JPH0670618A - 田植機の昇降制御装置 - Google Patents
田植機の昇降制御装置Info
- Publication number
- JPH0670618A JPH0670618A JP22673892A JP22673892A JPH0670618A JP H0670618 A JPH0670618 A JP H0670618A JP 22673892 A JP22673892 A JP 22673892A JP 22673892 A JP22673892 A JP 22673892A JP H0670618 A JPH0670618 A JP H0670618A
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- JP
- Japan
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- control
- seedling planting
- height
- planting device
- raising
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 高さ検出センサに不具合が発生した場合であ
っても、少なくとも正常な範囲で昇降制御を続行できる
田植機の昇降制御装置を提供する。 【構成】 走行機体に油圧シリンダ６により駆動昇降自
在に苗植付装置を連結し、苗植付装置に備えた対地高さ
検出センサＳＷ３，ＳＷ４からの検出情報に基づいて苗
植付装置２の対地高さを所定値に維持すべく油圧シリン
ダ６を駆動制御するよう構成し、高さ検出センサＳＷ
３，ＳＷ４の検出高さが制御目標不感帯を越えて油圧シ
リンダ６を作動させるための駆動信号が出される状態が
所定時間以上継続したことを検出すると、油圧シリンダ
６に対する上昇あるいは下降用駆動制御指令を停止さ
せ、この作動停止状態にあるとき、その駆動方向と反対
側への駆動制御のための検出信号が検出されると、前記
作動停止状態を解除して昇降制御作動を再開させるよう
制御する。
っても、少なくとも正常な範囲で昇降制御を続行できる
田植機の昇降制御装置を提供する。 【構成】 走行機体に油圧シリンダ６により駆動昇降自
在に苗植付装置を連結し、苗植付装置に備えた対地高さ
検出センサＳＷ３，ＳＷ４からの検出情報に基づいて苗
植付装置２の対地高さを所定値に維持すべく油圧シリン
ダ６を駆動制御するよう構成し、高さ検出センサＳＷ
３，ＳＷ４の検出高さが制御目標不感帯を越えて油圧シ
リンダ６を作動させるための駆動信号が出される状態が
所定時間以上継続したことを検出すると、油圧シリンダ
６に対する上昇あるいは下降用駆動制御指令を停止さ
せ、この作動停止状態にあるとき、その駆動方向と反対
側への駆動制御のための検出信号が検出されると、前記
作動停止状態を解除して昇降制御作動を再開させるよう
制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体にアクチュエ
ータにより駆動昇降自在に苗植付装置を連結し、苗植付
装置に備えた対地高さ検出センサからの検出情報に基づ
いて苗植付装置の対地高さを所定値に維持すべく前記ア
クチュエータを駆動制御する昇降制御手段を備えた田植
機の昇降制御装置に関する。
ータにより駆動昇降自在に苗植付装置を連結し、苗植付
装置に備えた対地高さ検出センサからの検出情報に基づ
いて苗植付装置の対地高さを所定値に維持すべく前記ア
クチュエータを駆動制御する昇降制御手段を備えた田植
機の昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記田植機の昇降制御装置において、従
来では、例えば特開平４−１４１０１４号公報に示され
るように、アクチュエータの一例としての油圧シリンダ
を用いて苗植付装置を昇降駆動するよう構成し、対地高
さ検出センサの一例としての接地フロートの接地圧変動
に伴う上下揺動量をポテンショメータにより検出して、
植付け作業中には前記ポテンショメータの検出値が所定
不感帯幅に収まるよう前記油圧シリンダを駆動制御する
よう構成したものがあった。
来では、例えば特開平４−１４１０１４号公報に示され
るように、アクチュエータの一例としての油圧シリンダ
を用いて苗植付装置を昇降駆動するよう構成し、対地高
さ検出センサの一例としての接地フロートの接地圧変動
に伴う上下揺動量をポテンショメータにより検出して、
植付け作業中には前記ポテンショメータの検出値が所定
不感帯幅に収まるよう前記油圧シリンダを駆動制御する
よう構成したものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来構
造においては、上記したような制御が作動している状態
で、例えば高さ検出用ポテンショメータの作動リンク機
構が泥土の侵入等に起因して詰まりが生じて所定位置以
上回動できない場合、あるいはポテンショメータが途中
から短絡したような場合には、油圧シリンダの伸縮駆動
にかかわらずポテンショメータからの検出値が制御目標
不感帯幅内のレベルに達することが無く、油圧シリンダ
の駆動作動が長時間継続されることがある。このような
状態が長く続くと、油圧シリンダの油圧回路系における
油温が異常上昇したり、機械的なリンク機構に無理が力
が加わり変形するおそれがある等の不具合が発生するも
のとなり、改善の余地があった。本発明は上記不具合点
を解消することを目的としている。
造においては、上記したような制御が作動している状態
で、例えば高さ検出用ポテンショメータの作動リンク機
構が泥土の侵入等に起因して詰まりが生じて所定位置以
上回動できない場合、あるいはポテンショメータが途中
から短絡したような場合には、油圧シリンダの伸縮駆動
にかかわらずポテンショメータからの検出値が制御目標
不感帯幅内のレベルに達することが無く、油圧シリンダ
の駆動作動が長時間継続されることがある。このような
状態が長く続くと、油圧シリンダの油圧回路系における
油温が異常上昇したり、機械的なリンク機構に無理が力
が加わり変形するおそれがある等の不具合が発生するも
のとなり、改善の余地があった。本発明は上記不具合点
を解消することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した田植機の昇降制御装置において、前記高さ
検出センサの検出高さが制御目標不感帯を越えて前記ア
クチュエータを作動させるための駆動信号が出される状
態が所定時間以上継続したことを検出すると、前記アク
チュエータに対する上昇あるいは下降用駆動制御指令を
停止させる作動停止手段と、この作動停止状態にあると
き、その駆動方向と反対側への駆動制御のための検出信
号が検出されると、前記作動停止手段の作動停止状態を
解除して昇降制御作動を再開させる解除手段とを備えて
ある点にある。
頭に記載した田植機の昇降制御装置において、前記高さ
検出センサの検出高さが制御目標不感帯を越えて前記ア
クチュエータを作動させるための駆動信号が出される状
態が所定時間以上継続したことを検出すると、前記アク
チュエータに対する上昇あるいは下降用駆動制御指令を
停止させる作動停止手段と、この作動停止状態にあると
き、その駆動方向と反対側への駆動制御のための検出信
号が検出されると、前記作動停止手段の作動停止状態を
解除して昇降制御作動を再開させる解除手段とを備えて
ある点にある。
【０００５】
【作用】高さ検出センサが何らかの原因により不感帯の
上限位置あるいは下限位置のいずれかの検出状態に異常
が生じて、検出作動が円滑に行えない場合には、昇降制
御手段による制御に基づくアクチュエータの作動時に、
アクチュエータの機械的な作動ストロークから予め定ま
る時間よりも長い時間、作動し続けることは通常有り得
ないものと判断して、そのような所定時間以上の駆動信
号が継続している場合には、その制御指令を停止させ、
その指令停止状態でその駆動方向と反対側への駆動制御
のための検出信号が検出された場合には、不感帯の他方
側検出位置の検出作動が円滑に行われていると判断して
制御を再開させるので、高さ検出センサの正常な作動範
囲内で最小限の昇降制御を行うことができる。しかも、
高さ検出センサが全く作動しない場合には、上記した作
動停止状態が維持されるから、不測にアクチュエータが
作動することは無い。
上限位置あるいは下限位置のいずれかの検出状態に異常
が生じて、検出作動が円滑に行えない場合には、昇降制
御手段による制御に基づくアクチュエータの作動時に、
アクチュエータの機械的な作動ストロークから予め定ま
る時間よりも長い時間、作動し続けることは通常有り得
ないものと判断して、そのような所定時間以上の駆動信
号が継続している場合には、その制御指令を停止させ、
その指令停止状態でその駆動方向と反対側への駆動制御
のための検出信号が検出された場合には、不感帯の他方
側検出位置の検出作動が円滑に行われていると判断して
制御を再開させるので、高さ検出センサの正常な作動範
囲内で最小限の昇降制御を行うことができる。しかも、
高さ検出センサが全く作動しない場合には、上記した作
動停止状態が維持されるから、不測にアクチュエータが
作動することは無い。
【０００６】
【発明の効果】従って、泥水の撥ね上げ等が多い圃場で
作業する田植機において、高さ検出センサの故障が発生
した場合であっても、該センサの少なくとも正常な作動
範囲での昇降制御を続行することが可能で、作業不能状
態に陥り作業の能率が極端に低下するのを防止できる。
作業する田植機において、高さ検出センサの故障が発生
した場合であっても、該センサの少なくとも正常な作動
範囲での昇降制御を続行することが可能で、作業不能状
態に陥り作業の能率が極端に低下するのを防止できる。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図４
に乗用型田植機を示している。この田植機は乗用型走行
機体の後部に平行リンク機構１を介して苗植付装置２を
昇降自在に連結してある。苗植付装置２は、一定ストロ
ークで往復横移動する苗のせ台３、苗のせ台３の下端部
から植付け用苗を一株づつ取り出して圃場に植付ける植
付機構４、後部横軸芯周りで上下揺動に支持した複数の
接地フロート５等を備えて構成され、油圧シリンダ６
〔アクチュエータの一例〕により平行姿勢を維持しなが
ら駆動昇降するよう構成してある。図１に示すように、
前記油圧シリンダ６の昇降作動は、マイクロコンピュー
タを備えた制御装置７により油圧シリンダ６に対する電
磁式油圧制御弁Ｖを切り換え制御して行うよう構成して
ある。つまり、運転座席８の横側に配備した揺動操作式
の昇降レバー９の操作により苗植付装置２を人為的に昇
降並びに中立保持できるよう構成し、かつ、昇降レバー
９による苗植付装置２の接地下降状態で、苗植付装置２
の昇降作動を優先的に最大位置と接地下降位置の間で昇
降操作するための昇降操作スイッチＳＷ１を備えてあ
る。昇降レバー９は、苗植付装置２を強制的に上昇させ
る上昇位置、昇降を停止してその位置を保持する中立位
置、苗植付装置２を接地下降させて前記自動制御モード
に設定する下降位置、苗植付装置２を下降させて植付ク
ラッチ１０を入り状態にして自動制御モードに設定する
植付位置の夫々に切り換え操作自在に構成してある。つ
まり、昇降レバー９の揺動操作量を検出するポテンショ
メータＰＭの出力を制御装置７に入力し、第１ポテンシ
ョメータＰＭ１の検出レベルによりゾーン判別して上記
各操作位置に対応する制御を行うよう構成してある。前
記昇降操作スイッチＳＷ１はステアリングハンドル１１
の下方側にハンドルを握り操作したままで指操作により
操作可能に設けられ、圃場内での旋回走行時における操
縦操作の負担を軽減させるようにしたものである。尚、
苗植付装置２が最大上昇位置まで到ったことの検出は、
後輪フェンダー１２に設けたリンクスイッチＳＷ２にリ
ンク機構１が接当作用して検出するよう構成してある。
そして、苗植付装置２の対地高さを所定値に維持すべく
油圧シリンダ６を駆動制御する昇降制御手段を備えてあ
る。詳述すると、左右中央に位置する接地フロート５の
接地圧変動に基づく上下動量を検出する第２ポテンショ
メータＰＭ２を備え、この第２ポテンショメータＰＭ２
の出力は制御装置７に与えられ、制御装置７が油圧シリ
ンダ６に対する電磁式油圧制御弁Ｖを切り換え制御する
よう構成してある。尚、走行機体側から苗植付装置２に
対する動力伝達を入り切りする植付クラッチ１０は正逆
転自在な電動モータＭの駆動により入り切り操作するよ
う構成し、制御装置７がこの電動モータＭを制御するよ
う回路構成してある。又、油圧シリンダ６を作動させる
ための駆動信号が出される状態が所定時間以上継続した
ことを検出すると、油圧シリンダ６に対する上昇あるい
は下降用駆動制御指令を停止させる作動停止手段Ａと、
この作動停止状態にあるとき、その駆動方向と反対側へ
の駆動制御のための検出信号が検出されると、前記作動
停止手段Ａの作動停止状態を解除して昇降制御作動を再
開させる解除手段Ｂとを備えてある。上記各手段Ａ，Ｂ
は制御装置７に制御プログラム形式で備えられ、制御装
置７は次のように制御を実行する。
に乗用型田植機を示している。この田植機は乗用型走行
機体の後部に平行リンク機構１を介して苗植付装置２を
昇降自在に連結してある。苗植付装置２は、一定ストロ
ークで往復横移動する苗のせ台３、苗のせ台３の下端部
から植付け用苗を一株づつ取り出して圃場に植付ける植
付機構４、後部横軸芯周りで上下揺動に支持した複数の
接地フロート５等を備えて構成され、油圧シリンダ６
〔アクチュエータの一例〕により平行姿勢を維持しなが
ら駆動昇降するよう構成してある。図１に示すように、
前記油圧シリンダ６の昇降作動は、マイクロコンピュー
タを備えた制御装置７により油圧シリンダ６に対する電
磁式油圧制御弁Ｖを切り換え制御して行うよう構成して
ある。つまり、運転座席８の横側に配備した揺動操作式
の昇降レバー９の操作により苗植付装置２を人為的に昇
降並びに中立保持できるよう構成し、かつ、昇降レバー
９による苗植付装置２の接地下降状態で、苗植付装置２
の昇降作動を優先的に最大位置と接地下降位置の間で昇
降操作するための昇降操作スイッチＳＷ１を備えてあ
る。昇降レバー９は、苗植付装置２を強制的に上昇させ
る上昇位置、昇降を停止してその位置を保持する中立位
置、苗植付装置２を接地下降させて前記自動制御モード
に設定する下降位置、苗植付装置２を下降させて植付ク
ラッチ１０を入り状態にして自動制御モードに設定する
植付位置の夫々に切り換え操作自在に構成してある。つ
まり、昇降レバー９の揺動操作量を検出するポテンショ
メータＰＭの出力を制御装置７に入力し、第１ポテンシ
ョメータＰＭ１の検出レベルによりゾーン判別して上記
各操作位置に対応する制御を行うよう構成してある。前
記昇降操作スイッチＳＷ１はステアリングハンドル１１
の下方側にハンドルを握り操作したままで指操作により
操作可能に設けられ、圃場内での旋回走行時における操
縦操作の負担を軽減させるようにしたものである。尚、
苗植付装置２が最大上昇位置まで到ったことの検出は、
後輪フェンダー１２に設けたリンクスイッチＳＷ２にリ
ンク機構１が接当作用して検出するよう構成してある。
そして、苗植付装置２の対地高さを所定値に維持すべく
油圧シリンダ６を駆動制御する昇降制御手段を備えてあ
る。詳述すると、左右中央に位置する接地フロート５の
接地圧変動に基づく上下動量を検出する第２ポテンショ
メータＰＭ２を備え、この第２ポテンショメータＰＭ２
の出力は制御装置７に与えられ、制御装置７が油圧シリ
ンダ６に対する電磁式油圧制御弁Ｖを切り換え制御する
よう構成してある。尚、走行機体側から苗植付装置２に
対する動力伝達を入り切りする植付クラッチ１０は正逆
転自在な電動モータＭの駆動により入り切り操作するよ
う構成し、制御装置７がこの電動モータＭを制御するよ
う回路構成してある。又、油圧シリンダ６を作動させる
ための駆動信号が出される状態が所定時間以上継続した
ことを検出すると、油圧シリンダ６に対する上昇あるい
は下降用駆動制御指令を停止させる作動停止手段Ａと、
この作動停止状態にあるとき、その駆動方向と反対側へ
の駆動制御のための検出信号が検出されると、前記作動
停止手段Ａの作動停止状態を解除して昇降制御作動を再
開させる解除手段Ｂとを備えてある。上記各手段Ａ，Ｂ
は制御装置７に制御プログラム形式で備えられ、制御装
置７は次のように制御を実行する。
【０００８】図２、図３に苗植付装置２の昇降制御フロ
ーチャートを示す。昇降レバー９が中立位置に操作され
ると、油圧シリンダ６の作動をそのまま維持する停止モ
ードに設し〔ステップ１、２〕、昇降レバー９が上昇位
置に操作されると〔ステップ３〕、油圧シリンダ６を上
昇作動させリンクスイッチＳＷ２がオンすると作動を停
止させるのであるが〔ステップ４、５〕、作動開始時点
から所定時間経過してもリンクスイッチＳＷ２がオンし
ない場合は、リンクスイッチＳＷ２の故障等の異常状態
であると判断して異常停止モードに切り換わり、油圧シ
リンダ６の作動を停止させる〔ステップ６〜８〕。そし
て、昇降レバー９が下降位置に切り換わると異常停止状
態を解除して下降作動に戻る〔ステップ８〕。昇降レバ
ー９が下降位置に操作されると、苗植付装置２が接地す
るまで油圧シリンダ６を下降作動させ〔ステップ９、１
０〕、昇降レバー９が植付位置に操作されると電動モー
タＭを作動させて植付クラッチ１０を入り操作させる
〔ステップ１１、１２〕。その後、苗植付装置２が接地
した状態で、第２ポテンショメータＰＭ２の検出値が制
御目標不感帯幅内に収まるよう油圧シリンダ６を自動昇
降制御する〔ステップ１３〕。この昇降制御作動におい
て、第２ポテンショメータの検出値が不感帯を越えて油
圧シリンダ６に対して上昇あるいは下降用駆動信号が出
された時点から所定時間経過した後にもオフしない場合
には、第２ポテンショメータＰＭ２の故障等の異常であ
ると判断して異常停止モードに切り換わりそのままで油
圧シリンダ６の作動を停止させ〔ステップ１４、１
５〕、作業走行に伴って反対側検出スイッチがオン作動
すると、上記異常停止モードを解除して自動昇降制御状
態に復帰させる〔ステップ１６、１７〕。次に、昇降操
作スイッチＳＷ１が操作されると、油圧シリンダ６を上
昇作動させリンクスイッチＳＷ２がオンすると作動を停
止させるのであるが〔ステップ１８〜２１〕、作動開始
時点から所定時間経過してもリンクスイッチＳＷ２がオ
ンしない場合は、異常停止モードに切り換わり、油圧シ
リンダ６の作動を停止させる〔ステップ２２、２３〕。
そして再度、昇降操作スイッチＳＷ１が操作されると異
常停止状態を解除して苗植付装置２を下降させる〔ステ
ップ２４、２５〕。尚、上記各異常停止モードにおいて
は、異常状態であることを警報ランプ１３を点灯させて
操縦者に知らせるようにしてある。即ち、リンクスイッ
チＳＷ２、第２ポテンショメータＰＭ２夫々により高さ
検出センサを構成し、ステップ６、７、ステップ１４、
１５及びステップ２２、２３の夫々により作動停止手段
Ａを構成し、ステップ８、ステップ１６及びステップ２
４の夫々により解除手段Ｂを構成する。
ーチャートを示す。昇降レバー９が中立位置に操作され
ると、油圧シリンダ６の作動をそのまま維持する停止モ
ードに設し〔ステップ１、２〕、昇降レバー９が上昇位
置に操作されると〔ステップ３〕、油圧シリンダ６を上
昇作動させリンクスイッチＳＷ２がオンすると作動を停
止させるのであるが〔ステップ４、５〕、作動開始時点
から所定時間経過してもリンクスイッチＳＷ２がオンし
ない場合は、リンクスイッチＳＷ２の故障等の異常状態
であると判断して異常停止モードに切り換わり、油圧シ
リンダ６の作動を停止させる〔ステップ６〜８〕。そし
て、昇降レバー９が下降位置に切り換わると異常停止状
態を解除して下降作動に戻る〔ステップ８〕。昇降レバ
ー９が下降位置に操作されると、苗植付装置２が接地す
るまで油圧シリンダ６を下降作動させ〔ステップ９、１
０〕、昇降レバー９が植付位置に操作されると電動モー
タＭを作動させて植付クラッチ１０を入り操作させる
〔ステップ１１、１２〕。その後、苗植付装置２が接地
した状態で、第２ポテンショメータＰＭ２の検出値が制
御目標不感帯幅内に収まるよう油圧シリンダ６を自動昇
降制御する〔ステップ１３〕。この昇降制御作動におい
て、第２ポテンショメータの検出値が不感帯を越えて油
圧シリンダ６に対して上昇あるいは下降用駆動信号が出
された時点から所定時間経過した後にもオフしない場合
には、第２ポテンショメータＰＭ２の故障等の異常であ
ると判断して異常停止モードに切り換わりそのままで油
圧シリンダ６の作動を停止させ〔ステップ１４、１
５〕、作業走行に伴って反対側検出スイッチがオン作動
すると、上記異常停止モードを解除して自動昇降制御状
態に復帰させる〔ステップ１６、１７〕。次に、昇降操
作スイッチＳＷ１が操作されると、油圧シリンダ６を上
昇作動させリンクスイッチＳＷ２がオンすると作動を停
止させるのであるが〔ステップ１８〜２１〕、作動開始
時点から所定時間経過してもリンクスイッチＳＷ２がオ
ンしない場合は、異常停止モードに切り換わり、油圧シ
リンダ６の作動を停止させる〔ステップ２２、２３〕。
そして再度、昇降操作スイッチＳＷ１が操作されると異
常停止状態を解除して苗植付装置２を下降させる〔ステ
ップ２４、２５〕。尚、上記各異常停止モードにおいて
は、異常状態であることを警報ランプ１３を点灯させて
操縦者に知らせるようにしてある。即ち、リンクスイッ
チＳＷ２、第２ポテンショメータＰＭ２夫々により高さ
検出センサを構成し、ステップ６、７、ステップ１４、
１５及びステップ２２、２３の夫々により作動停止手段
Ａを構成し、ステップ８、ステップ１６及びステップ２
４の夫々により解除手段Ｂを構成する。
【０００９】前記フロート高さ検出センサはポテンショ
メータに代えて上下限検出用リミットスイッチを設ける
ものを用いてもよい。
メータに代えて上下限検出用リミットスイッチを設ける
ものを用いてもよい。
【００１０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】制御フローチャート
【図３】制御フローチャート
【図４】田植機の全体側面図
２ 苗植付装置 ６ アクチュエータ Ａ 作動停止手段 Ｂ 解除手段
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体にアクチュエータ（６）により
駆動昇降自在に苗植付装置（２）を連結し、苗植付装置
（２）に備えた対地高さ検出センサからの検出情報に基
づいて苗植付装置（２）の対地高さを所定値に維持すべ
く前記アクチュエータ（６）を駆動制御する昇降制御手
段を備えた田植機の昇降制御装置であって、前記高さ検
出センサの検出高さが制御目標不感帯を越えて前記アク
チュエータ（６）を作動させるための駆動信号が出され
る状態が所定時間以上継続したことを検出すると、前記
アクチュエータ（６）に対する上昇あるいは下降用駆動
制御指令を停止させる作動停止手段（Ａ）と、この作動
停止状態にあるとき、その駆動方向と反対側への駆動制
御のための検出信号が検出されると、前記作動停止手段
（Ａ）の作動停止状態を解除して昇降制御作動を再開さ
せる解除手段（Ｂ）とを備えてある田植機の昇降制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22673892A JPH0670618A (ja) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | 田植機の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22673892A JPH0670618A (ja) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | 田植機の昇降制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0670618A true JPH0670618A (ja) | 1994-03-15 |
Family
ID=16849836
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22673892A Pending JPH0670618A (ja) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | 田植機の昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0670618A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009000080A (ja) * | 2007-06-25 | 2009-01-08 | Kubota Corp | 水田作業機 |
| JP2010246506A (ja) * | 2009-04-20 | 2010-11-04 | Kubota Corp | 水田作業車 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61152204A (ja) * | 1984-12-26 | 1986-07-10 | 株式会社クボタ | 農用トラクタの油圧昇降装置 |
-
1992
- 1992-08-26 JP JP22673892A patent/JPH0670618A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61152204A (ja) * | 1984-12-26 | 1986-07-10 | 株式会社クボタ | 農用トラクタの油圧昇降装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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