JPH052281B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、電磁制御弁によつて作業装置姿勢変
更用の油圧シリンダを作動制御するよう構成する
とともに、油圧シリンダの作動量を検出するフイ
ードバツクセンサの検出値に基いて、前記電磁制
御弁を制御して作業装置姿勢制御を行うように構
成してある農用トラクタの油圧昇降装置に関す
る。

〔従来の技術〕

従来、上記構成の油圧昇降装置としては、例え
ば、特開昭58−216602号公報に示すように、トラ
クタ機体の左右傾斜を検出すると共に、制御装置
がこの検出結果から必要とする量だけリフトロツ
ドを伸縮させて、作業装置を任意の姿勢に設定す
るものがある。そして、通常、リフトロツドの伸
縮は油圧シリンダで行い、リフトロツドの伸縮量
は、このロツドに取付けたセンサで検出し、又、
リフトロツドの伸縮量が必要とする量に達したこ
とを、このセンサのフイードバツク信号から、前
記制御装置が判別して、リフトロツドの伸縮作動
を停止させるよう構成している。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、前記のようにリフトロツドの伸縮を油
圧シリンダで行うものでは、大きく傾斜した圃場
で作業装置を水平制御する場合には、前記油圧シ
リンダの駆動が、そのストロークエンド近傍で行
われることになり、時には油圧シリンダがストロ
ークエンドに達し、一方への作動が不能になるこ
とがあつた。又、前記油圧シリンダ自体のトラブ
ルでシリンダ作動が不能になることもあり、この
ようにシリンダが作動できない状態で制御が行わ
れると、油圧シリンダの伸縮量が必要とする量に
達しないまま、制御装置から駆動信号が発信され
続けることになり、電磁制御弁が中立復帰せず、
リリーフバルブが作動状態になり、このような状
態が続くと油温が不当に上昇するとともに、リリ
ーフ異音が発生するものであつた。

本発明は上記実情に鑑みて為されたものであつ
て、合理的な改造で、制御を完全に停止させるこ
となく、上記不都合を解消する点に目的を有す
る。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴は、前記フイードバツクセンサの
検出結果に基いて前記油圧シリンダが作動してい
るか否かを検出し、油圧シリンダが停止している
状態で該シリンダへの圧油供給指令が前記制御弁
に設定時間以上続けて与えられると、この指令を
自動的に停止させるとともに、前記停止している
状態で与えられた圧油供給指令とは逆方向への圧
油供給指令が出されると上記指令停止状態を解除
させるよう制御回路構成してある点にあり、その
作用、及び効果は次の通りである。

〔作用〕

つまり、上記の如く制御回路を構成したため、
油圧シリンダがストロークエンドに達したとき
等、一方への作動が不能になつた場合には、上記
設定時間後には、圧油供給指令が自動的に停止し
て、リリーフバルブの作動を上記設定時間以上行
わせることがない。しかも、油圧シリンダの作動
停止を圧油供給指令の停止で行い、その停止状態
で、逆方向の作動用圧油供給指令が出されると、
その停止状態を解除するよう制御するので、フイ
ードバツク制御そのものの作動を停止させるもの
と異なり、作業装置の姿勢が変化して逆方向への
作動指令が出ると通常の制御に自動復帰するか
ら、制御停止状態で機体が走行するといつた不具
合が生じることが無く、専用の復帰用操作も不要
となる。しかも、作業装置の姿勢変更用のフイー
ドバツクセンサからの検出結果を用いて、油圧シ
リンダの作動状況を判断するので、従来より既存
の部材を用いて専用の検出用センサを設ける必要
がない。

〔発明の効果〕

従つて、従来より既存の部材を有効利用するこ
とで、部品点数の増加による構造の複雑化を招く
ことなく、農用トラクタが傾斜地から平坦な地面
に移動した場合には、何ら特別の人為操作を行う
ことなく元通りの制御が可能になると共に、油圧
シリンダの伸縮が不能な場合にも、作動油温の不
当な上昇、あるいは、電磁バルブのソレノイドの
焼損等が防止されるに至つた。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第２図に示すように、前車輪（図外）及び後車
輪１で走行する農用トラクタの機体後部に油圧で
駆動されるリフトシリンダ２及び、これによつて
駆動昇降される左右一対のリフトアーム３を設
け、又、機体の後端にはトツプリンク４ａ、左右
一対のロアーリンク４ｂで成る３点リンク機構４
を介し、作業装置Ａの一例としてのロータリ耕耘
装置を連結してある。前記リフトアーム３とロア
ーリンク４ｂとをリフトロツド５ａ及び油圧シリ
ンダ６で伸縮可能なリフトロツド５ｂとで左右
夫々連結し、もつて、作業装置Ａを昇降可能か
つ、作業装置をローリング可能に構成してある。

該農用トラクタでは、前記作業装置Ａの対機体
レベルを一定に設定するポジシヨン制御、作業装
置Ａの対地レベルを一定に維持する自動耕深制
御、作業装置Ａの対地左右傾斜を一定に維持する
自動ローリング制御の３つの自動制御を行う制御
装置Ｂが装備され、以下制御系の概要を説明す
る。

第２図及び第３図に示すように、前記制御装置
Ｂは、予め設定したプログラムに沿つて作動する
マイクロプロセツサで構成され、前記ポジシヨン
制御は、前記リフトアーム３の基端に設けた対機
体レベル検出センサ７と、ポジシヨン設定器８か
らの信号に従つて、制御装置Ｂが作動し、リフト
アーム３の対機体位置を設定する。自動耕深制御
は、前記作業装置Ａの後カバーAcの揺動量から
作業装置Ａの対地レベルを検出するセンサ９と、
耕深設定器１０からの信号に従つて、制御装置Ｂ
が作動し、地面の凹凸に追従させて作業装置Ａを
昇降させる。そして、自動ローリング制御は、機
体後部に設けた左右傾斜センサ１１、左右傾斜設
定器１２、前記油圧シリンダ６の伸縮量を検出す
るストロークセンサ１３〔フイードバツクセンサ
の一例〕夫々からの信号に従つて、制御装置Ｂが
作動し、機体の左右傾斜が変化した場合にも作業
装置Ａの左右傾斜を一定に維持する。

又、制御装置Ｂに対しては、自動ローリング制
御の作動、非作動を設定するためのモード切換ス
イツチ１４からの信号が入力され、又、ポジシヨ
ン制御、自動耕深制御の一方を選ぶ選択スイツチ
１５からの信号が入力される。因みに、モード切
換スイツチ１４を（ON）位置に操作すると自動
ローリング制御が行われ、又、（OFF）位置に操
作すると制御は行われない。選択スイツチ１５を
Ｐ位置に操作するとポジシヨン制御、Ｑ位置に操
作すると自動耕深制御が夫々行われる。

又、前記リフトシリンダ２に対する電磁制御弁
１６、前記油圧シリンダ６に対する電磁制御弁１
７、夫々の操作を制御装置Ｂからの指令で行える
よう、夫々の弁１６，１７のソレノイドと制御装
置Ｂの出力系とが連係してあり、又、夫々の弁１
６，１７に対しては、油圧ポンプ１８からの作動
油が供給され、又、油路にはリリーフバルブ１９
を設けてある。尚、図中２０は制御装置Ｂそのも
のの作動を入り切りするための制御スイツチであ
る。

前記３つの自動制御は第４図に示すフローチヤ
ートに従つて行われる。そして、自動ローリング
制御は自動耕深制御あるいは、ポジシヨン制御と
同時に行われるようになつている。

更に、前記制御装置Ｂには、自動ローリング制
御を含む制御を大きく傾斜した圃場等で行う場合
に於て、油圧シリンダ６がストロークエンドに達
する等の原因で一方への作動が不能になることを
想定したプログラムを、第４図に示したローリン
グ制御のサブルーチンに組込んである。

つまり、第１図に示すように、前記油圧シリン
ダ６に対する電磁制御弁１７の作動指令が出た
後、シリンダ６が制御目標値に達さず、かつ、シ
リンダ６が非作動状態であることをストロークセ
ンサ１３の検出値から判断した場合には、マイク
ロプロセツサ内のタイマを作動させる。そして、
前記作動指令が出たままで、シリンダ６の非作動
の状態が、設定時間Ｔに達すると、この作動指令
を停止する。又、この作動指令の停止後、シリン
ダ６を逆方向へ作動させる指令が出ると、前記タ
イマをリセツトすると共に、前記制御弁１７を作
動させるのである。

因みに、タイマの設定時間Ｔは数秒程度に決め
られ、前記リリーフバルブ１９の作動時間を短縮
させている。

〔別実施例〕

本発明は上記実施例以外に、制御装置をハード
回路で構成したものに適用して良く、制御装置を
ハード回路で構成する場合には、タイマ回路、タ
イマのセツト、リセツト用の回路、論理的比較回
路等を制御装置に附加することで足りる。又、油
圧昇降装置は上記油圧シリンダ６以外に、リフト
シリンダ２に適用し、かつ、対機体レベルセンサ
９を油圧シリンダの作動検出用フイードバツクセ
ンサに適用しても良い。

又、実施例ではシリンダ６の作動指令を停止す
るのみであつたが、作動指令を停止させると同時
に警報ランプ等を点灯して、作業者に作動の停止
を認識させるよう実施しても良い。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る農用トラクタの油圧昇降装
置の実施例を示し、第１図はサブルーチン内に組
込まれたフローチヤート、第２図はトラクタ後部
の斜視図、第３図は制御系を示す概略図、第４図
は自動制御のプログラムを示すフローチヤートで
ある。 ６……油圧シリンダ、１７……電磁制御弁、Ｔ
……設定時間。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 電磁制御弁１７によつて作業装置姿勢変更用
   の油圧シリンダ６を作動制御するよう構成すると
   ともに、油圧シリンダ６の作動量を検出するフイ
   ードバツクセンサ１３の検出値に基いて、前記電
   磁制御弁１７を制御して作業装置姿勢制御を行う
   よう構成してある農用トラクタの油圧昇降装置で
   あつて、前記フイードバツクセンサ１３の検出結
   果に基いて前記油圧シリンダ６が作動しているか
   否かを検出し、油圧シリンダ６が停止している状
   態で該シリンダ６への圧油供給指令が前記制御弁
   １７に設定時間Ｔ以上続けて与えられると、この
   指令を自動的に停止させるとともに、前記停止し
   ている状態で与えられた圧油供給指令とは逆方向
   への圧油供給指令が出されると上記指令停止状態
   を解除させるよう制御回路構成してある農用トラ
   クタの油圧昇降装置。