JPH03272603A - 油圧シリンダ制御装置 - Google Patents
油圧シリンダ制御装置Info
- Publication number
- JPH03272603A JPH03272603A JP7387690A JP7387690A JPH03272603A JP H03272603 A JPH03272603 A JP H03272603A JP 7387690 A JP7387690 A JP 7387690A JP 7387690 A JP7387690 A JP 7387690A JP H03272603 A JPH03272603 A JP H03272603A
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- Japan
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- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims abstract description 20
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 1
- 239000002574 poison Substances 0.000 description 1
- 231100000614 poison Toxicity 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Harvester Elements (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Actuator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、油圧シリンダ制御装置に関し、コンバイン
における刈取装置を昇降するリフトシリンダや、車体を
ローリング又はピッチングさせるローリングシリンダ、
ピッチングシリンダ、或はトラクタの連結作業装置を昇
降するリフトシリンダ等に利用できる。
における刈取装置を昇降するリフトシリンダや、車体を
ローリング又はピッチングさせるローリングシリンダ、
ピッチングシリンダ、或はトラクタの連結作業装置を昇
降するリフトシリンダ等に利用できる。
（従来の技術、及び発明が解決しようとする課題）
油圧回路の油圧力で伸縮される油圧シリンダは、伸縮の
上限、又は下限で停止する場合、油圧シリンダのシリン
ダに対してピストンの作動上限位置や作動下限位置を検
出するのは難く、制御出力ではハンチングを生じ易く、
検出に一定の時間を要し、又、出力が出過ぎることにな
ると油圧シリンダを取付けるフレームに対して過負荷を
与えることとなる。この発明は、油圧シリンダの伸縮の
制御ストロークエンドをシリンダとピストンとの伸縮上
限と下限との手前に設定することによって、油圧シリン
ダの伸縮制御を円滑にして、制御のハンチングを防止し
ようとするものである。
上限、又は下限で停止する場合、油圧シリンダのシリン
ダに対してピストンの作動上限位置や作動下限位置を検
出するのは難く、制御出力ではハンチングを生じ易く、
検出に一定の時間を要し、又、出力が出過ぎることにな
ると油圧シリンダを取付けるフレームに対して過負荷を
与えることとなる。この発明は、油圧シリンダの伸縮の
制御ストロークエンドをシリンダとピストンとの伸縮上
限と下限との手前に設定することによって、油圧シリン
ダの伸縮制御を円滑にして、制御のハンチングを防止し
ようとするものである。
（課題を解決するための手段）
この発明は、油圧によりシリンダーとピストンとの間を
伸縮させる制御出力中に、このシリンダーとピストンと
の間が一定時間に亘り伸縮停止となったときは、このと
きの伸縮位置をこの伸縮による昇降の上限値、下限値と
して検出記憶して、制御出力のストロークエンド値を、
この記憶された上限値、下限値から所定距離手前の位置
に設定するように制御することを特徴とする油圧シリン
ダ制御装置の構成とする。
伸縮させる制御出力中に、このシリンダーとピストンと
の間が一定時間に亘り伸縮停止となったときは、このと
きの伸縮位置をこの伸縮による昇降の上限値、下限値と
して検出記憶して、制御出力のストロークエンド値を、
この記憶された上限値、下限値から所定距離手前の位置
に設定するように制御することを特徴とする油圧シリン
ダ制御装置の構成とする。
（作用、及び発明の効果）
油圧シリンダの伸縮は、シリンダ内への油圧の出入によ
って、シリンダとピストンとの相対的伸縮動によって行
われる。この油圧シリンダの伸縮制御出力中に、シリン
ダに対してピストンが伸び又は縮む作動が一定時間停止
すると、このときの伸縮位置を上限値、又は下限値とし
て検出して制御装置で記憶し、制御出力のストロークエ
ンド値が、これら記憶された上限値、又は下限値から所
定距離手前の位置に設定制御される。これによって、後
続の制御では、この上限値、又は下限値のストロークエ
ンド値を、伸縮の上限、又は下限として制御され、停止
される。
って、シリンダとピストンとの相対的伸縮動によって行
われる。この油圧シリンダの伸縮制御出力中に、シリン
ダに対してピストンが伸び又は縮む作動が一定時間停止
すると、このときの伸縮位置を上限値、又は下限値とし
て検出して制御装置で記憶し、制御出力のストロークエ
ンド値が、これら記憶された上限値、又は下限値から所
定距離手前の位置に設定制御される。これによって、後
続の制御では、この上限値、又は下限値のストロークエ
ンド値を、伸縮の上限、又は下限として制御され、停止
される。
このように油圧シリンダの伸縮の上限、下限は。
この油圧シリンダの伸縮作動の上限値、下限値を検出記
憶し、この記憶された上限値、又は下限値の所定距離手
前の位置にストロークエンド値として設定制御されるも
のであるから、−度油圧シリンダの伸縮時にストローク
エンド値を検出すると、以後の制御検出では、油圧シリ
ンダの伸縮限界位置での停止は、上限、又は下限に達す
る少し手前のストロークエンド値近くで制御出力が停止
されるため、ハンチングも少くなり、フレームに対する
過負荷を軽減することができる。
憶し、この記憶された上限値、又は下限値の所定距離手
前の位置にストロークエンド値として設定制御されるも
のであるから、−度油圧シリンダの伸縮時にストローク
エンド値を検出すると、以後の制御検出では、油圧シリ
ンダの伸縮限界位置での停止は、上限、又は下限に達す
る少し手前のストロークエンド値近くで制御出力が停止
されるため、ハンチングも少くなり、フレームに対する
過負荷を軽減することができる。
（実施例）
回倒において、コンバインの走行装置を構成する車体１
には、下部左右両側部に一対のクローラ２を上下動可能
に設け、上側には、刈取装置を支持すると共に脱穀装置
等を搭載する車台３を１前後傾斜回動可能に設けている
。クローラ２は、車体１に対して、前後一対のリンクア
ーム４，５を介して、平行状態で上下動自在にクローラ
フレーム６を設け、この各クローラフレーム６に沿って
配置する転輸７と、車体１の前端部において駆動軸８に
よって回転されるスプロケット９との間に亘って、ゴム
材を主体とするクローラ２を巻掛けて駆動走行する構成
としている。リンクアーム４゜５は、車体１に対して、
アーム軸１０．１１によって枢支するが、この前後のリ
ンクアーム４，５のアーム軸１０．１１よりも上側端部
間をロッド１２で連結し、後側のリンクアーム５の上端
部と車体１との間には伸縮自在のローリングシリンダ１
３を設け、このローリングシリンダ１３を、油圧ポンプ
Ｐを有する油圧回路１４のローリングバルブ１５の切換
によって油圧伸縮制御して、車体１に対して左、右クロ
ーラ２を上下動させて、車高や、車体１の左右ローリン
グを行わせる構成としている。
には、下部左右両側部に一対のクローラ２を上下動可能
に設け、上側には、刈取装置を支持すると共に脱穀装置
等を搭載する車台３を１前後傾斜回動可能に設けている
。クローラ２は、車体１に対して、前後一対のリンクア
ーム４，５を介して、平行状態で上下動自在にクローラ
フレーム６を設け、この各クローラフレーム６に沿って
配置する転輸７と、車体１の前端部において駆動軸８に
よって回転されるスプロケット９との間に亘って、ゴム
材を主体とするクローラ２を巻掛けて駆動走行する構成
としている。リンクアーム４゜５は、車体１に対して、
アーム軸１０．１１によって枢支するが、この前後のリ
ンクアーム４，５のアーム軸１０．１１よりも上側端部
間をロッド１２で連結し、後側のリンクアーム５の上端
部と車体１との間には伸縮自在のローリングシリンダ１
３を設け、このローリングシリンダ１３を、油圧ポンプ
Ｐを有する油圧回路１４のローリングバルブ１５の切換
によって油圧伸縮制御して、車体１に対して左、右クロ
ーラ２を上下動させて、車高や、車体１の左右ローリン
グを行わせる構成としている。
又、車台３は、前端部側を前記アーム軸１０回りに回動
させるように支持し、この車台３の後端部と車体１との
間に、上下拡縮自在のリンクアーム１６を設け、このリ
ンクアーム１６と車台３との間に、ピッチングシリンダ
１７を設け、このピッチングシリンダ１７を、油圧回路
１４のピッチングバルブ１８の切換によって油圧伸縮制
御して、車台３をアーム軸１０回りに回動させて前後方
向の傾斜を制御する構成としている。
させるように支持し、この車台３の後端部と車体１との
間に、上下拡縮自在のリンクアーム１６を設け、このリ
ンクアーム１６と車台３との間に、ピッチングシリンダ
１７を設け、このピッチングシリンダ１７を、油圧回路
１４のピッチングバルブ１８の切換によって油圧伸縮制
御して、車台３をアーム軸１０回りに回動させて前後方
向の傾斜を制御する構成としている。
１９は油圧回路１４のアンロードバルブ、２０はリリー
フバルブである。
フバルブである。
マイクロコンピータを有するコントローラ２１の出力側
には、前記左ローリングシリンダ１３を伸縮させて車体
１を上下動させる左ローリングバルブ１５の、右上ソレ
ノイド２２、左下ソレノイド２３、同様に右ローリング
バルブ１５の右上ソレノイド２４、右下ソレノイド２５
、前記ピッチングシリンダ１７を伸縮させて車台３を前
後傾斜させるピッチングバルブ１８の、前下ソレノイド
２６、検子ソレノイド２７、及び、アンロードバルブ１
９を作動するアンロードソレノイド２８等を設けている
。２９は自動制御時に点燈する自動ランプである。
には、前記左ローリングシリンダ１３を伸縮させて車体
１を上下動させる左ローリングバルブ１５の、右上ソレ
ノイド２２、左下ソレノイド２３、同様に右ローリング
バルブ１５の右上ソレノイド２４、右下ソレノイド２５
、前記ピッチングシリンダ１７を伸縮させて車台３を前
後傾斜させるピッチングバルブ１８の、前下ソレノイド
２６、検子ソレノイド２７、及び、アンロードバルブ１
９を作動するアンロードソレノイド２８等を設けている
。２９は自動制御時に点燈する自動ランプである。
又、コントローラ２■の入力側には、車高レバー等によ
って操作される車高上スイッチ３０．車高下スイッチ３
１を設け、これらのスイッチ３０゜３１の切換によって
、左右の上ソレノイド２２゜２４を同時にＯＮするか、
又は左右の下ソレノイド２３．２５を同時にＯＮして、
車体ｌを左右クローラ２に対して平行状態で上下動する
操作構成としている。傾斜レバー等によって、左右又は
前後へ傾斜することにより、このレバーの傾斜方向へ車
体ｌ又は車台３を傾斜させる左ローリングスイッチ３２
、右ローリングスイッチ３３、前ピッチングスイッチ３
４．後ピツチングスイツチ３５等を設け、左ローリング
スイッチ３２のＯＮによって、左下ソレノイド２３と右
上ソレノイド２４とを同時出力して、車体１をクローラ
２に対して左側下り傾斜となる方向へローリングさせる
。又、右ローリングスイッチ３３のＯＮによっては、同
様にして右下ソレノイド２５と左上ソレノイド２２との
同時出力によって右側ローリングされる。
って操作される車高上スイッチ３０．車高下スイッチ３
１を設け、これらのスイッチ３０゜３１の切換によって
、左右の上ソレノイド２２゜２４を同時にＯＮするか、
又は左右の下ソレノイド２３．２５を同時にＯＮして、
車体ｌを左右クローラ２に対して平行状態で上下動する
操作構成としている。傾斜レバー等によって、左右又は
前後へ傾斜することにより、このレバーの傾斜方向へ車
体ｌ又は車台３を傾斜させる左ローリングスイッチ３２
、右ローリングスイッチ３３、前ピッチングスイッチ３
４．後ピツチングスイツチ３５等を設け、左ローリング
スイッチ３２のＯＮによって、左下ソレノイド２３と右
上ソレノイド２４とを同時出力して、車体１をクローラ
２に対して左側下り傾斜となる方向へローリングさせる
。又、右ローリングスイッチ３３のＯＮによっては、同
様にして右下ソレノイド２５と左上ソレノイド２２との
同時出力によって右側ローリングされる。
又、ピッチングスイッチ３４．３５は、ＯＮされた側の
前下ソレノイド２６、検子ソレノイド２７の出力によっ
て車台３の傾斜制御を行う。
前下ソレノイド２６、検子ソレノイド２７の出力によっ
て車台３の傾斜制御を行う。
り
く（）
脱穀を行うと負土＝
まＺ２．−〇ル（毒１クラ、十つ〉、）ｔｊＬ禦とクラ
、４ ズイツ４３（２をＯＮすることによっても水平制
御が自動的に行われるもので、これらの場合は、左右傾
斜センサ３８、前後傾斜センサ３９の検出によって、設
定された基準高さのもとに、ローリング又はピッチング
が行われて車体１を左右水平状に維持し、車台３を前後
水平状に維持するように制御する。
、４ ズイツ４３（２をＯＮすることによっても水平制
御が自動的に行われるもので、これらの場合は、左右傾
斜センサ３８、前後傾斜センサ３９の検出によって、設
定された基準高さのもとに、ローリング又はピッチング
が行われて車体１を左右水平状に維持し、車台３を前後
水平状に維持するように制御する。
左、右ローリングシリンダ１３、ピッチングシリンダ１
７には、伸長量を検出する左、右ストロークセンサ４’
０，４１、前後ストロークセンサ４２を有し、フィード
バック制御を行う構成としている。
７には、伸長量を検出する左、右ストロークセンサ４’
０，４１、前後ストロークセンサ４２を有し、フィード
バック制御を行う構成としている。
このような車体１、又は車台３をローリング、又はピッ
チング制御するローリングシリンダ１３、及びピッチン
グシリンダ１７は、第４図のように、シリンダと、ピス
トン４４とからなるが、この伸縮制御の関係を、左側の
クローラ２を上下動する左ローリングシリンダ１３．及
び左ストロークセンサ４０についてみると、第５図に示
すように、左上ソレノイド２２の出力によって１時間Ｔ
に伴って、ピストン４４が押出されて、左ストロークセ
ンサ４０の検出値Ｓが大きくなる。ピストン４４が左上
限に達して左ストロークセンサ４０によって左上限値を
検出する。
チング制御するローリングシリンダ１３、及びピッチン
グシリンダ１７は、第４図のように、シリンダと、ピス
トン４４とからなるが、この伸縮制御の関係を、左側の
クローラ２を上下動する左ローリングシリンダ１３．及
び左ストロークセンサ４０についてみると、第５図に示
すように、左上ソレノイド２２の出力によって１時間Ｔ
に伴って、ピストン４４が押出されて、左ストロークセ
ンサ４０の検出値Ｓが大きくなる。ピストン４４が左上
限に達して左ストロークセンサ４０によって左上限値を
検出する。
このようにして、出力を継続しても左ストロークセンサ
４０の検出値が一定時間ｔに亘って変化しないときは、
これを左上限値Ｈとしてコントローラ２１のメモリに記
憶し、この左上限値Ｈから所定距離αを短かくした位置
りを左ストロークエンド値として算出し、この左ストロ
ークエンド値りが設定されて、制御におけるピストン４
４の上限とする（第６図）。このときのｈの設定によっ
て、以後の左上出力も短かくなる。
４０の検出値が一定時間ｔに亘って変化しないときは、
これを左上限値Ｈとしてコントローラ２１のメモリに記
憶し、この左上限値Ｈから所定距離αを短かくした位置
りを左ストロークエンド値として算出し、この左ストロ
ークエンド値りが設定されて、制御におけるピストン４
４の上限とする（第６図）。このときのｈの設定によっ
て、以後の左上出力も短かくなる。
同様にして、第５図のように、左ローリングシリンダ１
３についての左下限値、右ローリングシリンダ１３につ
いての、右上限値、及び右下限値、更には、ピッチング
シリンダ１７についての前後上限値、及び前後下限値等
についても制御される。
３についての左下限値、右ローリングシリンダ１３につ
いての、右上限値、及び右下限値、更には、ピッチング
シリンダ１７についての前後上限値、及び前後下限値等
についても制御される。
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図は油圧回路図、第３図は制御ブロック図、第４
図は油圧シリンダの断面図、第５図、第６図はストロー
クセンサの作動図である。 （符号の説明） １３ ローリングシリンダ １７ ピッチングシリンダ ４０．４１．４２ ストロークセンサ４３ シリンダ
４４ ピストンＨ上限値 ｈ ストロークエンド値 α 所定距離 ｔ 一定時間
、第２図は油圧回路図、第３図は制御ブロック図、第４
図は油圧シリンダの断面図、第５図、第６図はストロー
クセンサの作動図である。 （符号の説明） １３ ローリングシリンダ １７ ピッチングシリンダ ４０．４１．４２ ストロークセンサ４３ シリンダ
４４ ピストンＨ上限値 ｈ ストロークエンド値 α 所定距離 ｔ 一定時間
Claims (1)
- 油圧によりシリンダーとピストンとの間を伸縮させる
制御出力中に、このシリンダーとピストンとの間が一定
時間に亘り伸縮停止となったときは、このときの伸縮位
置をこの伸縮による昇降の上限値、下限値として検出記
憶して、制御出力のストロークエンド値を、この記憶さ
れた上限値、下限値から所定距離手前の位置に設定する
ように制御することを特徴とする油圧シリンダ制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7387690A JP2861224B2 (ja) | 1990-03-23 | 1990-03-23 | 油圧シリンダ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7387690A JP2861224B2 (ja) | 1990-03-23 | 1990-03-23 | 油圧シリンダ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03272603A true JPH03272603A (ja) | 1991-12-04 |
| JP2861224B2 JP2861224B2 (ja) | 1999-02-24 |
Family
ID=13530839
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7387690A Expired - Lifetime JP2861224B2 (ja) | 1990-03-23 | 1990-03-23 | 油圧シリンダ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2861224B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH053703A (ja) * | 1991-06-26 | 1993-01-14 | Kubota Corp | 作業車のリフトアーム上下揺動構造 |
| JP2013066428A (ja) * | 2011-09-22 | 2013-04-18 | Yanmar Co Ltd | 走行車両 |
-
1990
- 1990-03-23 JP JP7387690A patent/JP2861224B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH053703A (ja) * | 1991-06-26 | 1993-01-14 | Kubota Corp | 作業車のリフトアーム上下揺動構造 |
| JP2013066428A (ja) * | 2011-09-22 | 2013-04-18 | Yanmar Co Ltd | 走行車両 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2861224B2 (ja) | 1999-02-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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