JP2000217414A - 走行農作業機における車高及び姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 農作業の再開時に、コンバインの「自動モー
ド」の車高制御を迅速に実行させる。 【解決手段】 走行機体の相対高さを変更させるべく左
右走行部昇降のための昇降用油圧シリンダ５４ａ，５４
ｂを別々もしくは一斉に動作させる手動の操作レバー７
７と、自動モードと手動モードとに切り換えるためのモ
ード切換スイッチ７６と、前記自動モード、手動モード
の如何に拘らず操作レバー７７の操作量に応じて車高変
更可能に構成し、且つその操作終了時点の車高を記憶す
るメモリ８４とを備え、農作業の再開時にモード切換ス
イッチ７６を自動モードに切り換えた場合で、操作レバ
ー７７を操作しなかった場合には、メモリ８４による直
近の記憶値により、制御装置７０は、自動モード時に、
昇降用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂを作動させて車高調
節する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンバイン等の走
行農作業機における車高及び姿勢制御装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】圃場を走行する走行機体の進行方向左右
に畝等の段差があると、段差に落ち込んだ側に走行機体
が傾き、操縦者の座り心地が悪化すると共に農作業にも
不都合があるので、従来、例えば、特公平６−６９３２
９号公報では、走行機体に対して左右の走行装置を各別
に昇降させる昇降駆動手段と、走行機体の左右水平基準
に対する傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、走行
機体の左右傾斜角度を所定角度に維持するように制御す
る制御手段と、左右の走行装置の走行機体に対する相対
高さ（車高）を検出する車高検出手段と、その相対高さ
（車高）を設定する車高設定器とを備え、前記制御手段
は、自動モードでは、前記各検出手段と車高設定器との
情報に基づいて、予め傾斜角設定器にて設定されている
走行機体の左右傾斜角度を所定の角度に維持し、且つ車
高を設定高さに維持すべく昇降駆動手段を作動させるよ
うに構成することが開示されている。

【０００３】そして、前記従来の車高及び傾斜姿勢制御
における車高値は、左右の車高の平均値を採用してい
た。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来例では、車高設定器により設定された車高になるの
は、圃場での刈取脱穀作業等に際して自動モードにて実
行しているときだけであって、その自動モード中に、圃
場の条件が変わって車高変更させたいと望んで、この自
動モード中に手動の操作レバーにて高さを変更する割り
込み操作を実行した後に自動モードに復帰すると、前記
車高設定器による設定高さに車高を自動復帰させてしま
う。即ち、操作レバーによって変更された車高は単なる
一時的なものであり、次の自動モード時の車高変更に迅
速につながらない。換言すると、自動モード時の車高変
更するには、再度車高設定器を操作しなければならず、
しかも、車高の高低の程度は該設定器に設けた目盛り部
分にて大まかに、且つ観念的に理解できるだけであっ
て、手動モード時における操作レバーの操作時のように
走行機体に搭乗したオペレータがその走行機体の昇降程
度を目視し、実感できるものではなかった。

【０００５】他方、手動による操作レバーの操作にて車
高を調節するのは、圃場の条件が農作業中（例えば刈取
脱穀作業中）に固い土部分から軟弱な土の部分に変わっ
たとき等で、以前に設定した車高では農作業をうまく続
行できないときであるから、操作レバーにて変更された
車高を次の自動モードにおける車高に反映させる必要性
が高くなる。しかし、前記の従来の技術では実現できな
いという問題があった。

【０００６】本発明では、上記の問題を解決すべくなさ
れたものであって、オペレータによる手動操作での車高
変更の結果を自動モード時の設定車高値に直ちに反映さ
れるようにした、走行農作業機における車高・姿勢制御
装置を提供することを目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】そのため、請求項１に記
載の発明の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置
は、走行機体に対して左右の走行部をそれぞれ独立的に
昇降する走行部昇降駆動手段と、前記走行部に対する走
行機体の相対高さを検出する車高検出センサと、走行機
体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器と、走行機体の
左右傾斜程度を検出する傾斜検出センサと、走行機体の
左右傾斜角度が設定された傾斜角度になるように前記各
走行部昇降駆動手段を作動させる制御手段とを備えた走
行農作業機において、走行機体の相対高さを変更させる
べく前記左右走行部昇降駆動手段を別々もしくは一斉に
動作させる手動可変操作部と、自動モードと手動モード
とに切り換えるためのモード切換スイッチと、前記自動
モード、手動モードのいかんに拘らず前記手動可変操作
部の操作量に応じて車高変更可能に構成し、且つその操
作終了時点の車高を記憶する車高記憶手段を備え、前記
モード切換スイッチを自動モードに切り換えたとき、農
作業を再開のため前記手動可変操作部の操作量を変更し
ない場合には、前記車高記憶手段による直近の記憶値に
よる車高に復帰させるように、前記左右走行部昇降駆動
手段を作動させて車高調節する制御手段を備えたもので
ある。

【０００８】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置に
おいて、作業部に対する動力伝達を継断するための作業
クラッチがＯＮの状態で、前記手動可変操作部の操作量
を変更したときには、当該手動可変操作部の操作にて変
更記憶させた車高になるように、前記左右走行部昇降駆
動手段を作動させるように構成したものである。

【０００９】

【発明の実施の形態】次に本発明を具体化した実施形態
について説明すると、図１は走行クローラ２ａが備えら
れた左右一対の走行部２を有するコンバインの左側面
図、図２はコンバインの平面図、図３はコンバインの右
側面図、図５はコンバインの走行機体１に対する走行部
２の昇降駆動手段の側面図、図６は図５のVI−VI線矢視
断面図、図７は図４のVII −VII 線矢視断面図、図８は
排出オーガの姿勢制御手段の説明図、図９は操作パネル
部の斜視図、図１０は油圧回路、図１１は制御装置の機
能ブロック図である。

【００１０】本発明のコンバインにおける走行機体１
は、左右一対の走行クローラ２ａ式の走行部２に対して
後述する走行部昇降駆動手段を介して昇降可能に構成さ
れている。 走行機体１の進行方向に向かって左側には
脱穀装置３を搭載し、走行機体１の前部に配置された刈
取前処理装置４は、昇降フレーム１４を介して走行機体
１に対して回動可能に支持され、該昇降フレーム１４と
走行機体１との間に装着された刈取部昇降アクチュエー
タとしての単動式の刈取部昇降油圧シリンダ９により昇
降動可能に構成されている。

【００１１】刈取前処理装置４の下部フレームの下部側
にはバリカン式の刈刃装置５を、前方には６条分の穀稈
引起装置６が配置され、穀稈引起装置６と脱穀装置にお
けるフイードチェン７前端との間には穀稈搬送装置８が
配置され、穀稈引起装置６の下部前方には分草体１０が
突出している。走行機体１の右側前部に運転室１１が配
置され、その後側に穀粒タンク１２が配置されている。

【００１２】図３及び図８に示すように、穀粒タンク１
２の下部に設けたスクリューコンベヤから走行機体１の
後端に配置した縦パイプ２８ｂと、その上端に上下回動
可能に連設された横パイプ２８ａとからなり、各パイプ
内にスクリューコンベヤを内装した排出オーガ２８を介
して、トラックの荷台等の部位に穀粒タンク１２内に蓄
積された穀粒を排出させることができる。なお、縦パイ
プ２８ｂは、駆動モータ６４ｂとギヤ機構５７とにより
縦軸回りに旋回可能であり、横パイプ２８ａは縦パイプ
２８ｂとの間に装架された排出オーガ用油圧シリンダ６
４ａと、リンク機構５８とにより傾斜角度を変更可能に
構成されている。

【００１３】そして、駆動モータ６４ｂに設けたロータ
リエンコーダ等の角度センサ８５にて縦パイプ２８ｂの
水平旋回角度、ひいては横パイプ２８ａの旋回位置を検
出することができ、リンク機構５８もしくは油圧シリン
ダ６４ａの箇所に設けたポテンショメータ等の角度セン
サ８６にて横パイプ２８ａの俯仰角度、ひいては横パイ
プ２８ａの先端の排出部の高さ位置を検出することがで
きる。なお、排出オーガ２８を使用しないときには、穀
粒タンク１２の上面等に設けたレスト台８７等に横パイ
プ２８ａの中途部が載置される。さらにこのレスト台８
７には前記横パイプ２８ａが載置されたか否かを検知す
るための接触センサ等のレスト検出器８８が設けられて
いる。

【００１４】図５及び図６に示すように、走行部２は左
右一対のトラックフレーム５０，５０の前後端に各々配
置した駆動輪５１と従動輪５２とトラックフレーム５０
の下面中途部に配置された複数の転動輪５３との外周に
巻回された走行クローラ２ａからなり、左右トラックフ
レーム５０，５０と走行機体１とは、左右の昇降制御用
油圧シリンダ５４ａ，５４ｂと前後位置の側面視Ｌ字状
のレバー５５ａ，５５ｂとこの前後レバー５５ａ，５５
ｂを同時に作動させるように連結する連結杆５６，５６
等とからなる走行部昇降駆動手段を介して連結され、左
右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂは互いに独
立的に作動させることにより、左右の走行部２，２を走
行機体１の左右に対して独立的に昇降させる。

【００１５】従って、左右両側の昇降制御用油圧シリン
ダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドを同時に突出させる
と、走行機体１は左右両側の走行部２，２に対して上方
に離れて（上昇し）、走行機体１の走行部２，２に対す
る相対高さ（車高）は高くなる。逆に、前記ピストンロ
ッドを同時に後退させると、走行機体１は左右両側の走
行部２，２に対して下方に離れて（下降し）、走行機体
１の走行部に対する相対高さ（車高）は低くなる。

【００１６】そして、左側の油圧シリンダ５４ａのピス
トンロッドを突出させる、または右側の油圧シリンダ５
４ｂのピストンロッドを後退させる（もしくはこの両方
の動作を同時に実行しても）、右側の走行部２に対する
走行機体１の車高は低くなり（左側の走行部２に対する
走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は右下がり
に傾斜する。逆に、右側の油圧シリンダ５４ｂのピスト
ンロッドを突出させる、または左側の油圧シリンダ５４
ａのピストンロッドを後退させる、（もしくはこの両方
の動作を同時に実行しても）、左側の走行部２に対する
走行機体１の車高は低くなり（右側の走行部２に対する
走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は左下がり
に傾斜するのである。

【００１７】図５〜図７に示すように、左右の昇降制御
用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの突出
量を検出することにより、走行機体１の左右各走行部
２，２に対する相対高さ（車高）を検出するためのロー
タリエンコーダ式等の車高検出センサ７１ａ，７１ｂ
が、前記連結杆５６に連設した連結ロッド７２やリンク
機構７３を介して連動するように構成されている。

【００１８】また、走行機体１の左右の傾斜程度を検出
するための傾斜検出センサ７４は、振り子式（重力式）
等にて構成され、走行機体１の任意の位置例えば運転室
１１内等に配置されている。なお、刈取前処理装置４と
圃場面との対地高さを検出して刈高さを検出するための
刈高さセンサとしての超音波センサ２０ａ，２０ｂは、
図４に示すように、刈取前処理装置４の左右両側端の前
記穀稈引き起こし装置６の裏面側に設けたブラケット
（図示せず）に配置し、各超音波センサ２０ａ，２０ｂ
における発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部
とを圃場面に向けるように配置する。各超音波センサ２
０ａ，２０ｂの設置高さと刈刃５の設置高さとが異なる
場合には、超音波センサ２０ａ，２０ｂの検出値から所
定の換算により、刈高さ検出値を求めるようにしてい
る。

【００１９】また、走行機体１と刈取前処理装置４との
相対高さを検出するための昇降ポジションセンサ７５
は、前記昇降フレーム１４の回動角度を検出することよ
り求めることができるように構成されている。

【００２０】前記運転室１１内の操縦部パネル１１ａ
（図９参照）には、自動モードと手動モードとに切り換
えるための切替えスイッチ７６と、自動モード及び手動
モードの如何に拘らず、車高制御の場合の走行機体１の
高さ（車高）を変更調節操作できる手動可変操作部とし
ての操作レバー７７と、走行機体１の左右傾斜角度を設
定するための傾斜設定器７８と、走行機体１を絶対水平
状態にする水平セットスイッチ７９とが配置されてい
る。

【００２１】図１０は、前記昇降用油圧シリンダ５４
ａ，５４ｂ等のための油圧回路を示し、油圧ポンプ６０
からの吐出する圧油を分流する分流弁６３を介して分岐
し、その一方の吐出路から前記刈取前処理装置４を昇降
させる刈取部昇降アクチュエータとしての油圧シリンダ
９と、右側（運転室１１側）の昇降制御用油圧シリンダ
５４ｂとに対する第１油圧回路６１へ送る。分流弁６３
の他方の吐出路からは、排出オーガ２８の横パイプ２８
ａの縦パイプ２８ｂに対する傾斜角度を変更するための
昇降用の排出オーガ用油圧シリンダ６４と、左側の昇降
制御用油圧シリンダ５４ａとに対する第２油圧回路６２
へ送るように構成され、それぞれの油圧シリンダ９、６
４、５４ａ、５４ｂに対する電磁制御弁６５、６６、６
７、６８や逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。

【００２２】図１１は、走行機体１の姿勢及び車高を制
御するための制御装置（制御手段）７０の機能ブロック
図を示し、該制御装置７０は、マイクロコンピュータ等
の電子式制御装置であり、図示しないが各種演算処理や
制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）や、制御
プログラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯ
Ｍ）、各種の検出値、データ等を一時的に記憶させる随
時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、制御装置の電源をＯ
ＦＦとしても記憶データを保持するための不揮発性メモ
リ、タイマ機能としてのクロック、インターフェイス、
バスなどを備える。また、符号８４は制御装置７０に接
続されたメモリであって、電源を切っても記憶値が消え
ない、いわゆる不揮発性メモリ（フラッシュメモリ）で
ある。そして、このメモリ８４には、後述するように手
動の操作レバー７７による車高の変更を実行したときの
車高値を順次記憶する。即ち、オペレータが手動にて操
作レバー７７を中立位置（略垂直状態）から前方に回動
すると、下降方向となり、その方向への回動時間に比例
して車高の下降量が増大する。逆に、中立位置から後方
に回動すると、上昇方向となり、その方向への回動時間
に比例して車高の上昇量が増大するものであって、操作
レバー７７を操作する毎にその操作量（車高の下降量ま
たは上昇量）を更新して記憶するから、操作レバー７７
の直近の操作量（操作終了時点）の車高（上昇位置もし
くは下降位置）を記憶することになる。

【００２３】なお、操作レバー７７を右方向に回動する
と、右側が低く左側の高い傾斜姿勢（これを右傾斜とい
う、以下同じ）となり、逆に操作レバー７７を左に回動
すると、左側が低く右側が高い傾斜姿勢（これを左傾斜
という、以下同じ）となるように前記左右の昇降制御用
油圧シリンダ５４ａ，５４ｂを作動させる。これらの傾
斜の作動量は操作レバー７７の回動時間に比例するよう
に構成されている。

【００２４】前記制御装置７０には、左右の昇降制御用
油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの突出量
に対応した走行機体１の左右の走行部２，２に対する相
対高さ（車高）を検出するためのロータリエンコーダ式
等の車高検出センサ７１ａ，７１ｂの検出値、傾斜セン
サ７４の検出値及び前記刈高さセンサとしての刈取前処
理装置４の左右両端に設けた超音波センサ２０ａ，２０
ｂの検出値、刈取部昇降ポジションセンサ７５の検出
値、前記排出オーガ２８の水平旋回角度を検知する角度
センサ８５の検出値、同じく排出オーガ２８の横オーガ
筒２８ａの俯仰の昇降角度を検知する角度センサ８６の
検出値とを入力する。なお、横オーガ筒２８ａがレスト
台８８に載置されている状態のとき、角度センサ８６の
検出値は０度であり、それより上昇するときの角度を検
知する。また、横オーガ筒２８ａがレスト台８８に載置
されている状態のときのレスト位置を基準として、左右
水平旋回の角度を角度センサ８５にて検知できる。

【００２５】排出オーガ２８の昇降及び水平旋回等の動
作は、運転室１１内に配置した操作部９０及び横オーガ
筒２８ａの先端の排出部の横に設けた先端操作部９１の
いずれからでも指令できるように構成されている（図８
参照）。

【００２６】左右の車高のそれぞれの上限（下限）を検
出するための検出手段としての上限リミットスイッチ８
２及び下限リミットスイッチ８３を制御装置７０に接続
する。車高の上限を検出する上限リミットスイッチ８２
は左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピス
トンロッドの伸長の最大限の位置を感知し、車高の下限
を検出する下限リミットスイッチ８３は前記ピストンロ
ッドの伸長の最小位置を感知するものであれば足り、前
記左右の車高検出センサ７１ａ，７１ｂによる検出値の
最大、最小の値に対応させても良い。

【００２７】また、前記制御装置７０には、制御モード
を自動モードと手動モードとに切り換えるためのモード
切換スイッチ７６と、車高を手動にて変更調節操作でき
る手動可変操作部としての操作レバー７７の昇降位置検
出部、走行機体１の左右の傾斜程度を設定するための傾
斜設定器７８と、水平セットスイッチ７９と、刈高さ設
定器８０と、脱穀スイッチ８１とを接続して、これらの
設定器における設定値やＯＮ・ＯＦＦの検出信号を各々
入力する。そして、制御装置７０の出力側に接続した電
磁制御弁６７，６８の作動により、左右の昇降制御用油
圧シリンダ５４ａ，５４を駆動して前記左右の走行部
２，２の高さを各々独立して昇降させることにより、走
行機体１の左右傾斜姿勢ひいては刈取前処理装置４の左
右傾斜の姿勢を制御する一方、制御装置７０の出力側に
接続した電磁式油圧切換弁６５の作動により、昇降油圧
シリンダ９を駆動して刈取前処理装置４の高さ、換言す
ると刈高さを制御することができるものである。

【００２８】脱穀スイッチ８１のＯＮにて脱穀部への動
力伝達のための脱穀クラッチがＯＮとなり動力伝達可能
となる。前記脱穀スイッチ８１がＯＦＦでは、動力伝達
が遮断される。そして、脱穀スイッチ８１がＯＦＦ又は
モード切換スイッチ７６のＯＦＦ（手動モード方向のス
イッチ切換）の条件（オア条件）にて、「手動モード」
となる。

【００２９】手動モードでは操作レバー７７をオペレー
タが手動にて操作することにより走行機体１の車高及び
左右傾斜を調節する制御であって、車高制御（昇降制
御）では、左右両側の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，
５４を駆動し、左右の車高を同時に変化させる。右車高
基準による傾斜制御では、まず左の車高のみで傾斜を調
節し、それでも傾斜角度が足りない場合にのみ、反対側
（右）の車高で調節する。逆に、左車高基準による傾斜
制御では、まず右の車高のみで傾斜を調節し、それでも
傾斜角度が足りない場合にのみ、左の車高で調節する。

【００３０】前記脱穀スイッチ８１がＯＮで且つモード
切換スイッチ７６がＯＮの条件（アンド条件）にて、
「自動モード」になる。自動モードでは、前記傾斜設定
器７８により設定した傾斜になるように自動的に走行機
体１を左右に傾斜させる制御であって、右車高基準の場
合と左車高基準の場合とがある。

【００３１】次に、刈取脱穀作業時における車高及び姿
勢制御について説明する。前記モード切替えスイッチ７
６を「手動モード」に切り換えるか、または脱穀スイッ
チ８１をＯＦＦの状態にすると、オペレータが操作レバ
ー７７にて操作する操作量に応じて、手動モードの車高
制御・姿勢制御が可能となる。この場合、操作レバー７
７は直立状態のとき車高変更を停止し、図９の矢印で示
すように、前方向に回動すると、その回動時のみ下降動
する。逆に後方向に回動すると、その回動時のみ上昇動
する。当該操作レバー７７による車高変更時には、左右
両昇降駆動用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂが同時に同じ
方向に同程度作動するものである。

【００３２】なお、圃場の条件に応じて、例えば、軟弱
でない普通土などの圃場を走行しながら手動にて刈取脱
穀作業するときには、水平セットスイッチ７９をＯＮに
することにより、走行機体１は絶対水平状態に維持され
ながら、且つオペレータが目視により車高を調節するこ
とができる。

【００３３】水平セットスイッチ７９をＯＦＦにしたと
きには、オペレータは、操作レバー７７を中立位置から
左右いずれかの方向に回動することにより、その回動量
（操作量）に応じて、走行機体１の左右傾斜姿勢を任意
の傾斜角度に変更調節することができる。この傾斜姿勢
を保持できるように左右の走行部２，２と走行機体１と
の相対高（車高）を変更調節する。この車高制御と姿勢
制御との動作について、以下に詳述する。

【００３４】先ず、制御のスタートに続き、直前が手動
モード、自動モードのいずれにおいても、直近（制御の
直前）の傾斜センサ７４の検出器値θｏを読み込み、制
御装置７０のメモリ部に記憶させる。

【００３５】次に、オペレータは操作レバー７７を前又
は後に回動させて、目視により、走行機体１もしくは刈
取前処理装置４が所定の高さにくるようにして左右の車
高を同時に昇降させる（図１２の姿勢ＰｏからＰ１への
変更を参照）。この場合、オペレータが着座している側
（実施形態は走行機体１の右側）での車高の現状を目視
により判別し易い場合は、車高を前述の右基準とすべく
右側の車高（基準車高値）ＨＲｏを記憶する（図１２参
照）ので、本実施形態では走行機体１の右側を基準側と
する。

【００３６】次いで、オペレータは操作レバー７７を左
右いずれかの方向に回動させて、走行機体１の左右傾斜
姿勢を手動にて変更調節することができる。このとき、
右基準とするときには、基準側（右側）の車高（実施形
態では基準車高値＝ＨＲｏ）を変更させないで、まず第
１にその反対側（左側）の昇降駆動用油圧シリンダ５４
ｂを駆動させ、所定の傾斜角度θｘ１に近づくように姿
勢制御する（姿勢Ｐ１から姿勢Ｐ２への変更、図１３
（ａ）参照）。前記反対側（左側）の車高が上限また下
限になっても、希望する傾斜姿勢にならないときには、
前記基準側の車高をＨＲ１に変更して所望の傾斜角度θ
ｘ２に近づけるように姿勢制御するのである（姿勢Ｐ３
から姿勢Ｐ４への変更、図１３（ｂ）参照）。

【００３７】図１４（ａ）及び図１４（ｂ）は左基準の
場合の姿勢変更制御を示し、左車高を基準車高値ＨＬｏ
とし、左の車高を保持したまま、右の車高を変更するこ
とにより、傾斜姿勢をＰ５からＰ６に変更させるが、右
車高が上下または下限になっても所望の傾斜角度に到達
しないときには、基準側である左の車高を調節して所望
の傾斜姿勢に近づくように姿勢制御を実行する。これら
の場合、作業機のいずれか一方の車高が上限で他方が下
限になっても所定の傾斜姿勢にならないときには、その
上限値及び下限値にて保持することになる。

【００３８】他方、圃場の内周部を回り刈りもしくは往
復刈りする等の自動刈取脱穀作業時には、前記モード切
替えスイッチ７６を「自動モード」に切り換えて、刈り
高さ設定器８０にて刈高さを設定しておく。

【００３９】この状態で脱穀クラッチをＯＮ・ＯＦＦす
るための脱穀スイッチ８１をＯＮにすると、「自動モー
ド」の車高・姿勢制御が自動的に実行される。即ち、圃
場の傾斜程度に応じて、もしくは左右の走行部２，２が
通る箇所が畝の底と頂上等の走行条件に応じて、オペレ
ータは傾斜設定器７８にて、設定傾斜値を予め設定して
おけば、前記左右の走行部２，２の高さを各々独立して
昇降させて、走行機体１の左右傾斜姿勢を前記設定傾斜
値の状態に維持して刈取り走行することができる。この
場合の車高は、前記手動モード中に操作した操作レバー
７７による車高変更、もしくは自動モード中に操作レバ
ー７７による車高変更操作の割り込みにて変更した直近
の車高値であって、車高記憶手段としてのメモリ８４に
記憶された基準車高値になるように車高制御するもので
ある。

【００４０】実施形態の一つとしては、脱穀スイッチ８
１がＯＮの状態で、モード切換スイッチ７６をがＯＦＦ
からＯＮに切り替わった信号のエッジのときのメモリ８
４に記憶された基準車高値が自動モードにおける基準車
高値となるようにセットできるものである。

【００４１】この状態にてコンバインを走行させて圃場
に立植された穀稈を刈取り脱穀作業するとき、前記刈り
高さ設定値と、左右両刈高さ検出値の平均値とがほぼ等
しくなるように、刈取前処理装置４の昇降用の油圧シリ
ンダ９を作動せて、刈取前処理装置４の左右でほぼ均一
の刈高さとなるように穀稈を刈取るように刈高さを調節
することができる。

【００４２】また、このとき、左右各車高検出センサ７
１ａ，７１ｂによる車高検出値は、走行機体１の左右の
下面とその下方の左右のトラックフレーム５０，５０と
の相対高さ（車高）を示すことになり、左右の昇降駆動
用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂの作動量の相違により走
行機体１の左右傾斜角度を水平もしくは所定の設定値に
維持することができ、この走行機体１の左右傾斜もしく
は水平状態は、傾斜センサ７４の検出値にて判別するこ
とができ、制御装置７０によりフイードバック制御され
る。

【００４３】なお、この状態で自動モードによる車高制
御・姿勢制御を実行中に再度操作レバー７７操作すれ
ば、手動優先として車高を変更調節でき、その後モード
切換スイッチ８１を「自動モード」にしたまま、脱穀ス
イッチ８１をＯＮからＯＦＦに切り換えると、前記直近
で操作レバー７７を操作して変更したときの車高を基準
車高値としてメモリ８４に記憶（保存）され、その状態
で、車高は所定の低い高さにセットされる。これによ
り、圃場内の旋回にて新たな刈取条の箇所に移動するこ
とができる。モード切換スイッチ８１を「自動モード」
にしたまま、脱穀スイッチ８１をＯＦＦからＯＮに切り
換えると、前記記憶された直近の基準車高値に復帰して
自動モードにて刈取脱穀作業を実行できるから、迅速に
自動モードに入ることがてき、且つ車高も、オペレータ
が最前操作した状態に復帰するので、再度車高合わせ
（調節）を行う必要がなくなる。

【００４４】昼休み等で刈取脱穀作業を中断するときに
は、脱穀スイッチ８１をＯＮにしたままモード切換スイ
ッチ７６をＯＦＦするだけで、自動モードを手動モード
に切換わって自動制御とは終了されるが、車高は操作レ
バー７７を操作しない限り変更されることがない。

【００４５】このように、操作レバー７７の手動操作
で、左右両車高を変更した後に傾斜姿勢を実行するに際
して、車高を保持する側（基準側）をオペレータが座る
側（実施形態では右側）に設定しておけば、オペレータ
から目視し易い箇所の車高があまり変動せず、畦等の地
面に刈取前処理装置が衝突しにくいので目視の手動制御
が安全に行えると共に、オペレータが座る側を中心にし
て走行機体が左右に傾斜変動する機会が増大するので、
オペレータの傾斜制御の指示の意識と制御の結果とが合
致し易くなる。

【００４６】従って、例えば、畦際に植立している２〜
３条の穀稈を刈り取る場合、畦に近い側の車高を高くな
るように左右傾斜角度を保持しつつ、オペレータは操作
レバー７７を操作しつつ刈取脱穀作業を実行すれば、目
視により、刈取前処理装置４の一方の下端が畦に支え
ず、刈取前処理装置４の他方の下端が圃場面に支えない
ように、左右両側の走行部２，２と走行機体１との相対
高さ（車高）を手動調節することができる。

【００４７】他方、傾斜姿勢制御の場合に車高を保持す
る基準側をオペレータから遠い側（実施形態では左側）
に設定しておけば、走行機体１の左右の傾斜変更があっ
ても、刈取前処理装置４におけるオペレータから遠い左
側の分草体１０の高さ位置があまり上下しないから、常
時その分草体１０を観察することができ、刈取の条合わ
せを確実に行えるという効果を奏する。

【００４８】次に、穀粒タンク１２内に貯留された穀粒
量が多くなって、トラックの荷台等に排出しなければな
らなくなったとき等、即ち、刈取脱穀作業を一時的に終
了するには、脱穀スイッチ８１をＯＦＦにする。この状
態で、排出オーガ２８をレスト台８７から離すように、
操作部９０もしくは先端操作部９１にて排出オーガの上
昇・旋回指令を実行し、排出オーガ２８への動力伝達を
ＯＮとすることで、穀粒タンク１２から穀粒が排出でき
る。このような場合、前記排出オーガ２８の排出部（先
端部）等が荷台等に仕えないように、オペレータが操作
レバー７７により、コンバインの走行機体の高さを変更
調節できる。

【００４９】そして、このような作業が終了すると、排
出オーガ２８を前記レスト台８７の位置に戻す。排出オ
ーガ２８が前記レスト台８７に載置されて、レスト台検
出器８７のＯＮ信号が出たとき、もしくは横オーガ筒２
８ａが前記レスト台８７に接近したことを角度センサ８
５，８６にて検知したときであって、且つ前記脱穀スイ
ッチ８１がＯＦＦの状態では作業終了モードとなる。こ
の作業終了モードでは、走行機体１の車高を、昇降の下
限位置、もしくはその下限位置から略２０パーセント高
い位置などの所定の終了車高位置であって、左右の姿勢
が水平状態になるに姿勢に強制的に戻すようにする。こ
のように、所定の終了車高位置で走行機体を水平に戻す
ことで、通常はコンバインを安定させた位置でにセット
して、翌日等の農作業まで待機させることができる。

【００５０】次に、前記作業終了モードから農作業再開
のため、モード切換えスイッチ７６を「自動モード」に
切り換えたとき、オペレータが操作レバー７７を操作し
ない場合（前記手動可変操作部にて操作量が変更されな
かった場合）には、前記メモリ８４に記憶されたデータ
である、前記作業終了モードに入る直前の前記記憶され
た直近の基準車高値に復帰するように車高制御を実行す
るのである。このようすれば、例えば、作業終了の直前
に次の刈取脱穀作業の準備のために車高を操作レバー７
７の操作で予め変更させておくと、作業再開時に直ちに
前記予め変更させた車高まで復帰した状態で且つ傾斜姿
勢を所定の設定状態とする「自動モード」に入ることが
でき、農作業の再開が迅速にできるという効果を奏す
る。

【００５１】なお、前記作業終了モードから農作業再開
のため、モード切換えスイッチ７６を「自動モード」に
切り換えたのちに、オペレータが操作レバー７７を操作
すれば、前記メモリ８４に記憶されたデータも書き換え
られることになり、その直後の「自動モード」での車高
は、その書き換えられたデータ（前記記憶された直近の
基準車高値）になるように制御されるのである。

【００５２】なお、操作レバー７７による操作量を、当
該操作レバー７７の回動角度に比例した検出器値とする
ように構成してもよい。また、車高検出センサ７１ａ，
７１ｂとして、各油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピスト
ンロッドの伸縮量を検出できる直線式エンコーダを使用
しても良いし、走行機体１の下面から圃場迄の高さを検
出する超音波センサ等の非接触式センサを用いても良
い。刈高さ検出センサとして、前記超音波センサ２０
ａ，２０ｂに代えて、圃場面に摺接して高さを検出する
接触式（橇式）センサを用いても良い。

【００５３】本発明は、コンバインばかりでなく耕作用
のトラクタ等の走行農作業機についても適用できるもの
であることは言うまでもない。

【００５４】

【発明の効果】以上に説明したように、請求項１に記載
の発明の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置
は、走行機体に対して左右の走行部をそれぞれ独立的に
昇降する走行部昇降駆動手段と、前記走行部に対する走
行機体の相対高さを検出する車高検出センサと、走行機
体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器と、走行機体の
左右傾斜程度を検出する傾斜検出センサと、走行機体の
左右傾斜角度が設定された傾斜角度になるように前記各
走行部昇降駆動手段を作動させる制御手段とを備えた走
行農作業機において、走行機体の相対高さを変更させる
べく前記左右走行部昇降駆動手段を別々もしくは一斉に
動作させる手動可変操作部と、自動モードと手動モード
とに切り換えるためのモード切換スイッチと、前記自動
モード、手動モードのいかんに拘らず前記手動可変操作
部の操作量に応じて車高変更可能に構成し、且つその操
作終了時点の車高を記憶する車高記憶手段を備え、前記
モード切換スイッチを自動モードに切り換えたとき、農
作業を再開のため前記手動可変操作部の操作量を変更し
ない場合には、前記車高記憶手段による直近の記憶値に
よる車高に復帰させるように、前記左右走行部昇降駆動
手段を作動させて車高調節する制御手段を備えたもので
ある。

【００５５】従って、前記モード切換スイッチを自動モ
ードに切り換えたとき、農作業を再開のため前記手動可
変操作部の操作量を変更しない場合には、操作レバーを
操作したときの最終の操作量を記憶してそのときの車高
値により、左右走行部昇降駆動手段を作動させるから、
従来のように車高設定器による車高設定に比べて、オペ
レータによる手動操作での車高変更の結果を自動モード
時の設定車高値に直ちに反映させることができるから、
農作業の再開に際して、農作業を一旦終了した時点での
オペレータが最終的に操作した結果に迅速に対応して自
動モードでの車高制御を行うことができるという効果を
奏する。

【００５６】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置に
おいて、作業部に対する動力伝達を継断するための作業
クラッチがＯＮの状態で、前記手動可変操作部の操作量
を変更したときには、当該手動可変操作部の操作にて変
更記憶させた車高になるように、前記左右走行部昇降駆
動手段を作動させるように構成したものであるから、農
作業の再開に際してオペレータが最終的に操作した結果
に迅速に対応して自動モードでの車高制御を行うことが
できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの左側面図である。

【図２】コンバインの平面図である。

【図３】コンバインの右側面図である。

【図４】コンバインの正面図である。

【図５】走行部の昇降駆動手段の側面図である。

【図６】図５のVI−VI線矢視断面図である。

【図７】図５のVII −VII 線矢視断面図である。

【図８】排出オーガの昇降及び水平旋回のための手段の
説明図である。

【図９】手動可変操作部の斜視図である。

【図１０】油圧回路図である。

【図１１】制御装置の機能ブロック図である。

【図１２】車高制御の一例を示す説明図である。

【図１３】（ａ）は右車高基準の場合で、右側車高を保
持して左側の車高を変更して傾斜姿勢制御を実行する状
態を示す作用説明図、（ｂ）は右側車高を昇降させる状
態を示す作用説明図である。

【図１４】（ａ）は左車高基準の場合で、左側車高を保
持して右側の車高を変更して傾斜姿勢制御を実行する状
態を示す作用説明図、（ｂ）は左側車高を昇降させる状
態を示す作用説明図である。

【符号の説明】

１ 走行機体 ２，２ クローラ式の走行部 ４ 刈取前処理装置 ９ 刈取部昇降油圧シリンダ ２０ａ，２０ｂ 超音波センサ ５４ａ，５４ｂ 油圧シリンダ ６５，６６，６７，６８ 電磁制御弁 ７０ 制御装置 ７１ａ，７１ｂ 車高センサ ７４ 傾斜センサ ７６ モード切替えスイッチ ７７ 操作レバー ７８ 傾斜設定器 ８２ 上限リミットスイッチ ８３ 下限リミットスイッチ ８４ メモリ ８５，８６ 角度センサ ８７ レスト台 ８８ レスト検出器

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に対して左右の走行部をそれぞ
   れ独立的に昇降する走行部昇降駆動手段と、前記走行部
   に対する走行機体の相対高さを検出する車高検出センサ
   と、走行機体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器と、
   走行機体の左右傾斜程度を検出する傾斜検出センサと、
   走行機体の左右傾斜角度が設定された傾斜角度になるよ
   うに前記各走行部昇降駆動手段を作動させる制御手段と
   を備えた走行農作業機において、 走行機体の相対高さを変更させるべく前記左右走行部昇
   降駆動手段を別々もしくは一斉に動作させる手動可変操
   作部と、 自動モードと手動モードとに切り換えるためのモード切
   換スイッチと、 前記自動モード、手動モードのいかんに拘らず前記手動
   可変操作部の操作量に応じて車高変更可能に構成し、且
   つその操作終了時点の車高を記憶する車高記憶手段を備
   え、 前記モード切換スイッチを自動モードに切り換えたと
   き、農作業を再開のため前記手動可変操作部の操作量を
   変更しない場合には、前記車高記憶手段による直近の記
   憶値による車高に復帰させるように、前記左右走行部昇
   降駆動手段を作動させて車高調節する制御手段を備えた
   ことを特徴とする走行農作業機における車高及び姿勢制
   御装置。
2. 【請求項２】 作業部に対する動力伝達を継断するため
   の作業クラッチがＯＮの状態で、前記手動可変操作部の
   操作量を変更したときには、当該手動可変操作部の操作
   にて変更記憶させた車高になるように、前記左右走行部
   昇降駆動手段を作動させることを特徴とする請求項１に
   記載の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置。