JPH06253605A - 作業装置の制御構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 外部油圧装置に対する油圧給排操作を行い易
いものにする。 【構成】 走行機体に対してリフトシリンダ５により駆
動昇降自在並びにローリングシリンダ８により左右ロー
リング自在に作業装置４を連結し、前記作業装置４の昇
降レベルをポジション設定器１９の設定値に対応したレ
ベルに追随させるようリフトシリンダ５を制御するよう
構成し、中立位置に戻し付勢され、正逆方向に切り換え
自在な３位置切り換えスイッチ２０の切り換え操作に基
づいて、ローリングシリンダ８を正逆駆動するよう構成
し、且つ、リフトシリンダ５に対する油圧配管途中部に
外部油圧装置を駆動するための油圧取り出し路Ｌを接続
してある作業装置の制御構造において、切り換えスイッ
チ２０の切り換え操作に基づいてローリングシリンダ８
を駆動する通常操作状態と、切り換えスイッチ２０の切
り換え操作に基づいて、ポジション設定器１９の設定位
置にかかわらず、リフトシリンダ５に対して圧油を給排
する油圧取り出し用操作状態とに切り換え自在に構成し
てある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に対してリフ
トシリンダにより駆動昇降自在並びにアクチュエータに
より左右ローリング自在に作業装置を連結し、前記作業
装置の昇降レベルをポジションレバーの操作位置に対応
したレベルに追随させるよう前記リフトシリンダを制御
するポジション制御機構を備え、中立位置に戻し付勢さ
れ、正逆方向に切り換え自在な３位置切り換えスイッチ
の切り換え操作に基づいて、前記アクチュエータを正逆
駆動するよう構成し、且つ、前記リフトシリンダに対す
る油圧配管途中部に外部油圧装置を駆動するための油圧
取り出し路を接続してある作業装置の制御構造に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】上記作業装置の制御構造において、従来
では、例えば特開平４−５８８０２号公報に示されるよ
うに、作業装置の機械的上昇限界に対応するポジション
レバーの上昇側操作限界を接当規制する規制部材を、レ
バー操作方向に沿って位置調節自在に構成して、外部油
圧装置を駆動する場合には、作業装置を取り外すととも
に、この規制部材による接当規制を解除して、ポジショ
ンレバーを前記接当規制位置よりも更に上昇側に操作す
ることで、リフトシリンダのストロークエンドまで圧油
供給し且つ油圧取り出し路に圧油を供給する状態が現出
でき、前記接当規制位置よりも下降側に操作すること
で、油圧取り出し路からの排油状態を現出できるよう構
成したものがあった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来構造は、既存
のポジション制御機構を有効利用して専用の油圧制御機
構を用いることなく、例えばトレーラの荷台を昇降する
ダンプシリンダ等の外部油圧装置を駆動できるようにし
たものである。ところが、上記従来構造においては、一
連の長い操作ストロークを有するポジションレバーのレ
ベル変化によって外部装置に対する圧油の給排切り換え
を行う構造であるから、油圧作動の切り換え位置が判別
し難く、操作が行い難くなる欠点があり、又、外部装置
に対する圧油供給を中立状態に設定したいときは、ポジ
ションレバーの操作位置を前記接当規制位置に一致させ
るレベル合わせが必要で操作性が悪いものとなってい
た。本発明の目的は、従来より既存のローリング作動用
アクチュエータの手動操作用切り換えスイッチを有効利
用して、構造の複雑化を招くことなく、外部油圧装置の
操作を行い易いものにする点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した作業装置の制御構造において、下記〔イ〕
〔ロ〕の各操作状態に切り換え自在な切り換え手段を備
えてある点にある。 〔イ〕前記切り換えスイッチの切り換え操作に基づいて
前記アクチュエータを駆動する通常操作状態 〔ロ〕前記切り換えスイッチの切り換え操作に基づい
て、前記ポジションレバーの操作位置にかかわらず、前
記リフトシリンダに対して圧油を給排する油圧取り出し
用操作状態。

【０００５】

【作用】作業装置を連結した通常作業時には、前記切り
換え手段を前記〔イ〕の操作状態に切り換えておくと、
切り換えスイッチの中立位置からの正逆操作によってロ
ーリング用アクチュエータを正逆方向いずれかに駆動操
作でき、作業装置の手動によるローリング作動を行うこ
とができる。そして、外部油圧装置を駆動する場合に
は、前記切り換え手段を前記〔ロ〕の操作状態に切り換
えておけば、切り換えスイッチの中立位置からの正逆操
作によってリフトシリンダに対して圧油を供給する状態
と、圧油を排出する状態とに切り換えでき、切り換えス
イッチを中立位置に戻すと油圧中立状態も現出させるこ
とができるのである。尚、この外部油圧装置駆動時には
前記作業装置は取り外されているか又は非作業状態であ
るから、ローリング用アクチュエータの駆動を行う必要
は無い。

【０００６】

【発明の効果】従って、この種の作業装置駆動構造にお
いては従来より設けられているローリング用アクチュエ
ータの手動切り換え用スイッチを有効利用することで、
構造を複雑化させることなく、一連の長いストロークを
有する揺動式レバーの操作によるものに比較して、操作
ストロークが少なく且つ操作位置の切り換わりが容易に
判別でき、外部油圧装置に対する油圧給排用操作が行い
易く操作性に優れたものを提供できるに至った。

【０００７】

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図３
に作業車の一例である乗用型耕耘機を示している。この
耕耘機は、乗用型走行機体の後部に、トップリンク１と
左右一対のロアーリンク２，２から成るリンク機構３を
介して駆動昇降自在並びに左右ローリング自在に耕耘装
置４〔作業装置の一例〕を連結してある。つまり、リフ
トシリンダ５により昇降揺動する一対のリフトアーム６
の先端部と前記各ロアーリンク２，２とをリフトロッド
７，７を介して連係させ、リフトシリンダ５により耕耘
装置４を駆動昇降自在に構成するとともに、一方のリフ
トロッド７をローリングシリンダ８〔アクチュエータの
一例〕により伸縮自在に設け、このローリングシリンダ
８の伸縮作動により耕耘装置４を走行機体に対して左右
ローリング作動するよう構成してある。この耕耘機は、
耕耘作業するとき、前記耕耘装置４を設定対地高さに維
持する自動耕深制御手段Ａと、耕耘装置４の対機体高さ
を設定レベルに制御するポジション制御手段Ｂと、耕耘
装置４の左右傾斜姿勢を設定姿勢に維持する自動ローリ
ング制御手段Ｃの夫々を備えてある。つまり、図１に示
すように、耕耘装置４に上下揺動自在に設けられた後部
カバー９の上下揺動量を検出するポテンショメータ式の
耕深センサ１０を設けるとともに、この耕深センサ１０
の検出値が機体操縦部に設けたポテンショメータ式耕深
設定器１１による設定耕深に維持されるよう、マイクロ
コンピュータを備えた制御装置１２により、リフトシリ
ンダ５に対する電磁式油圧制御弁１３を切り換え制御し
て耕深制御を行うよう構成してある。前記ローリングシ
リンダ８の伸縮作動量を検出するストロークセンサ１４
を設けるとともに、走行機体の左右傾斜を感知する重錘
式傾斜センサ１５を設け、ストロークセンサ１４の出力
から機体に対する耕耘装置４の相対傾斜を判断しなが
ら、操縦部に設けたポテンショメータ式ローリング設定
器１６による設定目標姿勢になるよう、ストロークセン
サ１４のフィードバック値に基づいてローリングシリン
ダ８に対する電磁式油圧制御弁１７を切り換え制御して
ローリング制御を行うよう構成してある。又、リフトア
ーム６の回動枢支部に対機体昇降角度を検出するリフト
アーム角センサ１８を設け、このリフトアーム角センサ
１８の検出値がポテンショメータ式ポジション設定器１
９の設定値に維持されるよう、制御装置１２がリフトシ
リンダ５に対する電磁式油圧制御弁１３を切り換え制御
してポジション制御を行うよう構成してある。従って、
上記各制御手段Ａ，Ｂ，Ｃは制御装置１２に制御プログ
ラム形式で備えられている。尚、耕耘装置４を大きく上
昇させるときはポジション制御により行い、ポジション
設定器による設定レベルが接地下降状態になる程度に低
くなると、前記耕深制御作動に切り換わるようにしてあ
る。

【０００８】機体操縦部には、上述したような自動ロー
リング制御作動に優先して、耕耘装置４を手動でローリ
ング駆動させることができる３位置切り換え式切換スイ
ッチ２０を設けてある。この切換スイッチ２０は、中立
位置に復帰付勢され、この中立付勢力に抗して右上がり
操作位置「」あるいは左上がり操作位置「」のいず
れかに手で操作することで、制御装置１２が前記自動ロ
ーリング制御作動に優先してローリングシリンダ用電磁
制御弁１７を切り換えるよう構成してある。このスイッ
チ２０は手を離すと復帰付勢力で常に中立位置に自動復
帰する。又、操縦部には、自動耕深制御作動に優先して
耕耘装置を手動で昇降させることができる２位置切り換
え式昇降スイッチ２１を備えてある。このスイッチ２１
は切り位置に復帰付勢され、手動で入り側に操作するこ
とで起動され、ポテンショメータ式のレベル設定器２２
により予め設定された上限レベルと接地下降位置との２
位置で切り換え昇降するよう構成してある。

【０００９】前記リフトシリンダ５は単動型に構成さ
れ、このリフトシリンダ５に対する油圧配管途中に、例
えばトレーラのダンプ荷台等の外部油圧装置２３を駆動
するための油圧取り出し路Ｌを接続してある。この油圧
取り出し路Ｌの端部は耕耘装置４使用時にはプラグで閉
塞してある。

【００１０】そして、図４に示すように、前記レベル設
定器２２の調節レベルを昇降スイッチ２１による上限レ
ベルの設定領域よりも高い油圧取り出し領域に操作可能
に構成し、この領域に操作することで、前記ローリング
手動操作用切換スイッチ２０による操作対象をリフトシ
リンダ５に変更できるよう構成してある。詳述すると、
レベル設定器２２の調節設定値が前記油圧取り出し領域
にあることを判別すると制御モードを切り換えるモード
切り換え手段Ｄを前記制御装置１２に制御プログラム形
式で備えてあり、制御装置１２が次のように制御を実行
する。図２に示すように、レベル設定器２２の調節レベ
ルが設定値を越えて前記油圧取り出し領域にあれば油圧
取り出し制御モードに設定し、上限レベルの設定領域で
あれば通常作業用制御モードに設定する〔ステップ１〜
３〕。油圧取り出し制御モードに設定されると、切換ス
イッチ２０の操作位置を読み込み、操作位置に対応して
リフトシリンダ５に対して圧油を供給する状態、リフト
シリンダ５から排油する状態及び中立維持状態の夫々に
切り換え制御するのである〔ステップ４〜７〕。従っ
て、スイッチの切り換え操作によって煩わしさ無く外部
油圧装置２３を正逆方向に駆動させることができる。通
常作業用モードであれば、切換スイッチ２０の操作に基
づいてローリングシリンダ８の伸縮作動を手動で行うこ
とができ、切換スイッチ２０の操作が行われないとき
は、上記したような作業用自動制御、つまり、自動ロー
リング制御、ポジション制御、自動耕深制御が実行され
〔ステップ８〜１３〕、昇降スイッチ２１が操作される
と、そのスイッチ起動によって前記レベル設定器２２に
より設定された上限レベルと接地下降位置との２位置で
手動切り換え昇降作動が行われる〔ステップ１４、１
５〕。

【００１１】〔別実施例〕上記したようにレベル設定器
２２のレベルをゾーン分けして操作モードの切り換えを
行うものに代えて、例えば図５に示すように、前記レベ
ル設定器２２をスイッチＳＷとポテンショメータＰＭと
を連動操作する構成として、スイッチＳＷの切り換えに
より操作状態を切り換え制御するよう構成してもよい。

【００１２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御ブロック図

【図２】制御フローチャート

【図３】耕耘機の後部の斜視図

【図４】設定レベル領域を示す図

【図５】別実施例の切り換え構造を示すブロック図

【符号の説明】

４ 作業装置 ５ リフトシリンダ ８ アクチュエータ １９ ポジション設定器 ２０ 切換スイッチ Ｂ ポジション制御手段 Ｄ 切り換え手段 Ｌ 油圧取り出し路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に対してリフトシリンダ（５）
   により駆動昇降自在並びにアクチュエータ（８）により
   左右ローリング自在に作業装置（４）を連結し、前記作
   業装置（４）の昇降レベルをポジション設定器（１９）
   の設定値に対応したレベルに追随させるよう前記リフト
   シリンダ（５）を制御するポジション制御手段（Ｂ）を
   備え、中立位置に戻し付勢され、正逆方向に切り換え自
   在な３位置切り換えスイッチ（２０）の切り換え操作に
   基づいて、前記アクチュエータ（８）を正逆駆動するよ
   う構成し、且つ、前記リフトシリンダ（５）に対する油
   圧配管途中部に外部油圧装置を駆動するための油圧取り
   出し路（Ｌ）を接続してある作業装置の制御構造であっ
   て、 下記〔イ〕〔ロ〕の各操作状態に切り換え自在な切り換
   え手段（Ｄ）を備えてある作業装置の制御構造。 〔イ〕前記切り換えスイッチ（２０）の切り換え操作に
   基づいて前記アクチュエータ（８）を駆動する通常操作
   状態。 〔ロ〕前記切り換えスイッチ（２０）の切り換え操作に
   基づいて、前記ポジション設定器（１９）の設定位置に
   かかわらず、前記リフトシリンダ（５）に対して圧油を
   給排する油圧取り出し用操作状態。