 또한, 기준선 설정 제어부(63)는 종점이 설정됨으로써 기준선이 설정된 후 소정 시간이 경과했을 때(즉, 기준선이 확정되었을 때) 기준선이 설정되어 있지 않은 기준선 설정부(55)가 남아 있는 경우에는 시점 설정 표시부(37) 및 종점 설정 표시부(38)에 대해서 시점 설정 및 종점 설정이 가능하다는 것을 나타내는 표시 상태에서의 표시, 예를 들면 도 7에 나타내는 바와 같이 소등을 행하도록 제어한다.
또한, 기준선 설정 제어부(63)는 기준선이 설정되어 있는 기준선 설정부(55)에 대응하는 기준선 조작부(33)로부터 기준선 소거 지시를 수신하면 상기 기준선 설정부(55)와 상기 기준선의 대응시킴을 해제해서 상기 기준선을 기억부(51)로부터 소거한다. 이때 기준선 설정 제어부(63)는 기준선을 소거한 기준선 설정부(55)에 대응하는 기준선 표시부(34)에 대해서 자동 주행 대상으로부터의 해제를 나타내는 표시 상태에서의 표시, 예를 들면 도 11에 나타내는 바와 같이 소등을 행하도록 제어한다.
경로 작성부(64)는 기준선이 설정되어 있는 기준선 설정부(55)에 대응하는 기준선 조작부(33)의 선택 조작에 따라 기준선 선택 제어부(60)에 의해 상기 기준선 설정부(55)의 기준선이 자동 주행 대상으로서 선택된 경우에 상기 기준선에 의거하는 자동 주행 경로를 작성하고, 포장 및 기준선에 대응시켜서 기억부(51)에 기억한다. 예를 들면, 경로 작성부(64)는 상기 기준선에 대해서 평행한 직선이며, 상기 기준선으로부터 작업폭 간격을 두고 배열되는 복수의 직진 경로로 이루어지는 자동 주행 경로를 포장의 전역에 걸쳐 작성한다. 또는, 경로 작성부(64)는 상기 기준선에 대해서 평행한 직선이며, 콤바인(1)의 자차 위치를 지나는 직진 경로와 상기 직진 경로로부터 작업폭 간격을 두고 배열되는 복수의 직진 경로로 이루어지는 자동 주행 경로를 포장의 전역에 걸쳐 작성한다. 또는, 경로 작성부(64)는 상기 기준선에 대해서 평행한 직선이며, 콤바인(1)의 자차 위치를 지나는 직진 경로만으로 이루어지는 자동 주행 경로를 작성해도 좋다.
개시 조건 판정부(65)는 콤바인(1)이 자동 직진 주행의 개시 조건을 충족하고 있는지의 여부를 판정하는 것이다. 개시 조건 판정부(65)는, 예를 들면 복수의 기준선 설정부(55) 중 적어도 1개에 기준선이 설정되어 있는 것, 기준선이 설정되어 있는 기준선 설정부(55)가 자동 주행 대상으로서 선택되어 있는 것, 자동 주행 대상의 기준선 설정부(55)의 기준선에 의거하여 자동 주행 경로가 작성되어 있는 것 등을 개시 조건으로 한다.
예를 들면, 개시 조건 판정부(65)는 개시 조건이 충족되어 있지 않은 경우에는 자동 직진 표시부(32)에 대해서 자동 직진 주행의 개시 전이며, 자동 직진 주행이 불가능하다는 것을 나타내는 표시 상태에서의 표시, 예를 들면 도 4나 도 5에 나타내는 바와 같이 소등을 행하도록 제어한다. 한편, 개시 조건 판정부(65)는 개시 조건이 충족되어 있는 경우에는 자동 직진 표시부(32)에 대해서 자동 직진 주행의 개시 전이며, 자동 직진 주행이 가능하다는 것을 나타내는 표시 상태에서의 표시, 예를 들면 도 6~도 12, 도 14, 도 16, 도 17에 나타내는 바와 같이 점멸을 행하도록 제어한다.
주행 제어부(66)는 포장에 대해서 기준선에 의거하여 작성된 자동 주행 경로의 직진 경로를 따라 자동 주행하면서 자동 예취하는 자동 직진 주행이나, 직진 경로와 선회 경로를 포함해서 미리 설정된 주행 경로를 따라 자동 주행하면서 자동 예취하는 자동 예취 주행을 행하도록 주행부(2)나 예취부(3)를 제어한다. 본 실시형태에서는 자동 직진 주행을 행하는 예를 설명한다. 예를 들면, 주행 제어부(66)는 콤바인(1)이 자동 직진 주행의 개시 조건을 충족하고 있는 경우에 자동 직진 지시부(31)의 압압 조작에 따라 자동 직진 주행의 개시 지시를 수신한다. 그리고 주행 제어부(66)는 이 개시 지시에 따라 자동 주행 경로를 취득하고, 또한 측위 유닛(28)으로 측위한 콤바인(1)의 위치 정보에 의거하여 콤바인(1)이 자동 주행 경로의 직진 경로를 지나는 자동 직진 주행을 행하도록 동력부(8) 및 주행부(2) 및 예취부(3)를 제어해서 자동 직진 주행을 실행한다.
이때 주행 제어부(66)는 자동 직진 주행을 개시하면 자동 직진 표시부(32)에 대해서 자동 직진 주행을 실행 중인 것을 나타내는 표시 상태에서의 표시, 예를 들면 도 13, 도 15, 도 18에 나타내는 바와 같이 점등을 행하도록 제어한다. 또한, 주행 제어부(66)는 자동 직진 주행을 정지하면 자동 직진 표시부(32)에 대해서 자동 직진 주행을 정지 중인 것, 즉 자동 직진 주행의 개시 전이며, 자동 직진 주행이 가능하다는 것을 나타내는 표시 상태에서의 표시, 예를 들면 점멸을 행하도록 제어한다. 또한, 주행 제어부(66)는 자동 직진 주행을 종료하면 자동 직진 표시부(32)에 대해서 자동 직진 주행을 종료한 것을 나타내는 표시 상태에서의 표시, 예를 들면 소등을 행하도록 제어한다.
상술한 구성에 의해 개시 조건 판정부(65) 및 주행 제어부(66)는 복수의 기준선 설정부(55) 중 적어도 1개에 기준선이 설정되어 있는 경우와 복수의 기준선 설정부(55)의 전체에 기준선이 설정되어 있지 않은 경우에 자동 직진 표시부(32)를 상이한 표시 상태로 표시하도록 제어한다.
상술한 바와 같이 본 실시형태에 의하면 작업 차량의 예인 콤바인(1)은 제어 장치(50)를 구비하고, 제어 장치(50)는 기준선 선택 제어부(60), 시점 설정 제어부(61), 종점 설정 제어부(62), 기준선 설정 제어부(63)로서 기능한다. 기준선 선택 제어부(60)는 복수의 기준선 설정부(55)로부터 설정 대상의 기준선 설정부(55)를 선택한다. 시점 설정 제어부(61)는 시점 설정부(35)의 조작에 따라 기준선의 시점을 설정한다. 종점 설정 제어부(62)는 종점 설정부(36)의 조작에 따라 기준선의 종점을 설정한다. 기준선 설정 제어부(63)는 시점 설정 제어부(61)에서 설정된 시점과 종점 설정 제어부(62)에서 설정된 종점에 의거하는 기준선을 기준선 선택 제어부(60)에서 선택된 기준선 설정부(55)에 대응시켜서 설정한다.
바꿔 말하면 본 발명에 있어서 설정된 기준선에 의거하여 자동 주행을 행하는 콤바인(1) 등의 작업 차량의 기준선 설정 방법은 복수의 기준선 설정부(55)로부터 설정 대상의 기준선 설정부(55)를 선택하는 선택 공정과, 시점 설정부(35)의 조작에 따라 기준선의 시점을 설정하는 시점 설정 공정과, 종점 설정부(36)의 조작에 따라 기준선의 종점을 설정하는 종점 설정 공정과, 시점 설정 공정에서 설정된 시점과 종점 설정 공정에서 설정된 종점에 의거하는 기준선을 선택 공정에서 선택된 기준선 설정부(55)에 대응시켜서 설정하는 기준선 설정 공정을 갖는다.
이것에 의해 콤바인(1)은 복수의 기준선 설정부(55) 각각에 기준선을 대응시켜서 설정함으로써 포장의 형상이나 작업의 상황 등에 맞춰 복수의 기준선 설정부(55)로부터 기준선을 선택해서 자동 직진 주행에 적용하여 작업을 행할 수 있다. 그 때문에 작업의 도중에 포장의 형상이나 작업의 상황 등이 변화되어도 먼저 설정한 기준선을 소거하지 않고 기준선을 변경할 수 있고, 작업자의 부담을 경감할 수 있다. 따라서, 자동 직진 주행의 기준선을 효율 좋게 설정해서 작업성을 향상시킬 수 있다.
본 실시형태의 콤바인(1)에 있어서 기준선 선택 제어부(60)는 기준선 조작부(33)의 조작에 따라 설정 대상의 기준선 설정부(55)를 선택한다.
이것에 의해 작업자의 사고에 맞춰 설정 대상의 기준선 설정부(55)를 선택할 수 있고, 조작성을 향상할 수 있다.
또한, 본 실시형태의 콤바인(1)에 있어서 기준선 설정 제어부(63)는 복수의 기준선 설정부(55) 각각에 대응하는 복수의 기준선 표시부(34) 중 기준선이 설정되어 있는 기준선 설정부(55)에 대응하는 기준선 표시부(34)와, 기준선이 설정되어 있지 않은 기준선 설정부(55)에 대응하는 기준선 표시부(34)를 상이한 표시 상태로 표시한다.
이것에 의해 기준선 표시부(34)의 표시 상태를 바꿈으로써 작업자는 각 기준선 설정부(55)에 기준선이 설정되어 있는지의 여부를 인식하면서 기준선의 설정 대상이 되는 기준선 설정부(55)를 선택할 수 있다.
또한, 본 실시형태의 콤바인(1)에 있어서 기준선 설정 제어부(63)는 복수의 기준선 설정부(55) 각각에 대응하는 복수의 기준선 표시부(34) 중 기준선이 설정되어 있는 기준선 설정부(55)이며, 자동 주행 대상으로서 선택되어 있는 기준선 설정부(55)에 대응하는 기준선 표시부(34)와 다른 기준선 표시부(34)를 상이한 표시 상태로 표시한다.
이것에 의해 기준선 표시부(34)의 표시 상태를 바꿈으로써 작업자는 각 기준선 설정부(55)에 기준선이 설정되어 있는지의 여부를 인식하면서 자동 주행 대상이 되는 기준선 설정부(55)를 선택할 수 있다.
또한, 본 실시형태의 콤바인(1)에 있어서 제어 장치(50)는 기준선이 설정되어 있는 기준선 설정부(55)에 대응하는 기준선 조작부(33)의 조작에 따라 상기 기준선에 의거하여 자동 주행 경로를 작성하는 경로 작성부(64)로서 기능한다.
이것에 의해 작업자가 기준선을 선택하는 것만으로 그 기준선에 의거하여 자동 직진 주행의 자동 주행 경로가 작성되므로 작업자의 사고에 맞춰 작업을 행할 수 있다.
또한, 본 실시형태의 콤바인(1)에 있어서 기준선 설정 제어부(63)는 소정의 소거 조작에 따라 기준선 설정부(55)마다 설정되어 있는 기준선을 소거한다.
이것에 의해 작업자의 사고에 맞춰 기준선 설정부(55)마다 기준선을 소거할 수 있고, 조작성을 향상할 수 있다.
또한, 본 실시형태의 콤바인(1)에 있어서 기준선 설정 제어부(63)는 복수의 기준선 설정부(55)의 전체에 기준선이 설정되어 있는 경우와 복수의 기준선 설정부(55) 중 적어도 1개에 기준선이 설정되어 있지 않은 경우에 시점 설정부(35)에 대응하는 시점 설정 표시부(37) 및 종점 설정부(36)에 대응하는 종점 설정 표시부(38)를 상이한 표시 상태로 표시한다.
이것에 의해 시점 설정 표시부(37) 및 종점 설정 표시부(38)의 표시 상태를 바꿈으로써 작업자는 시점 및 종점이 설정되어 있는지의 여부를 인식하고, 기준선을 설정할 수 있는 상태인지의 여부를 인식하면서 시점 설정부(35) 및 종점 설정부(36)를 조작해서 시점 및 종점을 설정할 수 있다.
또한, 본 실시형태의 콤바인(1)에 있어서 제어 장치(50)는 자동 직진 지시부(31)의 조작에 따라 기준선에 의거하는 자동 주행을 개시하는 주행 제어부(66)로서 기능한다. 주행 제어부(66)는 복수의 기준선 설정부(55) 중 적어도 1개에 기준선이 설정되어 있는 경우와 복수의 기준선 설정부(55)의 전체에 기준선이 설정되어 있지 않은 경우에 자동 직진 지시부(31)에 대응하는 자동 직진 표시부(32)를 상이한 표시 상태로 표시한다.
이것에 의해 자동 직진 표시부(32)의 표시 형태를 바꿈으로써 작업자는 적어도 1개의 기준선 설정부(55)에 기준선이 설정되어 자동 직진 주행을 개시할 수 있는 상태인지의 여부를 인식하면서 자동 직진 지시부(31)를 조작해서 자동 직진 주행을 개시할 수 있다.
또한, 상술한 실시형태에서는 콤바인(1)이 복수의 기준선 설정부(55)로서 2개의 기준선 설정부(55)(기준선 설정부(55a) 및 기준선 설정부(55b))를 갖고, 2개의 기준선(제 1 기준선 및 제 2 기준선)을 설정 가능하게 하는 예를 설명했지만 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 다른 예에서는 콤바인(1)은 3개 이상의 기준선을 설정 가능하게 하고, 3개 이상의 기준선에 각각 대응해서 3개 이상의 기준선 설정부(55)를 가져도 좋다. 이 경우 자동 직진 조작 장치(30)는 3개 이상의 기준선 설정부(55)에 각각 대응해서 3개 이상의 기준선 조작부(33)와 3개 이상의 기준선 표시부(34)를 구비한다.
이어서, 본 실시형태의 콤바인(1)에 있어서의 기준선 선택 및 자동 주행의 동작예에 대해서 도 23의 플로우 차트를 참조하여 설명한다. 또한, 콤바인(1)의 예취 동작은 포장의 미예취 영역에 있어서 필요에 따라 행해지지만 이하에서는 설명을 생략한다.
콤바인(1)에서는 자동 주행 모드가 설정되어 있고, 또한 기준선 설정부(55a) 및 기준선 설정부(55b) 각각에 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2)이 설정되어 있다(스텝(S1)). 이하에서는 기준선 선택 제어부(60)가 콤바인(1)의 자차 위치나 진행 방향에 따라 자동 주행 대상의 기준선을 자동적으로 선택하는 동작예를 설명한다.
기준선 선택 제어부(60)는, 우선 복수의 기준선 설정부(55) 각각의 기준선끼리의 비교 각도, 즉 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2)이 이루는 비교 각도가 소정의 각도 역치 이상인지의 여부를 판정한다(스텝(S2)).
예를 들면, 도 19에 나타내는 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2)의 예를 도 21에 나타내는 바와 같이 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2)을 교차시킨 상태를 가정했을 때에는 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2)이 이루는 비교 각도(D)가 각도 역치 이상이다(스텝(S2): Yes). 이때 기준선 선택 제어부(60)는 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2) 각각과 콤바인(1)의 진행 방향이 이루는 평가 각도(E1 및 E2)에 의거하여 평가 각도가 보다 작은 기준선을 자동 주행 대상의 기준선으로서 선택한다(스텝(S3)). 도 19에 나타내는 예에서는 콤바인(1)의 진행 방향에 대한 제 1 기준선(L1)의 평가 각도(E1)(도 21 참조)가 콤바인(1)의 진행 방향에 대한 제 2 기준선(L2)의 평가 각도(E2)(도 21 참조)보다 작으므로 제 1 기준선(L1)의 평가값이 제 2 기준선(L2)의 평가값보다 높아지고. 기준선 선택 제어부(60)는 제 1 기준선(L1)을 자동 주행 대상의 기준선으로서 선택한다.
한편, 도 20에 나타내는 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2)의 예를 도 22에 나타내는 바와 같이 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2)을 교차시킨 상태를 가정했을 때에는 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2)이 이루는 비교 각도(D)가 각도 역치 미만이다(스텝(S3): No). 이때 기준선 선택 제어부(60)는 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2) 각각과 콤바인(1)의 진행 방향이 이루는 평가 각도(E1 및 E2), 및 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2) 각각과 콤바인(1)의 자차 위치 사이의 평가 거리에 의거하여 평가 각도가 보다 작고, 평가 거리가 보다 짧은 기준선을 자동 주행 대상의 기준선으로서 선택한다(스텝(S4)). 도 20에 나타내는 예에서는 콤바인(1)의 진행 방향에 대한 제 1 기준선(L1)의 평가 각도(E1)(도 22 참조)가 콤바인(1)의 진행 방향에 대한 제 2 기준선(L2)의 평가 각도(E2)(도 22 참조)보다 작지만 콤바인(1)으로부터 제 1 기준선(L1)까지의 평가 거리가 콤바인(1)으로부터 제 2 기준선(L2)까지의 평가 거리보다 길게 되어 있으므로 평가 각도 및 평가 거리 중 일방으로만 자동 주행 대상의 기준선을 선택할 수 없다. 그래서 기준선 선택 제어부(60)는 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2) 각각의 평가 각도 및 평가 거리로 이루어지는 평가값에 의거하여 자동 주행 대상의 기준선을 선택한다.
이어서, 경로 작성부(64)는 기준선 선택 제어부(60)에 의해 선택한 기준선 설정부(55)의 기준선에 의거하여 자동 주행 경로를 작성한다(스텝(S5)).
그리고 주행 제어부(66)는 경로 작성부(64)에 의해 작성한 자동 주행 경로의 직진 경로를 따라 자동 주행하면서 자동 예취하는 자동 직진 주행을 행하도록 주행부(2)나 예취부(3)를 제어한다(스텝(S6)).
상기와 같이 본 실시형태에 의하면 작업 차량의 예인 콤바인(1)은 제어 장치(50)를 구비하고, 제어 장치(50)는 기준선 선택 제어부(60), 시점 설정 제어부(61), 종점 설정 제어부(62), 기준선 설정 제어부(63), 주행 제어부(66)로서 기능한다. 시점 설정 제어부(61)는 기준선의 시점을 설정하고, 종점 설정 제어부(62)는 기준선의 종점을 설정한다. 기준선 설정 제어부(63)는 시점 설정 제어부(61)에서 설정된 시점과 종점 설정 제어부(62)에서 설정된 종점에 의거하는 기준선을 설정하고, 복수의 기준선을 설정 가능하게 한다. 기준선 선택 제어부(60)는 복수의 기준선으로부터 자동 주행 대상의 기준선을 선택한다. 주행 제어부(66)는 선택된 기준선에 의거하여 자동 주행을 행한다. 그리고 기준선 선택 제어부(60)는 복수의 기준선 각각에 대한 콤바인(1)의 진행 방향의 각도와 복수의 기준선 각각에 대한 콤바인(1)의 거리 중 적어도 1개에 의거하여 자동 주행 대상의 기준선을 선택한다.
바꿔 말하면 본 발명에 있어서 설정된 기준선에 의거하여 자동 주행을 행하는 콤바인(1) 등의 작업 차량의 자동 주행 방법은 기준선의 시점을 설정하는 시점 설정 공정과, 기준선의 종점을 설정하는 종점 설정 공정과, 시점 설정 공정에서 설정된 시점과, 종점 설정 공정에서 설정된 종점에 의거하는 기준선을 설정하고, 복수의 기준선을 설정 가능하게 하는 기준선 설정 공정과, 복수의 기준선으로부터 자동 주행 대상의 기준선을 선택하는 선택 공정과, 선택된 기준선에 의거하여 자동 주행을 행하는 자동 주행 공정을 갖고, 선택 공정은 복수의 기준선 각각에 대한 콤바인(1)의 진행 방향의 각도와, 복수의 기준선 각각에 대한 콤바인(1)의 거리 중 적어도 1개에 의거하여 자동 주행 대상의 기준선을 선택한다.
이것에 의해 콤바인(1)은 포장에 복수의 기준선을 설정한 경우에 복수의 기준선 각각에 대한 콤바인(1)의 진행 방향의 각도와, 복수의 기준선 각각에 대한 콤바인(1)의 거리 중 적어도 1개에 의거하여 자동 주행 대상의 기준선을 선택함으로써 작업자에게 부담을 가하는 일 없이 포장의 형상이나 작업의 상황 등에 맞춰 적절한 기준선을 자동적으로 선택해서 자동 직진 주행에 적용하여 작업을 행할 수 있다. 따라서, 복수의 기준선으로부터 자동 직진 주행의 기준선을 적절하게 선택해서 작업성을 향상시킬 수 있다.
본 실시형태의 콤바인(1)에 있어서 기준선 선택 제어부(60)는 복수의 기준선의 서로의 각도가 소정의 각도 역치 이상인 경우에는 복수의 기준선 각각에 대한 콤바인(1)의 진행 방향의 각도에 의거하여 자동 주행 대상의 기준선을 선택한다.
이것에 의해 복수의 기준선의 서로의 각도가 각도 역치 이상인 경우에는 각 기준선에 의거하는 자동 직진 주행의 직진 방향이 크게 상이하므로 콤바인(1)의 진행 방향과 각 기준선의 각도를 판정함으로써 콤바인(1)의 진행 방향에 대해서 보다 가까운 직진 방향의 기준선을 선택할 수 있다. 예를 들면, 포장에 중간 분할을 형성할 때 콤바인(1)이 중간 분할과 동 방향의 기준선보다 다른 기준선의 근처에 위치하고 있는 경우이어도 콤바인(1)의 진행 방향을 중간 분할과 동 방향으로 함으로써 중간 분할과 동 방향의 기준선을 선택할 수 있다. 따라서, 보다 적절한 기준선을 선택할 수 있고, 그 기준선에 의거하여 자동 직진 주행을 행할 수 있으므로 작업성이 향상된다.
또한, 본 실시형태의 콤바인(1)에 있어서 기준선 선택 제어부(60)는 복수의 기준선의 서로의 각도가 소정의 각도 역치 미만인 경우에는 복수의 기준선 각각에 대한 콤바인(1)의 진행 방향의 각도와 복수의 기준선 각각에 대한 콤바인(1)의 거리의 양방에 의거하여 자동 주행 대상의 기준선을 선택한다.
이것에 의해 복수의 기준선의 서로의 각도가 각도 역치 미만인 경우에는 각 기준선에 의거하는 자동 직진 주행의 직진 방향이 비슷하므로 콤바인(1)의 진행 방향과 각 기준선의 각도뿐만 아니라 콤바인(1)과 각 기준선의 거리도 판정함으로써 콤바인(1)의 상황에 맞춰 기준선을 선택할 수 있다. 따라서, 보다 적절한 기준선을 선택할 수 있고, 그 기준선에 의거하여 자동 직진 주행을 행할 수 있으므로 작업성이 향상된다.
또한, 상술한 실시형태에서는 콤바인(1)은 기준선 선택 제어부(60)에 의해 복수의 기준선의 서로의 각도가 각도 역치 이상인지의 여부에 따라 각 기준선에 대한 콤바인(1)의 진행 방향의 각도나 각 기준선에 대한 콤바인(1)의 거리를 판정하고, 그 판정 결과에 의거하여 자동 주행 대상의 기준선을 선택하는 제 1 선택 수단을 적용하는 예를 설명했지만 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 다른 실시형태에서는 콤바인(1)에서는 제 1 선택 수단에 추가하여 기준선 선택 제어부(60)에 의해 복수의 기준선끼리의 서로의 거리(비교 거리)가 소정의 거리 역치 이상인지의 여부에 따라 각 기준선에 대한 콤바인(1)의 거리를 판정하고, 그 판정 결과에 의거하여 자동 주행 대상의 기준선을 선택하는 제 2 선택 수단을 적용해도 좋다. 또한, 콤바인(1)은, 예를 들면 거리 역치를 미리 설정해 두어도 좋고, 작업자의 조작에 따라 임의로 거리 역치를 설정 가능하게 해도 좋다.
구체적으로는 제 2 선택 수단으로서 기준선 선택 제어부(60)는 복수의 기준선 설정부(55) 각각의 기준선끼리의 비교 거리가 거리 역치 이상인지의 여부를 판정한다. 그리고 비교 거리가 거리 역치 이상일 경우 기준선 선택 제어부(60)는 각 기준선의 평가 각도에 상관없이 콤바인(1)으로부터 복수의 기준선 각각까지의 거리(즉, 평가 거리)에 의거하여 자동 주행 대상의 기준선을 선택한다. 예를 들면, 기준선 선택 제어부(60)는 평가 거리가 보다 짧은 기준선을 자동 주행 대상의 기준선으로서 선택한다. 이때 기준선 선택 제어부(60)는 평가값 환산 수단을 이용해서 각 기준선의 평가 거리를 평가값으로 환산하고, 평가값이 보다 높은 기준선을 자동 주행 대상의 기준선으로서 선택한다.
또한, 기준선 선택 제어부(60)는 제 1 선택 수단을 행하기 전에 제 2 선택 수단을 행하고, 제 2 선택 수단에 있어서 비교 거리가 거리 역치 미만인 경우에 제 1 선택 수단을 행하면 좋다. 예를 들면, 제 2 선택 수단을 추가한 다른 실시형태의 콤바인(1)에 있어서의 기준선 선택 및 자동 주행의 동작예에 대해서 도 24의 플로우 차트를 참조하여 설명한다. 또한, 도 23의 플로우 차트와 동일한 동작에 대해서는 설명을 생략한다.
콤바인(1)에서는 자동 주행 모드가 설정되어 있고, 또한 기준선 설정부(55a) 및 기준선 설정부(55b) 각각에 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2)이 설정되어 있다(스텝(S11)).
기준선 선택 제어부(60)는, 우선 복수의 기준선 설정부(55) 각각의 기준선끼리의 비교 거리, 즉 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2) 사이의 비교 거리가 소정의 거리 역치 이상인지의 여부를 판정한다(스텝(S12)). 여기에서 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2) 사이의 비교 거리가 거리 역치 이상일 경우(스텝(S12): Yes) 기준선 선택 제어부(60)는 콤바인(1)의 자차 위치부터 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2) 각각까지의 평가 거리에 의거하여 평가 거리가 보다 짧은 기준선을 자동 주행 대상의 기준선으로서 선택한다(스텝(S13)).
한편, 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2) 사이의 비교 거리가 거리 역치 미만일 경우(스텝(S12): No) 도 21의 플로우 차트의 스텝(S2)에 상당하는 스텝(S14)으로 이행하고, 상기 실시형태와 같은 제 1 선택 수단을 행하고, 즉 도 21의 플로우 차트의 스텝(S2, S3, S4)에 상당하는 스텝(S14, S15, S16)을 행한다.
그리고 경로 작성부(64)가 기준선 선택 제어부(60)에 의해 선택한 기준선 설정부(55)의 기준선에 의거하여 자동 주행 경로를 작성하고(스텝(S17)), 주행 제어부(66)가 경로 작성부(64)에 의해 작성한 자동 주행 경로의 직진 경로를 따라 자동 주행하면서 자동 예취하는 자동 직진 주행을 행한다(스텝(S18)).
상기와 같이 다른 실시형태에 의하면 복수의 기준선의 서로의 거리가 거리 역치 이상인 경우에는 각 기준선의 근방의 영역마다 상이한 직진 방향으로 자동 직진 주행을 행하고 싶을 때에 콤바인(1)과 각 기준선의 거리를 판정함으로써 콤바인(1)에 보다 가까운 기준선을 선택할 수 있다. 따라서, 보다 적절한 기준선을 선택할 수 있고, 그 기준선에 의거하여 자동 직진 주행을 행할 수 있으므로 작업성이 향상된다.
또한, 상술한 실시형태에서는 콤바인(1)은 기준선 선택 제어부(60)에 의해 제 1 선택 수단이나 제 2 선택 수단에 있어서 복수의 기준선 각각에 대해서 콤바인(1)의 진행 방향의 각도나 콤바인(1)의 거리를 판정하고, 그 판정 결과에 의거하여 자동 주행 대상의 기준선을 선택하는 예를 설명했지만 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 다른 실시형태에서는 콤바인(1)에서는 기준선 선택 제어부(60)에 의해 제 1 선택 수단 또는 제 2 선택 수단에 있어서 복수의 기준선뿐만 아니라 이미 자동 직진 주행을 행했을 때에 참조한 직진 경로(주행이 완료된 경로)에 대해서 콤바인(1)의 진행 방향의 각도나 콤바인(1)의 거리를 판정하고, 그 판정 결과에 의거하여 자동 주행 대상의 기준선을 선택해도 좋다.
구체적으로는 전제로서 콤바인(1)이 기준선에 의거하여 설정된 자동 주행 경로의 직진 경로를 따라 주행 제어부(66)에 의해 자동 직진 주행을 행할 때에 콤바인(1)의 제어 장치(50)(예를 들면, 기준선 설정 제어부(63) 또는 주행 제어부(66))가 상기 직진 경로를 주행이 완료된 경로로서 기억부(51)에 기억해둔다. 즉, 제어 장치(50)는 본 발명에 의한 자동 주행 방법에 있어서 주행이 완료된 직진 경로를 주행이 완료된 경로로서 기억하는 기억 공정을 실현한다. 또한, 제어 장치(50)는 주행이 완료된 경로를 기억할 때 상기 주행이 완료된 경로에 대응하는 직진 경로의 기준이 되는 기준선에 대응시켜서 주행이 완료된 경로를 기억하면 좋고, 복수의 기준선 각각에 대해서 주행이 완료된 경로를 기억하면 좋다.
예를 들면, 도 25에 나타내는 바와 같이 콤바인(1)이 제 1 기준선(L1)에 의거하는 직진 경로(M1~M4)의 자동 직진 주행을 행하면 제어 장치(50)는 직진 경로(M1~M4)를 주행이 완료된 경로로서 제 1 기준선(L1)에 대응시켜서 기억한다. 또한, 콤바인(1)이 제 2 기준선(L2)에 의거하는 직진 경로(N1~N3)의 자동 직진 주행을 행하면 제어 장치(50)는 직진 경로(N1~N3)를 주행이 완료된 경로로서 제 2 기준선(L2)에 대응시켜서 기억한다.
그 후 기준선 선택 제어부(60)는 제 1 선택 수단이나 제 2 선택 수단에 있어서 기준선을 선택할 때 복수의 기준선 설정부(55)의 복수의 기준선 및 주행이 완료된 경로 각각에 대한 콤바인(1)의 진행 방향의 각도와, 복수의 기준선 및 주행이 완료된 경로 각각에 대한 콤바인(1)의 거리 중 적어도 1개에 의거하여 자동 주행 대상의 기준선을 선택한다. 바꿔 말하면 기준선 선택 제어부(60)는 콤바인(1)의 진행 방향의 각도나 콤바인(1)의 거리를 판정하는 대상으로서 복수의 기준선뿐만 아니라 주행이 완료된 경로도 이용한다. 또한, 콤바인(1)은 콤바인(1)의 진행 방향의 각도나 콤바인(1)의 거리를 판정하는 대상으로서 주행이 완료된 경로를 이용할 것인지의 여부를 작업자의 조작에 따라 임의로 설정 가능하게 해도 좋다.
또한, 이 실시형태에서는 콤바인(1)의 제어 장치(50)가 이미 자동 직진 주행을 행한 직진 경로(주행이 완료된 경로)를 상기 직진 경로의 기준이 되는 기준선에 대응시켜서 기억하는 바, 각 기준선에 대해서 이미 자동 직진 주행을 행한 주행이 완료된 경로가 복수 존재하는 경우에는 상기 기준선과의 교차 방향에 있어서 최외측(가장 이간된 측)에 위치하는 주행이 완료된 경로만을 기억하고, 상기 기준선과 최외측의 주행이 완료된 경로 사이(내측)에 위치하는 주행이 완료된 경로를 소거한다. 바꿔 말하면 제어 장치(50)는 각 기준선으로부터 봤을 때 좌우 방향의 최외측의 2개의 주행이 완료된 경로만을 기억한다. 예를 들면, 복수의 직진 경로가 기준선으로부터 교차 방향으로 이간되면서 배치되어 있는 경우에 콤바인(1)이 기준선으로부터 서서히 이간하면서 각 직진 경로의 자동 직진 주행을 행할 때 제어 장치(50)는 각 직진 경로의 자동 직진 주행을 행할 때마다 상기 직진 경로를 기준선에 대해서 최외측의 주행이 완료된 경로로서 갱신하게 된다. 그래서 제어 장치(50)는 도 26에 나타내는 바와 같이 제 1 기준선(L1)에 대해서 최외측의 2개의 주행이 완료된 경로(Ma 및 Mb)를 기억하고, 제 2 기준선(L2)에 대해서 최외측의 2개의 주행이 완료된 경로(Na 및 Nb)를 기억할 수 있다.
또는, 이 실시형태에서는 자동 직진 조작 장치(30)의 기준선 조작부(33)의 선택 조작에 따라 기준선 선택 제어부(60)가 자동 주행 대상이 되는 기준선(임의 기준선)을 선택하고, 상기 임의 기준선에 의거하여 설정된 자동 주행 경로의 직진 경로를 따라 주행 제어부(66)가 자동 직진 주행을 행했을 때에 콤바인(1)의 제어 장치(50)가 상기 직진 경로(주행이 완료된 경로)를 상기 임의 기준선에 대응시켜서 기억한다. 그 후 기준선 선택 제어부(60)는 제 1 선택 수단이나 제 2 선택 수단에 있어서 기준선을 선택할 때 복수의 기준선 설정부(55)의 복수의 기준선 및 임의 기준선에 대응하는 주행이 완료된 경로 각각에 대한 콤바인(1)의 진행 방향의 각도와, 복수의 기준선 및 임의 기준선에 대응하는 주행이 완료된 경로 각각에 대한 콤바인(1)의 거리 중 적어도 1개에 의거하여 자동 주행 대상의 기준선을 선택한다.
예를 들면, 도 27에 나타내는 바와 같이 포장(H)에 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2)이 설정되어 있는 경우에 기준선 조작부(33)의 선택 조작에 따라 기준선 선택 제어부(60)가 제 1 기준선(L1)을 임의 기준선으로서 선택함과 아울러, 제 1 기준선(L1)에 의거하는 직진 경로(Mc)를 따라 주행 제어부(66)가 자동 직진 주행을 행했을 때 제어 장치(50)는 직진 경로(Mc)를 주행이 완료된 경로로서 제 1 기준선(L1)에 대응시켜서 기억한다. 그 후 기준선 선택 제어부(60)는 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2) 및 임의 기준선인 제 1 기준선(L1)에 대응하는 주행이 완료된 경로인 직진 경로(Mc) 각각에 대한 콤바인(1)의 진행 방향의 각도와, 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2) 및 직진 경로(Mc) 각각에 대한 콤바인(1)의 거리 중 적어도 1개에 의거하여 자동 주행 대상의 기준선을 선택한다.
상술한 바와 같이 다른 실시형태에 의하면 작업자가 설정한 기준선뿐만 아니라 그 기준선에 의거하는 주행이 완료된 경로도 자동 직진 주행의 기준선으로서 이용할 수 있으므로 포장의 형상이나 작업의 상황 등에 맞춰 보다 적절한 기준선을 자동적으로 선택해서 자동 직진 주행에 적용해서 작업을 행할 수 있다.
또한, 또 다른 실시형태에서는 콤바인(1)이 기준선에 의거하여 설정된 직진 경로를 따라 자동 직진 주행을 행했을 때에 상기 직진 경로와 상이한 종료 위치에서 상기 직진 경로의 자동 직진 주행을 종료한 경우 콤바인(1)의 제어 장치(50)는 상기 직진 경로에서의 자동 직진 주행의 개시 위치와 상술한 상이한 종료 위치를 연결한 직선을 기준선(추가 기준선)으로서 추가해도 좋다. 그 후 기준선 선택 제어부(60)는 제 1 선택 수단이나 제 2 선택 수단에 있어서 기준선을 선택할 때 복수의 기준선 설정부(55)의 복수의 기준선 및 추가 기준선에 대한 콤바인(1)의 진행 방향의 각도와, 복수의 기준선 및 추가 기준선에 대한 콤바인(1)의 거리 중 적어도 1개에 의거하여 자동 주행 대상의 기준선을 선택한다.
콤바인(1)은 직진 경로의 자동 직진 주행을 행하고 있는 동안에 소정의 경로 시프트 조작에 따라 콤바인(1)의 기체 좌우 방향의 위치를 변경할 수 있고, 예를 들면 콤바인(1)을 직진 경로에 대해서 좌전방 또는 우전방으로 비스듬히 이동시키는 시프트 주행을 행함으로써 직진 경로로부터 평행 이동한 시프트 경로로 이동시킬 수 있다. 이 경우 콤바인(1)은 직진 경로 상의 개시 위치에서 자동 직진 주행을 개시하고, 시프트 경로의 종료 위치에서 자동 직진 주행을 종료하게 된다.
구체적으로는 콤바인(1)은 도 28에 나타내는 바와 같이 포장(H)에 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2)이 설정되어 있는 경우에 제 1 기준선(L1)에 의거하는 직진 경로(Md)를 따라 자동 직진 주행을 행하고 있는 동안에 소정의 경로 시프트 조작에 따라 시프트 주행을 행하고, 직진 경로(Md)로부터 평행 이동한 시프트 경로(R)로 이동하는 경우가 있다. 이 경우 제어 장치(50)는 직진 경로(M) 상에서 자동 직진 주행을 개시한 개시 위치와, 시프트 경로(R) 상에서 자동 직진 주행을 종료한 종료 위치를 연결한 직선을 추가 기준선(La)(도 28에 있어서 1점 쇄선으로 나타낸다)으로서 추가하고, 기억부(51)에 기억한다. 그 후 기준선 선택 제어부(60)는 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2) 및 추가 기준선(La)에 대한 콤바인(1)의 진행 방향의 각도와, 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2) 및 추가 기준선(La) 각각에 대한 콤바인(1)의 거리 중 적어도 1개에 의거하여 자동 주행 대상의 기준선을 선택한다.
또한, 콤바인(1)은 콤바인(1)의 진행 방향의 각도나 콤바인(1)의 거리를 판정하는 대상으로서 추가 기준선을 이용할 것인지의 여부를 작업자의 조작에 따라 임의로 설정 가능하게 해도 좋다. 또한, 콤바인(1)은 원래의 기준선에 의거하는 직진 경로에 대해서 경로 시프트 조작에 따른 시프트 경로에 의거하는 추가 기준선을 추가하는 경우에 원래의 기준선을 소거해도 좋고, 또는 소거할 것인지의 여부를 작업자의 조작에 따라 임의로 설정 가능하게 해도 좋다.
상기와 같이 다른 실시형태에 의하면 작업자가 설정한 기준선뿐만 아니라 경로 시프트 조작에 따른 시프트 경로에 의거하는 추가 기준선도 자동 직진 주행의 기준선으로서 이용할 수 있으므로 포장의 형상이나 작업의 상황 등에 맞춰 보다 적절한 기준선을 자동적으로 선택해서 자동 직진 주행에 적용하여 작업을 행할 수 있다.
또한, 상술한 다른 실시형태에서는 콤바인(1)이 경로 시프트 동작에 의해 직진 경로와 상이한 종료 위치에서 자동 주행을 종료한 경우를 설명했지만 다른 동작에 의해 직진 경로와 상이한 종료 위치에서 자동 주행을 종료한 경우이어도 마찬가지로 해서 추가 기준선을 추가해도 좋다.
또한, 상술한 실시형태에서는 콤바인(1)이 복수의 기준선 설정부(55)로서 2개의 기준선 설정부(55)(기준선 설정부(55a) 및 기준선 설정부(55b))를 갖고, 2개의 기준선(제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2))을 설정 가능하게 하는 예를 설명했지만 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 다른 예에서는 콤바인(1)은 3개 이상의 기준선을 설정 가능하게 하고, 3개 이상의 기준선에 각각 대응해서 3개 이상의 기준선 설정부(55)를 가져도 좋다.
이 경우이어도 기준선 선택 제어부(60)는 복수의 기준선 설정부(55) 각각의 기준선끼리가 서로 이루는 비교 각도를 소정의 각도 역치와 비교한다. 그리고 복수의 기준선 사이의 비교 각도가 각도 역치 이상인 경우에는 기준선 선택 제어부(60)는 복수의 기준선 각각과 콤바인(1)의 진행 방향으로 연장되는 연장선이 이루는 평가 각도에 의거하여 평가 각도가 보다 작은 기준선을 자동 주행 대상의 기준선으로서 선택한다. 또한, 복수의 기준선 사이의 비교 각도가 각도 역치 미만인 경우에는 기준선 선택 제어부(60)는 복수의 기준선 각각과 콤바인(1)의 진행 방향으로 연장되는 연장선이 이루는 평가 각도 및 복수의 기준선 각각과 콤바인(1)의 자차 위치 사이의 평가 거리에 의거하여 자동 주행 대상의 기준선을 선택한다.
예를 들면, 기준선 선택 제어부(60)는 콤바인(1)의 진행 방향과의 평가 각도가 보다 작은 기준선이며, 콤바인(1)으로부터의 평가 거리가 보다 작은 기준선을 자동 주행 대상의 기준선으로서 선택한다. 예를 들면, 기준선 선택 제어부(60)는 각 기준선에 대해서 콤바인(1)의 진행 방향과의 평가 각도와 콤바인(1)으로부터의 평가 거리를 산출하고, 이들 평가 각도 및 평가 거리를 평가값으로 환산하고, 평가값이 가장 높은 기준선을 자동 주행 대상의 기준선으로서 선택한다.
이때 기준선 선택 제어부(60)는 1개의 기준선의 평가값과 다른 기준선의 평가값을 비교해서 각 기준선의 평가값의 대소 관계를 판정하고, 그 판정 결과에 의거하여 추가로 각 기준선의 평가값의 대소 관계의 판정을 반복함으로써 평가값이 가장 높은 기준선을 구할 수 있다.
구체적으로는 콤바인(1)은 도 29나 도 30에 나타내는 바와 같이 포장(H)에 제 1 기준선(L1), 제 2 기준선(L2), 및 제 3 기준선(L3)이 설정되어 있는 경우에는 기준선 선택 제어부(60)는, 우선 복수의 기준선 각각의 기준선끼리의 비교 각도, 즉 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2)의 비교 각도, 제 2 기준선(L2) 및 제 3 기준선(L3)의 비교 각도, 제 3 기준선(L3) 및 제 1 기준선(L1)의 비교 각도가 소정의 각도 역치 이상인지의 여부를 판정한다.
도 29에 나타내는 바와 같이 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2)의 비교 각도, 제 2 기준선(L2) 및 제 3 기준선(L3)의 비교 각도, 제 3 기준선(L3) 및 제 1 기준선(L1)의 비교 각도가 각도 역치 이상일 경우 기준선 선택 제어부(60)는 제 1 기준선(L1), 제 2 기준선(L2), 및 제 3 기준선(L3) 각각과 콤바인(1)의 진행 방향이 이루는 평가 각도에 의거하여 평가 각도가 보다 작은 기준선을 자동 주행 대상의 기준선으로서 선택한다. 도 29에 나타내는 예에서는 콤바인(1)의 진행 방향에 대한 제 1 기준선(L1)의 평가 각도가 콤바인(1)의 진행 방향에 대한 제 2 기준선(L2)의 평가 각도나 제 3 기준선(L3)의 평가 각도보다 작으므로 기준선 선택 제어부(60)는 제 1 기준선(L1)을 자동 주행 대상의 기준선으로서 선택한다.
한편, 도 30에 나타내는 바와 같이 적어도 1개의 비교 각도, 예를 들면 제 1 기준선(L1) 및 제 2 기준선(L2)의 비교 각도가 각도 역치 미만일 경우 기준선 선택 제어부(60)는 제 1 기준선(L1), 제 2 기준선(L2), 및 제 3 기준선(L3) 각각과 콤바인(1)의 진행 방향이 이루는 평가 각도, 및 제 1 기준선(L1), 제 2 기준선(L2), 및 제 3 기준선(L3) 각각과 콤바인(1)의 자차 위치 사이의 평가 거리에 의거하여 평가 각도가 보다 작고, 평가 거리가 보다 작은 기준선을 자동 주행 대상의 기준선으로서 선택한다. 이때 기준선 선택 제어부(60)는 제 1 기준선(L1), 제 2 기준선(L2), 및 제 3 기준선(L3) 각각의 평가 각도 및 평가 거리로 이루어지는 평가값을 비교한다.
예를 들면, 기준선 선택 제어부(60)는 콤바인(1)의 진행 방향과의 평가 각도가 가장 작은 기준선, 예를 들면 제 1 기준선(L1)을 기준으로 하고, 제 1 기준선(L1)의 평가값과 제 2 기준선(L2)의 평가값을 비교하고, 또한 제 1 기준선(L1)의 평가값과 제 3 기준선(L3)의 평가값을 비교한다. 예를 들면, 제 2 기준선(L2)의 평가값이 제 1 기준선(L1)의 평가값보다 높고, 제 1 기준선(L1)의 평가값이 제 3 기준선(L3)의 평가값보다 높은 경우에는 제 2 기준선(L2)의 평가값이 가장 높다고 판정할 수 있으므로 기준선 선택 제어부(60)는 제 2 기준선(L2)을 자동 주행 대상의 기준선으로서 선택한다. 한편, 제 2 기준선(L2)의 평가값이 제 1 기준선(L1)의 평가값보다 높고, 제 3 기준선(L3)의 평가값이 제 1 기준선(L1)의 평가값보다 높은 경우에는 제 2 기준선(L2)의 평가값과 제 3 기준선(L3)의 평가값 중 어느 것이 높은지를 판정할 수 없으므로 기준선 선택 제어부(60)는 제 2 기준선(L2)의 평가값과 제 3 기준선(L3)의 평가값을 비교한다. 그리고 제 3 기준선(L3)의 평가값이 제 2 기준선(L2)의 평가값보다 높은 경우에는 제 3 기준선(L3)의 평가값이 가장 높다고 판정할 수 있으므로 기준선 선택 제어부(60)는 제 3 기준선(L3)을 자동 주행 대상의 기준선으로서 선택한다.
도 29나 도 30에서는 포장(H)에 3개의 제 1 기준선(L1), 제 2 기준선(L2), 및 제 3 기준선(L3)이 설정된 상태를 예시해서 기준선 선택 제어부(60)가 자동 주행 대상의 기준선을 선택하는 것을 설명했지만 기준선 선택 제어부(60)는 포장에 4개 이상의 기준선이 설정된 상태이어도 마찬가지로 해서 자동 주행 대상의 기준선을 선택할 수 있다.
또한, 상술한 실시형태에서는 기준선의 설정 조작이나 자동 직진 주행의 개시 지시를 행하기 위한 자동 직진 조작 장치(30)를 콤바인(1)의 조종부(9)에 설치하고, 복수의 기준선이 설정되는 복수의 기준선 설정부(55)를 콤바인(1)에 구비되는 기억부(51)에 기억하고, 기준선의 설정이나 자동 직진 주행의 실행을 콤바인(1)에 구비되는 제어 장치(50)로 제어하는 예를 설명했지만 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 다른 예에서는 휴대 단말(40)에 구비되는 터치 패널 등의 조작 표시 장치에 자동 직진 조작 장치(30)와 마찬가지의 기능을 설정하고, 복수의 기준선이 설정되는 복수의 기준선 설정부(55)를 휴대 단말(40)에 구비되는 기억부에 기억하고, 기준선의 설정이나 자동 직진 주행의 실행을 휴대 단말(40)에 구비되는 제어 장치로 제어하도록 구성해도 좋다.
상술한 실시형태에서는 자탈형 콤바인으로 구성되는 콤바인(1)의 예를 설명했지만 본 발명은 이 예에 한정되지 않고, 콤바인(1)은 보통형 콤바인으로 구성되어도 좋다. 또한, 상술한 실시형태에서는 작업 차량이 콤바인(1)으로 구성되는 예를 설명했지만 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 본 발명의 작업 차량은 트랙터나 이앙기, 예초기 등의 다른 농작업 기계로 구성되어도 좋고, 농작업 기계 이외의 다른 작업 차량으로 구성되어도 좋다.
또한, 본 발명은 청구의 범위 및 명세서 전체로부터 판독할 수 있는 발명의 요지 또는 사상에 반하지 않는 범위에서 적당히 변경 가능하며, 그와 같은 변경을 따르는 기준선 설정 방법, 자동 주행 방법, 작업 차량, 및 자동 주행 시스템도 또한 본 발명의 기술 사상에 포함된다.
1: 콤바인(작업 차량) 2: 주행부
9: 조종부 30: 자동 직진 조작 장치
31: 자동 직진 지시부 32: 자동 직진 표시부
33, 33a, 33b: 기준선 조작부 34, 34a, 34b: 기준선 표시부
35: 시점 설정부 36: 종점 설정부
37: 시점 설정 표시부 38: 종점 설정 표시부
50: 제어 장치 51: 기억부
55, 55a, 55b: 기준선 설정부 60: 기준선 선택 제어부
61: 시점 설정 제어부 62: 종점 설정 제어부
63: 기준선 설정 제어부 64: 경로 작성부
65: 개시 조건 판정부 66: 주행 제어부

Claims (20)

  1. 설정된 기준선에 의거하여 자동 주행을 행하는 작업 차량의 기준선 설정 방법으로서,
    복수의 기준선 설정부로부터 설정 대상의 상기 기준선 설정부를 선택하는 선택 공정과,
    시점 설정부의 조작에 따라 상기 기준선의 시점을 설정하는 시점 설정 공정과,
    종점 설정부의 조작에 따라 상기 기준선의 종점을 설정하는 종점 설정 공정과,
    상기 시점 설정 공정에서 설정된 상기 시점과, 상기 종점 설정 공정에서 설정된 상기 종점에 의거하는 기준선을 상기 선택 공정에서 선택된 상기 기준선 설정부에 대응시켜서 설정하는 기준선 설정 공정을 갖는 것을 특징으로 하는 기준선 설정 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 선택 공정은 기준선 조작부의 조작에 따라 설정 대상의 상기 기준선 설정부를 선택하는 것을 특징으로 하는 기준선 설정 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 기준선 설정 공정은 상기 복수의 기준선 설정부 각각에 대응하는 복수의 기준선 표시부 중 상기 기준선이 설정되어 있는 상기 기준선 설정부에 대응하는 상기 기준선 표시부와, 상기 기준선이 설정되어 있지 않은 상기 기준선 설정부에 대응하는 상기 기준선 표시부를 상이한 표시 상태로 표시하는 것을 특징으로 하는 기준선 설정 방법.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 기준선 설정 공정은 상기 복수의 기준선 설정부 각각에 대응하는 복수의 기준선 표시부 중 상기 기준선이 설정되어 있는 상기 기준선 설정부이며, 자동 주행 대상으로서 선택되어 있는 상기 기준선 설정부에 대응하는 상기 기준선 표시부와, 다른 상기 기준선 표시부를 상이한 표시 상태로 표시하는 것을 특징으로 하는 기준선 설정 방법.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기준선이 설정되어 있는 상기 기준선 설정부에 대응하는 기준선 조작부의 조작에 따라 상기 기준선에 의거하여 자동 주행 경로를 작성하는 경로 작성 공정을 갖는 것을 특징으로 하는 기준선 설정 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기준선 설정 공정은 소정의 소거 조작에 따라 상기 기준선 설정부마다 설정되어 있는 상기 기준선을 소거하는 것을 특징으로 하는 기준선 설정 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기준선 설정 공정은 상기 복수의 기준선 설정부의 전체에 상기 기준선이 설정되어 있는 경우와, 상기 복수의 기준선 설정부 중 적어도 1개에 상기 기준선이 설정되어 있지 않은 경우에 상기 시점 설정부에 대응하는 시점 설정 표시부 및 상기 종점 설정부에 대응하는 종점 설정 표시부를 상이한 표시 상태로 표시하는 것을 특징으로 하는 기준선 설정 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    자동 직진 지시부의 조작에 따라 상기 기준선에 의거하는 자동 주행을 개시하는 자동 주행 공정을 갖고,
    상기 복수의 기준선 설정부 중 적어도 1개에 상기 기준선이 설정되어 있는 경우와, 상기 복수의 기준선 설정부의 전체에 상기 기준선이 설정되어 있지 않은 경우에 상기 자동 직진 지시부에 대응하는 자동 직진 표시부를 상이한 표시 상태로 표시하는 것을 특징으로 하는 기준선 설정 방법.
  9. 설정된 기준선에 의거하여 자동 주행을 행하는 작업 차량으로서,
    복수의 기준선 설정부로부터 설정 대상의 상기 기준선 설정부를 선택하는 기준선 선택 제어부와,
    시점 설정부의 조작에 따라 상기 기준선의 시점을 설정하는 시점 설정 제어부와,
    종점 설정부의 조작에 따라 상기 기준선의 종점을 설정하는 종점 설정 제어부와,
    상기 시점 설정 제어부에서 설정된 상기 시점과, 상기 종점 설정 제어부에서 설정된 상기 종점에 의거하는 기준선을 상기 기준선 선택 제어부에서 선택된 상기 기준선 설정부에 대응시켜서 설정하는 기준선 설정 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
  10. 설정된 기준선에 의거하여 자동 주행을 행하는 작업 차량의 자동 주행 시스템으로서,
    복수의 기준선 설정부로부터 설정 대상의 상기 기준선 설정부를 선택하는 기준선 선택 제어부와,
    시점 설정부의 조작에 따라 상기 기준선의 시점을 설정하는 시점 설정 제어부와,
    종점 설정부의 조작에 따라 상기 기준선의 종점을 설정하는 종점 설정 제어부와,
    상기 시점 설정 제어부에서 설정된 상기 시점과, 상기 종점 설정 제어부에서 설정된 상기 종점에 의거하는 기준선을 상기 기준선 선택 제어부에서 선택된 상기 기준선 설정부에 대응시켜서 설정하는 기준선 설정 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 시스템.
  11. 설정된 기준선에 의거하여 자동 주행을 행하는 작업 차량의 자동 주행 방법으로서,
    상기 기준선의 시점을 설정하는 시점 설정 공정과,
    상기 기준선의 종점을 설정하는 종점 설정 공정과,
    상기 시점 설정 공정에서 설정된 상기 시점과, 상기 종점 설정 공정에서 설정된 상기 종점에 의거하는 기준선을 설정하고, 복수의 상기 기준선을 설정 가능하게 하는 기준선 설정 공정과,
    복수의 상기 기준선으로부터 자동 주행 대상의 상기 기준선을 선택하는 선택 공정과,
    선택된 상기 기준선에 의거하여 자동 주행을 행하는 자동 주행 공정을 갖고,
    상기 선택 공정은 복수의 상기 기준선 각각에 대한 상기 작업 차량의 진행 방향의 각도와, 복수의 상기 기준선 각각에 대한 상기 작업 차량의 거리 중 적어도 1개에 의거하여 자동 주행 대상의 상기 기준선을 선택하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 선택 공정은 복수의 상기 기준선의 서로의 각도가 소정의 각도 역치 이상인 경우에는 복수의 상기 기준선 각각에 대한 상기 작업 차량의 진행 방향의 각도에 의거하여 자동 주행 대상의 상기 기준선을 선택하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
  13. 제 11 항 또는 제 12 항에 있어서,
    상기 선택 공정은 복수의 상기 기준선의 서로의 각도가 소정의 각도 역치 미만인 경우에는 복수의 상기 기준선 각각에 대한 상기 작업 차량의 진행 방향의 각도와, 복수의 상기 기준선 각각에 대한 상기 작업 차량의 거리의 양방에 의거하여 자동 주행 대상의 상기 기준선을 선택하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
  14. 제 11 항에 있어서,
    상기 선택 공정은 복수의 상기 기준선의 서로의 거리가 소정의 거리 역치 이상인 경우에는 복수의 상기 기준선 각각에 대한 상기 작업 차량의 거리에 의거하여 자동 주행 대상의 상기 기준선을 선택하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
  15. 제 11 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기준선에 의거하여 설정된 직진 경로를 따라 자동 주행을 행했을 때에 상기 직진 경로를 주행이 완료된 경로로서 기억하는 기억 공정을 갖고,
    상기 선택 공정은 상기 주행이 완료된 경로 및 복수의 상기 기준선 각각에 대한 상기 작업 차량의 진행 방향의 각도와, 상기 주행이 완료된 경로 및 복수의 상기 기준선 각각에 대한 상기 작업 차량의 거리 중 적어도 1개에 의거하여 자동 주행 대상의 상기 기준선을 선택하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 기억 공정은 복수의 상기 기준선 각각에 대해서 최외측의 상기 주행이 완료된 경로를 기억하고, 상기 기준선과 최외측의 상기 주행이 완료된 경로 사이의 상기 주행이 완료된 경로를 소거하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
  17. 제 15 항에 있어서,
    상기 선택 공정은 기준선 조작부의 조작에 따라 자동 주행 대상의 상기 기준선을 선택해서 임의 기준선으로 하고,
    상기 기억 공정은 상기 임의 기준선에 의거하여 설정된 직진 경로를 따라 자동 주행을 행했을 때에 상기 직진 경로를 기억해서 상기 주행이 완료된 경로로 하고,
    상기 선택 공정은 상기 주행이 완료된 경로 및 복수의 상기 기준선 각각에 대한 상기 작업 차량의 진행 방향의 각도와, 상기 주행이 완료된 경로 및 복수의 상기 기준선 각각에 대한 상기 작업 차량의 거리 중 적어도 1개에 의거하여 자동 주행 대상의 상기 기준선을 선택하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
  18. 제 11 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기준선에 의거하여 설정된 직진 경로를 따라 자동 주행을 행했을 때에 상기 작업 차량이 상기 직진 경로와 상이한 종료 위치에서 자동 주행을 종료한 경우 상기 직진 경로의 개시 위치와 상기 상이한 종료 위치를 연결한 직선을 기준선으로서 추가하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
  19. 설정된 기준선에 의거하여 자동 주행을 행하는 작업 차량으로서,
    상기 기준선의 시점을 설정하는 시점 설정 제어부와,
    상기 기준선의 종점을 설정하는 종점 설정 제어부와,
    상기 시점 설정 제어부에서 설정된 상기 시점과, 상기 종점 설정 제어부에서 설정된 상기 종점에 의거하는 기준선을 설정하고, 복수의 상기 기준선을 설정 가능하게 하는 기준선 설정 제어부와,
    복수의 상기 기준선으로부터 자동 주행 대상의 상기 기준선을 선택하는 기준선 선택 제어부와,
    선택된 상기 기준선에 의거하여 자동 주행을 행하는 주행 제어부를 구비하고,
    상기 기준선 선택 제어부는 복수의 상기 기준선 각각에 대한 상기 작업 차량의 진행 방향의 각도와, 복수의 상기 기준선 각각에 대한 상기 작업 차량의 거리 중 적어도 1개에 의거하여 자동 주행 대상의 상기 기준선을 선택하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
  20. 설정된 기준선에 의거하여 자동 주행을 행하는 작업 차량의 자동 주행 시스템으로서,
    상기 기준선의 시점을 설정하는 시점 설정 제어부와,
    상기 기준선의 종점을 설정하는 종점 설정 제어부와,
    상기 시점 설정 제어부에서 설정된 상기 시점과, 상기 종점 설정 제어부에서 설정된 상기 종점에 의거하는 기준선을 설정하고, 복수의 상기 기준선을 설정 가능하게 하는 기준선 설정 제어부와,
    복수의 상기 기준선으로부터 자동 주행 대상의 상기 기준선을 선택하는 기준선 선택 제어부와,
    선택된 상기 기준선에 의거하여 자동 주행을 행하는 주행 제어부를 구비하고,
    상기 기준선 선택 제어부는 복수의 상기 기준선 각각에 대한 상기 작업 차량의 진행 방향의 각도와, 복수의 상기 기준선 각각에 대한 상기 작업 차량의 거리 중 적어도 1개에 의거하여 자동 주행 대상의 상기 기준선을 선택하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 시스템.
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