JP2003002598A - 高所作業車の安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 操作装置による１本の操作レバーで複数のブ
ームアクチュエータを同時に作動させる自動作動の場合
でも暴走判定を可能にする。 【解決手段】 安全装置３０は、ブームの駆動を操作す
る操作装置２０と、操作装置２０の操作内容に応じてブ
ームの作動を制御するコントローラ５０とを有する。コ
ントローラ５０は、操作装置２０の操作信号を作動制御
信号に変換してブームアクチュエータ２３の作動を制御
する作動制御バルブＶの作動をコントロールする作動制
御回路５１と、作動制御回路５１から出力される作動制
御信号の内容と移動するブームの移動方向が対応するか
否かを判定する暴走判定回路６３と、暴走判定回路６３
により作動制御信号の内容と移動するブームの移動方向
が対応しないと判定されたときにブームアクチュエータ
２３の駆動源であるエンジンＥを停止させる警報回路６
５とを有して構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、高所作業車の安全
装置に関し、更に詳細には、車両に少なくとも起伏動可
能に取り付けられたブームと、ブームを起伏動等させる
アクチュエータと、アクチュエータの駆動を操作する操
作装置と、操作装置の操作に応じて出力される操作信号
を作動制御信号に変換し、作動制御信号によりアクチュ
エータの作動を制御する作動制御手段とを有する高所作
業車の安全装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】高所作業車には、車体に少なくとも起伏
動可能に取り付けられたブームと、ブームを駆動させる
アクチュエータと、ブームの先端に取り付けられた作業
台と、作業台の先端部に取り付けられブームの駆動を操
作する操作装置と、操作装置の操作に応じて出力される
操作信号を作動制御信号に変換し、この作動制御信号に
よりアクチュエータの作動を制御するコントローラとを
有して構成されているものがある。

【０００３】また、特開平８−２１７３７９号公報に開
示されているように、高所作業車には、操作装置の操作
内容と作動するアクチュエータの作動内容が対応しない
ときに、このアクチュエータが暴走したものと判定して
ブームの作動を規制する安全装置が搭載されているもの
がある。この安全装置による暴走判定は、例えば、アク
チュエータとしてブームを起伏動させる起伏シリンダの
場合、操作装置の起伏操作レバーを前後方向に傾動操作
することによりブームの起伏すなわち起伏シリンダの伸
縮動作を行なわせる操作信号が出力されてコントローラ
に入力され、コントローラから出力される作動制御信号
によるブームの移動方向と操作信号の内容が対応しなけ
れば安全装置は起伏シリンダが暴走していると判定す
る。即ち、操作信号が出力されていないのにブーム起伏
角度が変化している場合に安全装置は起伏シリンダが暴
走していると判定する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この安
全装置では、ブームの自動格納や作業台の水平又は垂直
移動のように１本の操作レバーで複数のアクチュエータ
を同時に作動させる場合には、操作レバーの傾動操作に
よる操作信号は単独のアクチュエータに関するものであ
るのに対し、作動するアクチュエータは複数あるので、
暴走判定のための対応がとれないことになる。また、操
作レバーを中立状態に戻してアクチュエータの作動を停
止させる操作をしたときに、ブームを急に停止させずに
ブームの移動速度を徐々に低下させて停止させるショッ
クレス処理が行なわれるように設定されている場合、操
作レバーの傾動操作が無い状態でアクチュエータが作動
状態にあるので、安全装置は暴走状態にあると誤って判
定してしまう。そこで、この誤判定を防止するため、安
全装置は暴走判定をする時期を遅らせる遅延回路が更に
必要となる。また、ブームが自然降下している場合でも
安全装置は暴走状態にあると誤って判定してしまう。

【０００５】更に、ブームの起伏角度を検出する起伏角
センサが重垂式の場合、車両が傾斜地にあってブームを
旋回動させると、起伏角センサにより検出される検出値
が変化して、安全装置が誤って暴走判定をしてしまう。

【０００６】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たものであり、１本の操作レバーで複数のアクチュエー
タを同時に作動させる自動作動の場合でも暴走判定をす
ることができ、ショックレス処理のように操作意志に関
係なくアクチュエータが作動する場合でも遅延回路を必
要とすることなく暴走判定をすることができ、自然降下
や傾斜地での安全装置の誤判定を防止できる高所作業車
の安全装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に本発明に係わる高所作業車の安全装置は、車両に少な
くとも起伏動可能に取り付けられたブームと、ブームを
起伏動等させるアクチュエータ（例えば、実施形態にお
ける旋回モータ８、伸縮シリンダ１４、起伏シリンダ１
５）と、アクチュエータの駆動を操作する操作装置と、
操作装置の操作に応じて出力される操作信号を作動制御
信号に変換し、作動制御信号によりアクチュエータの作
動を制御する作動制御手段（例えば、実施形態における
作動制御回路５１）とを有する高所作業車の安全装置で
あり、作動制御信号により作動するアクチュエータの作
動内容を検出する作動内容検出手段（例えば、実施形態
における作業台位置算出回路５３）と、作動制御手段か
ら出力される作動制御信号の内容と作動内容検出手段に
より検出されるアクチュエータの作動内容が対応するか
否かを判定するアクチュエータ暴走判定手段と、アクチ
ュエータ暴走判定手段によりアクチュエータの作動内容
が対応しないと判定されたときに警報作動を行なう警報
手段（例えば、実施形態における警報回路６５）とを有
する。

【０００８】上記構成の安全装置によれば、作動制御手
段から出力される作動制御信号の内容と作動内容検出手
段により検出されるアクチュエータの作動内容が対応す
るか否かをアクチュエータ暴走判定手段が判定する。ア
クチュエータ暴走判定手段によりアクチュエータの作動
内容が対応しないと判定されると、警報手段が警報作動
を行なう。このため、操作装置により単独のアクチュエ
ータを駆動させる操作内容だけでなく、操作装置の１本
の操作レバーで複数のアクチュエータを同時に操作する
自動作動の場合でも、アクチュエータの暴走判定をする
ことが可能になる。尚、本明細書において、警報作動と
はブームの駆動源である油圧駆動源（例えば、エンジ
ン）の駆動若しくはアクチュエータの駆動を規制する作
動や、警報ブザー、警報ランプ等を使用して警報を行な
う作動を含めた作動を意味し、その結果、ブームの暴走
を確実に停止させることができる。

【０００９】上記構成の安全装置において、作動内容検
出手段はブームの位置を検出するブーム位置検出手段
（例えば、実施形態における作業台位置センサ３１）を
有し、ブーム位置検出手段が故障状態にあるか否かを判
定する位置検出故障判定手段（例えば、実施形態におけ
るセンサ故障判定回路５７）を設け、アクチュエータ暴
走判定手段は、位置検出故障判定手段によりブーム位置
検出手段が故障状態でないと判定されているときにアク
チュエータの作動内容が対応しないと判定すると、アク
チュエータが故障状態にあると判定し、位置検出故障判
定手段は、ブーム位置検出手段により検出されて操作装
置の操作が止められたときのブームの初期位置と、操作
装置による操作後のブーム位置検出手段により検出され
るブームの現在位置とを比較し、現在位置が初期位置と
異なるときに現在位置が検出された後から初期時間内に
て故障判定を行ない、アクチュエータ暴走判定手段は初
期時間経過の時から監視時間内で暴走判定を行なうよう
に構成してもよい。

【００１０】上記構成の安全装置によれば、位置検出故
障判定手段によりブーム位置検出手段が故障状態でない
と判定されているときにアクチュエータ暴走判定手段が
アクチュエータの作動内容が対応しないと判定すると、
アクチュエータ暴走判定手段はアクチュエータが故障状
態にあると判定し、アクチュエータの故障の判別が可能
になる。位置検出故障判定手段は現在位置が初期位置と
異なるときに初期時間内にて故障判定を行ない、アクチ
ュエータ暴走判定手段は初期時間経過の時から監視時間
内で暴走判定を行なうので、操作装置の操作が無い状態
でもアクチュエータが作動するショックレス処理におい
て、誤った暴走判定を回避するための遅延回路が不要に
なる。

【００１１】上記構成の安全装置において、アクチュエ
ータ暴走判定手段は、初期位置と現在位置とからブーム
の移動量を算出し、監視時間内において作動内容が相違
するアクチュエータの作動により移動するブームの移動
量が許容値を越えていればアクチュエータの作動内容が
対応しないと判定し、移動量が許容値以内であればアク
チュエータの作動内容が対応すると判定する。また、ア
クチュエータ暴走判定手段は、操作装置の操作が止めら
れたときの初期位置を記憶し、操作装置の操作が無いと
きのブーム位置検出手段により検出されるブームの現在
位置と記憶された初期位置の移動差が許容値を越えてい
ればアクチュエータの作動内容が対応しないと判定す
る。

【００１２】上記構成の安全装置によれば、アクチュエ
ータ暴走判定手段は、監視時間内における作動内容が相
違するアクチュエータの作動により移動するブームの移
動量が、許容値を越えていればアクチュエータの作動内
容が対応しないと判定する。その結果、警報手段が警報
作動を行なう。一方、移動量が許容値以内であればアク
チュエータ暴走判定手段はアクチュエータの作動内容が
対応すると判定する。このため、ブームが自然に降下し
ている場合、その降下速度が遅い場合には、警報手段に
よる警報作動は行なわれないので、作業者による操作装
置の操作によりブームの自然降下を防止する措置が可能
になる。また、操作装置の操作が無いにも拘わらずブー
ムが移動している場合、その移動差が許容値を越えれば
警報手段による警報作動が行なわれるので、ブームの自
然降下等を未然に防止することができる。

【００１３】上記構成の安全装置において、車両を走行
可能に構成し、車両が走行可能な状態にあるか否かを判
定する走行可能状態判定手段を有し、警報手段は、走行
可能状態判定手段により車両が走行可能な状態にあると
判定されているときに警報作動を行なわないように構成
してもよい。

【００１４】上記構成の安全装置によれば、走行可能状
態判定手段により車両が走行可能な状態にあると判定さ
れると、警報手段は警報作動を行なわないので、車両を
走行させようとしたときに警報手段が作動してエンジン
を停止させる警報作動を規制して、車両を走行させると
きに車両走行を規制する事態を未然に防止することがで
きる。

【００１５】上記構成の安全装置において、アクチュエ
ータは作動制御バルブから給排制御される油の油圧を受
けて作動するように構成され、作動制御バルブは作動制
御信号及び手動操作によりその作動が制御可能であり、
作動制御バルブが手動操作されたか否かを判定するバル
ブ手動操作判定手段（例えば、実施形態における手動判
定回路６７）を有し、バルブ手動操作判定手段より作動
制御バルブが手動操作されたと判定されると、警報手段
は警報作動を行なわないように構成してもよい。

【００１６】上記構成の安全装置によれば、バルブ手動
操作判定手段より作動制御バルブが手動操作されたと判
定されると、警報手段は警報作動を行なわないように構
成されているので、作動制御バルブが非作動状態となっ
て作動制御バルブを手動で操作する場合、手動操作の内
容が作動制御手段から出力される作動制御信号の内容と
対応がとれないときには警報手段が警報作動を行なう
が、本発明では、作動制御バルブが手動操作されると、
警報手段が警報作動を行なわないようにしているので手
動操作される作動制御バルブに接続されたアクチュエー
タを作動させることができる。

【００１７】上記構成の安全装置において、作動制御バ
ルブは油圧ポンプから吐出する油を作動制御バルブに供
給し又はその供給を遮断する規制制御バルブ（例えば、
実施形態におけるインターロックバルブＩＶ）に接続さ
れ、規制制御バルブによる作動制御バルブへの油の供給
規制を解除するロック解除手段を有し、ロック解除手段
より規制制御バルブによる作動制御バルブへの油の供給
規制が解除されると、警報手段は警報作動を行なわない
ようにしてもよい。

【００１８】上記構成の安全装置によれば、ロック解除
手段より規制制御バルブによる作動制御バルブへの油の
供給規制が解除されると、警報手段は警報作動を行なわ
ないので、作動制御バルブが非作動状態となって作動制
御バルブを手動で操作する場合、手動操作の内容が作動
制御手段から出力される作動制御信号の内容と対応がと
れないときには警報手段が警報作動を行なうが、本発明
では、ロック解除手段により規制制御バルブのロックが
解除されると警報手段が警報作動を行なわないようにし
ているので手動操作される作動制御バルブに接続された
アクチュエータを作動させることができる。

【００１９】上記構成の安全装置において、車両に作用
する転倒方向モーメントと許容転倒モーメントとを考慮
して車両が転倒する虞があるか否かを判定する車両転倒
判定手段（例えば、実施形態における転倒判定回路６
１）を有し、車両転倒判定手段により車両が転倒する虞
があると判定されると、警報手段はブームを縮小動させ
るようにアクチュエータの作動を制御するようにしても
よい。

【００２０】上記構成の安全装置によれば、車両転倒判
定手段により車両が転倒する虞があると判定されると、
警報手段はブームを縮小動させるようにアクチュエータ
の作動を制御するので、警報手段による警報作動が作動
しない状態でブームがゆっくりと自然降下している場
合、作業者がブームの自然降下に気づかずに操作装置を
操作しない場合であっても、ブームが自動で縮小動する
ので車両が転倒する虞を未然に防止することができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態を図１から図６に基づいて説明する。本実施の形態は
車体に起伏動且つ旋回動可能に取り付けられ伸縮動可能
に構成されたブームを備えた高所作業車の態様を示す。
最初に、本発明に係わる安全装置を説明する前に、この
安全装置を搭載した高所作業車を説明する。

【００２２】高所作業車１は、図１に示すように、トラ
ック車両をベースとして構成されており、車体３の前部
に運転キャビン５を有し、車体３の前後に前輪４及び後
輪６を有して走行可能であり、運転キャビン５よりも車
両後方側の車体前後の左右両側部には車体３を持ち上げ
支持するジャッキ７が配設されている。車体後部には車
体３に内蔵された旋回モータ８により駆動されて水平旋
回可能に構成された旋回台９が配設されている。

【００２３】旋回台９の上部には基端部を枢結したブー
ム１３が取り付けられており、このブーム１３は起伏シ
リンダ１５により起伏動可能に構成されている。ブーム
１３は、基端ブーム１３ａ、中間ブーム１３ｂ、先端ブ
ーム１３ｃを入れ子式に組み合わせて内蔵された伸縮シ
リンダ１４により伸縮動されるように構成されている。
ブーム１３の先端には上下方向に揺動自在でありブーム
１３の起伏角度に拘わらず常時垂直状態に保持される垂
直ポスト１１が取り付けられている。垂直ポスト１１の
上端部に水平方向に旋回動可能に構成された水平アーム
１６が取り付けられ、水平アーム１６の先端部に作業台
１７が旋回動可能に取り付けられている。作業台１７に
はブーム１３の駆動を操作する操作装置２０が配設され
ている。

【００２４】操作装置２０には起伏操作レバー２０ａ、
伸縮操作レバー２０ｂ、旋回操作レバー２０ｃが設けら
れており、それぞれ中立位置から前後方向若しくは左右
方向に傾動操作可能に構成されている。ここで、起伏操
作レバー２０ａを前後方向へ傾動操作することによりブ
ーム１３の起伏すなわち起伏シリンダ１５の伸縮動作を
行わせる操作信号が操作装置２０から出力され、伸縮操
作レバー２０ｂを前後方向へ傾動操作することによりブ
ーム１３の伸縮すなわち伸縮シリンダ１４の伸縮動作を
行わせる操作信号が操作装置２０から出力される。ま
た、旋回操作レバー２０ｃを左右方向へ傾動操作するこ
とによりブーム１３の旋回すなわち旋回モータ８の順逆
方向回転動作を行わせる操作信号が操作装置２０から出
力される。また、操作装置２０には図２に示すモード切
替スイッチ２０ｄが設けられており、このモード切替ス
イッチ２０ｄをＯＮ操作して起伏操作レバー２０ａを前
後方向へ傾動操作することにより作業台１７の水平移動
若しくは垂直移動すなわち起伏シリンダ１５と伸縮シリ
ンダ１４の伸縮作動を同時に行なわせる操作信号が操作
装置２０から出力される。

【００２５】次に、本発明に係わる安全装置について説
明する。安全装置３０は、図２に示すように、操作装置
２０、作業台位置検出センサ３１、パーキングブレーキ
３９、コントローラ５０、作動制御バルブＶ１、Ｖ２、
Ｖ３、ロック解除スイッチＲＳ及び警報ランプ７０を有
して構成されている。操作装置２０は前述したのでその
説明は省略する。作業台位置検出センサ３１は図１に示
す作業台１７の位置情報を検出するものであり、ブーム
１３の起伏角度を検出する起伏センサ３３、ブーム１３
の旋回角度を検出する旋回センサ３５及びブーム１３の
長さを検出する伸長センサ３７とから構成されている。
起伏センサ３３は図１に示す車体３に対するブーム１３
の起伏角度を検出する機能を有する。その結果、車両が
傾斜地にある場合にブーム１３が旋回動しても車体３に
対するブーム１３の起伏角度は変化しないので、センサ
の検出値は変化しない。尚、起伏センサ３３は重力式の
センサを使用してもよい。この場合、車両が傾斜地にあ
る場合にブーム１３が旋回動するとセンサの検出値は変
化する。パーキングブレーキ３９は図１に示す運転キャ
ビン５内に設けられており、その作動状態において図１
に示す後輪６の回転を制動する。

【００２６】コントローラ５０は、作動制御回路５１と
作業台位置算出回路５３とメモリ５５とセンサ故障判定
回路５７と走行可能状態判定回路５９と転倒判定回路６
１と暴走判定回路６３と警報回路６５及び手動判定回路
６７とを有して構成されている。以下、これらの回路に
ついて説明する。まず、作動制御回路５１はブーム操作
装置２０の操作信号に応じて作動制御信号に変換し、こ
の作動制御信号により起伏シリンダ１５、旋回モータ
８、伸縮シリンダ１４（以下、これらをまとめて「ブー
ムアクチュエータ２３」と記す。）の作動を制御する作
動制御バルブＶ１、Ｖ２、Ｖ３の作動をコントロールす
る。作動制御バルブＶ１、Ｖ２、Ｖ３は電磁式の方向切
替弁であり、非励磁状態において中立状態になる中立復
帰型バルブであり、中立状態においてインターロックバ
ルブＩＶから供給される油を遮断し、これらの左右いず
れかのソレノイドが励磁されると供給された油を起伏シ
リンダ１５、旋回モータ８若しくは伸縮シリンダ１４に
給排制御するように構成されている。また、作動制御バ
ルブＶ１、Ｖ２、Ｖ３には手動操作が可能なハンドルＨ
が設けられている。

【００２７】作業台位置算出回路５３は作業台位置セン
サ３１から検出された検出値に応じて図１に示す作業台
１７の位置を算出する。メモリ５５は作業台位置算出回
路５３により算出された作業台１７の位置を設定する機
能を有し、設定内容を自由に書き込んだり、読み込んだ
りすることが可能である。センサ故障判定回路５７は作
業台位置センサ３１による検出値（電圧値）が所定時間
内に許容値の範囲内になければ作業台位置センサ３１が
故障していると判定する機能を有する。走行可能状態判
定回路５９はパーキングブレーキ３９が非作動状態のと
きに車両が走行可能状態にあると判定する。転倒判定回
路６１は、図３を更に追加して説明すると、ジャッキ７
が張り出された状態でブーム１３の作動に伴い変化する
車両に作用する転倒モーメントがある程度以上大きくな
っているときに車両が転倒する虞があると判定する。具
体的には、転倒モーメントが許容転倒モーメント値を越
えずに移動可能となるような作業台１７の移動可能範囲
Ｑを設定しておき、作業台１７がこの移動可能範囲Ｑを
越えるときに車両が転倒する虞があると判定する。尚、
実際の転倒モーメントを検出してこれが許容モーメント
値を越えるときに車両が転倒する虞があると判定するよ
うにしてもよい。

【００２８】暴走判定回路６３は、作動制御回路５１か
ら出力される作動制御信号の内容と作動制御信号に応じ
て作動するブームアクチュエータ２３の作動内容が対応
するか否かを判定する。具体的には、ブーム１３を起仰
動させる場合、ブーム１３を起仰動させる作動制御信号
とブーム１３の起伏動作により変化する作業台１７の移
動方向とを比較し、作動制御信号の内容と作業台１７の
移動方向との対応がとれる場合には作動内容が対応する
と判定し、そうでない場合には作動内容が対応しないと
判定する。

【００２９】手動判定回路６７は作動制御バルブＶ１、
Ｖ２、Ｖ３が手動操作されたか否かを判定する機能を有
し、ブームアクチュエータ２３に接続された作動制御バ
ルブＶ１、Ｖ２、Ｖ３の少なくともいずれかが手動操作
されたときに手動操作されたと判定する。警報回路６５
は暴走判定回路６３により作動制御信号の内容とブーム
アクチュエータ２３の作動内容が対応しないと判定され
たとき、走行可能状態判定回路５９により車両が走行可
能な状態にあると判定されたとき及び手動判定回路６７
により作動制御バルブＶ１、Ｖ２、Ｖ３が手動操作され
たと判定されたときにエンジンＥを停止させるとともに
警報ランプ７０を点滅させる。尚、警報ランプ７０の代
わりに警報ブザー（図示せず）を設けてもよいし、警報
ランプ７０とともに警報ブザーを設けてもよい。

【００３０】作動制御バルブＶ１、Ｖ２、Ｖ３は油圧モ
ータＭの駆動力を受けて駆動する油圧ポンプＰに接続さ
れ、油圧ポンプＰから吐出する油はインターロックバル
ブＩＶを介して作動制御バルブＶ１、Ｖ２、Ｖ３に供給
される。インターロックバルブＩＶは、通常、油圧ポン
プＰから吐出する油を作動制御バルブＶ１、Ｖ２、Ｖ３
に供給し、作動制御バルブＶ１、Ｖ２、Ｖ３が異常な状
態になるとロック状態となって作動制御バルブＶ１、Ｖ
２、Ｖ３への油の供給を遮断してタンクＴに戻す。尚、
インターロックバルブＩＶにはこのロック状態を解除す
るためのロック解除スイッチ（ＲＳ）が接続されてい
る。

【００３１】次に、本発明の安全装置３０の作動につい
て、ブーム１３を起仰動作させる場合について説明す
る。尚、図３に示すように、車両は作業現場においてジ
ャッキ７を張り出し、且つブーム１３が起伏角度θの状
態に移動しているものと想定して、以下説明する。

【００３２】ブーム１３が起伏角度θにある状態におい
て、作業台１７に搭乗した作業者（図示せず）が起伏操
作レバー２０ｂによりブーム１３を起仰動させる操作を
する。起伏操作レバー２０ｂが操作されると、図２及び
図５を更に追加して説明すると、操作装置２０からブー
ム１３を起仰動させる操作信号がコントローラ５０の作
動制御回路５１に送られる。作動制御回路５１は操作信
号を受け取ると、これを起伏シリンダ１５の作動を制御
する作動制御バルブＶ１の作動をコントロールする作動
制御信号に変換し、これを記憶するとともに、この作動
制御信号に応じて作動制御バルブＶ１の作動をコントロ
ールする（ステップ１００）。

【００３３】これと同時に、作業台位置検出センサ３１
により起伏操作レバー２０ｂの操作が止められたとき、
具体的には起伏操作レバー２０ｂが所望の傾動角度で傾
動されたときから所定時間後の作業台１７の位置情報が
検出され、この作業台１７の位置情報に応じて作業台位
置算出回路５３が作業台１７の位置を算出する（以下、
この位置を「操作後の現在位置」と記す。）。尚、メモ
リ５５には起伏操作レバー２０ｂの操作が止められたと
きの作業台位置（以下、この位置を「操作時の位置（初
期位置）」と記す。）が設定されている。そして、操作
時の位置及び操作後の現在位置が暴走判定回路６３に送
られる。尚、前述した所定時間は任意の時間に設定でき
る。

【００３４】図２に示す暴走判定回路６３は操作時の位
置及び操作後の現在位置から、作業台１７の位置の差
（即ち、移動量）及びブーム１３の移動方向を算出する
（ステップ１０１）。そして、作業台１７の位置に差が
あると判定されると（ステップ１０２）、作動制御回路
５１から出力されて記憶された作動制御信号の内容とブ
ーム１３の移動方向が一致するか否かを判定する（ステ
ップ１０３）。更に詳細には、図６を更に追加して説明
すると、作動制御信号は、ブーム１３を起仰動させる信
号（３０）とその他の信号とから構成され、その他の信
号は全て０である。ここで、暴走判定回路６３は作動制
御信号と移動方向とを比較し、作動制御信号が０以外の
ときにブーム１３がその作動制御信号に対応する方向に
移動していれば、この作動制御信号の内容と移動方向の
内容とが対応していると判定し、作動制御信号が０のと
きにその作動制御信号に対応する方向にブーム１３が移
動していれば、その作動制御信号の内容と移動方向の内
容とが対応していないと判定し、作動制御信号の少なく
とも一つが対応していなければ、作動制御信号の内容と
ブーム１３の移動方向は一致しないと判定する。図６で
は、ブーム１３を伸長動させる作動制御信号及びブーム
１３を右側に旋回動させる作動制御信号が０であるにも
拘わらずこれらの作動制御信号に対応する方向にブーム
１３が移動しているので、暴走判定回路６３は作動制御
信号の内容とブーム１３の移動方向は一致しないと判定
する。

【００３５】そして、暴走判定回路６３は、図４を更に
追加して説明すると、この不一致状態が起伏操作レバー
２０ｂの傾動操作を止めた時から初期時間を越えている
か否かを判定し（ステップ１０４）し、初期時間を越え
ていなければステップ１０２に戻る。一方、初期時間を
越えていれば、誤作動しているブームアクチュエータ２
３によるブーム１３の移動方向の移動量が許容値を越え
ているか否かを判定する（ステップ１０５）。即ち、図
６におけるブーム１３の長さ及びブーム１３の旋回角度
がそれぞれの許容値を越えているか否かを判定する。そ
して、初期時間経過の時から監視時間内にブーム１３の
長さ等が許容値を越えたと判定されると（図４の点Ａが
示すとき）、図２に示す警報回路６５が作動してエンジ
ンＥを停止させるとともに警報ランプ７０を点滅させる
（ステップ１０６）。尚、操作装置２０が非操作状態に
あるときにブーム１３が自然に移動し、その移動量が許
容値を越えるときに警報回路６５が作動するようにして
もよい。

【００３６】ステップ１０５において、ブーム１３の長
さ等が許容値を越えていない状態で不一致状態が監視時
間を越えていると判定されると（ステップ１０７、図４
の点Ｂが示すとき）、暴走判定回路６３は警報回路６５
を作動させず、メモリ５５に設定されている操作装置２
０の操作時の位置を作業台位置センサ３１により検出さ
れる操作後の現在位置で更新する（ステップ１０８）。
そして、安全装置３０は更新された操作時の位置と現在
位置の変化が発生するのを待つ待機状態になる。尚、ス
テップ１０２において、作業台１７の位置が変化してい
ないときにはステップ１０８に移行した後に待機状態に
なる。

【００３７】尚、図４に示す初期時間において、作動制
御信号の内容と作動制御信号に応じて作動するブームア
クチュエータ２３の作動内容が対応しない状態でブーム
１３の長さ等が許容値を越えた場合、初期時間内であれ
ば暴走判定回路６３は作動制御信号の内容とブームアク
チュエータ２３の作動内容が対応しないと判定せず、監
視時間内において対応しないと判定する。これは、ブー
ム１３の長さ等が変化していても、この変化の原因が作
業台位置センサ３１の故障によるものと考えられる場合
があるからである。即ち、本発明の安全装置３０は、作
業台位置センサ３１により操作装置の操作を止めた時点
における作業台１７の操作時の位置と作業台位置センサ
３１により検出される作業台１７の現在位置に変化があ
った場合、初期時間内で図２に示すセンサ故障判定回路
５７を作動させ、初期時間内でセンサ故障判定回路５７
により作業台位置センサ３１が故障していないと判定さ
れ、且つ監視時間内においてブーム１３の長さ等が許容
値を越えると（図４の点Ｃ参照）、暴走判定回路６３に
より警報回路６５を作動させる。その結果、作業台位置
センサ３１の故障による安全装置３０の誤作動を未然に
防止することができる。

【００３８】また、本発明の安全装置３０は、作動制御
信号とブームアクチュエータ２３の作動を比較して暴走
判定を行なうように構成されているので、操作装置２０
の操作レバーを戻してブームアクチュエータ２３の作動
を停止させる操作をしたときに、ブーム１３が急に停止
しないようにブームアクチュエータ２３の作動速度を徐
々に低下させるショックレス処理が行なわれるように設
定されている場合でも、ショックレス処理が終了した後
に暴走判定回路６３による暴走判定を行なうことができ
る。このため、暴走判定回路６３の作動を遅らせる遅延
回路が不要であり安全装置３０のコストを安価にするこ
とができる。

【００３９】また、本発明の安全装置３０は、作動制御
回路５１から出力される作動制御信号の内容と作動制御
信号に応じて作動するブームアクチュエータ２３の作動
内容が対応するか否かを判定するように構成されている
ので、操作装置２０により単独のブームアクチュエータ
２３を駆動させる操作内容だけでなく、図２に示す操作
装置２０のモード切替スイッチ２０ｄを操作して１本の
操作レバーで複数のブームアクチュエータ２３を同時に
操作して作業台１７を垂直方向又は水平方向に移動させ
る自動作動の場合でも、ブームアクチュエータ２３の暴
走判定を行なうことができる。この場合、作業台１７を
垂直下方へ移動させると、作動制御回路５１から起伏シ
リンダ１５及び伸縮シリンダ１４の２つの作動制御信号
が出力され、この２つの作動制御信号の各々に応じて、
前述した内容と同様にして暴走判定が行なわれる。

【００４０】また、図６に示す暴走判定において、暴走
していると判定された移動方向に対応するブームアクチ
ュエータ２３（伸縮シリンダ１４及び旋回モータ８）
は、センサ故障判定回路５７により作業台位置センサ３
１が故障状態でないと判定されると、これらの伸縮シリ
ンダ１４及び旋回モータ８は故障状態にあると考えられ
る。この場合には、暴走判定回路６３は伸縮シリンダ１
４及び旋回モータ８は故障状態にあると判定することが
でき、その結果、図示しない表示装置に故障状態にある
ブームアクチュエータ２３を表示等することで、作業者
が故障したブームアクチュエータ２３を認識することが
可能になる。

【００４１】更に、本発明の安全装置３０は、ブーム１
３の作動内容が不一致状態にあっても一致しないブーム
アクチュエータ２３により変化するブーム１３の長さ等
が図４に示す監視時間内において許容値を越えなければ
警報回路６５は作動しないように構成されているので、
例えば、操作装置２０が非操作状態にあるがブーム１３
がゆっくりと自然に倒伏動している場合（起伏シリンダ
１５が縮小動している場合）には、エンジンＥは作動状
態に維持されるので、ブーム１３の倒伏動は規制されな
い。しかしながら、操作装置２０による起伏シリンダ１
５の駆動操作は可能な状態にあるので、作業者がブーム
１３の倒伏動に気づけば操作装置２０によりブーム１３
の倒伏動を停止させることができる。また、作業者が気
づかない場合でも、図３に示す許容作業範囲Ｑを作業台
１７が超えようとすると、図２に示す転倒判定回路６１
により車両が転倒する虞があると判定して、警報回路６
５が作動制御回路５１を作動させて、作動制御回路５１
がブーム１３を縮小動すなわち伸縮シリンダ１４を縮小
動させるように制御する。このため、作業台１７は許容
作業範囲Ｑを越えることがないので、車両の転倒を未然
に防止することができる。

【００４２】また、本発明の安全装置３０は、原則、ブ
ーム１３の作動内容が不一致状態にある場合にエンジン
Ｅを停止状態にするが、車両が走行した状態ではブーム
１３等が振動して作業台位置センサ３１の検出値が変化
するので、警報回路６５が作動してエンジンＥを停止状
態にする。その結果、車両の走行が不可能になる。そこ
で、本発明の安全装置３０は、車両が走行可能な状態に
あるときには、即ち、パーキングブレーキ３９が非作動
状態にあるときには、走行可能状態判定回路５９により
車両が走行可能な状態にあると判定され、この判定結果
を受け取った警報回路６５によるエンジンＥの作動停止
を行なわないように構成している。このため、車両が走
行するときに、車両が走行不能な状態になるのを未然に
防止することができる。

【００４３】また、図２に示す作動制御バルブＶ１、Ｖ
２、Ｖ３の作動が故障してインターロックバルブＩＶが
作動制御バルブＶ１、Ｖ２、Ｖ３への油の供給を遮断す
るロック状態になった場合、作業者がロック解除スイッ
チＲＳを操作してインターロックバルブＩＶのロック状
態を解除し、作業者が作動制御バルブＶ１、Ｖ２、Ｖ３
のハンドルＨを手動操作すると、手動操作の内容が作動
制御回路５１から出力される作動制御信号の内容と対応
がとれないときには警報回路６５が作動してエンジンＥ
を停止させて作動制御バルブＶ１、Ｖ２、Ｖ３の手動操
作によるブームアクチュエータ２３の作動制御を行なう
ことができなくなる。しかしながら、本発明の安全装置
３０では、ロック解除スイッチＲＳによりインターロッ
クバルブＩＶのロックが解除されると警報回路６５は警
報作動を行なわないように構成されているので、作動制
御バルブＶ１、Ｖ２、Ｖ３の手動操作によりブームアク
チュエータ２３の作動を制御することができる。尚、前
述では作動制御バルブＶ１、Ｖ２、Ｖ３の手動操作がさ
れたときに警報回路６５が警報作動を行なわないように
したが、インターロックバルブＩＶのロック解除スイッ
チＲＳがオン操作されたときに警報回路６５が警報作動
を行なわないようにしてもよい。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明における高
所作業車の安全装置によれば、コントローラから出力さ
れる作動制御信号の内容と作動制御信号に応じて作動す
るアクチュエータの作動内容が対応するか否かをアクチ
ュエータ暴走判定手段が判定し、アクチュエータ暴走判
定手段によりアクチュエータの作動内容が対応しないと
判定されると、警報手段が警報作動を行なうように構成
することで、操作装置により単独のアクチュエータを駆
動させる操作内容だけでなく、操作装置の１本の操作レ
バーの操作で複数のアクチュエータを同時に操作する自
動作動の場合でも、アクチュエータの暴走判定をするこ
とが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態における安全装置を搭載
した高所作業車の正面図を示す。

【図２】本発明の一実施の形態における安全装置のブロ
ック図を示す。

【図３】本発明の一実施の形態における安全装置の作動
を説明するための図である。

【図４】本発明の一実施の形態における安全装置の作動
を説明するための図である。

【図５】本発明の一実施の形態における安全装置のフロ
ーチャートである。

【図６】本発明の一実施の形態における安全装置の作動
を説明するための図である。

【符号の説明】

１ 高所作業車 ８ 旋回モータ（アクチュエータ） １３ ブーム １４ 伸縮シリンダ（アクチュエータ） １５ 起伏シリンダ（アクチュエータ） ２０ 操作装置 ２３ ブームアクチュエータ（アクチュエータ） ３０ 安全装置 ３１ 作業台位置センサ（ブーム位置検出センサ） ５１ 作動制御回路 ５３ 作業台位置算出回路（作動内容検出手段） ５７ センサ故障判定回路（位置検出故障判定手段） ５９ 走行可能状態判定回路 ６１ 転倒判定回路（車両転倒判定手段） ６３ 暴走判定回路（アクチュエータ暴走判定手段） ６５ 警報回路 ６７ 手動判定回路（バルブ手動操作判定手段） ＩＶ インターロックバルブ（規制制御バルブ） Ｐ 油圧ポンプ ＲＳ ロック解除スイッチ Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３ 作動制御バルブ

フロントページの続き (72)発明者 笛木 祐司 群馬県利根郡新治村大字東峰須川414−１ 株式会社アイチコーポレーション新治工 場内 (72)発明者 水口 裕朗 埼玉県上尾市大字領家字山下1152番地の10 株式会社アイチコーポレーション上尾工 場内 (72)発明者 及川 知治 埼玉県上尾市大字領家字山下1152番地の10 株式会社アイチコーポレーション上尾工 場内 Ｆターム(参考） 3F333 AA08 AB04 FA17 FA22 FE09

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に少なくとも起伏動可能に取り付け
   られたブームと、前記ブームを起伏動等させるアクチュ
   エータと、前記アクチュエータの駆動を操作する操作装
   置と、前記操作装置の操作に応じて出力される操作信号
   を作動制御信号に変換し、前記作動制御信号により前記
   アクチュエータの作動を制御する作動制御手段とを有す
   る高所作業車の安全装置であって、 前記作動制御信号により作動する前記アクチュエータの
   作動内容を検出する作動内容検出手段と、 前記作動制御手段から出力される前記作動制御信号の内
   容と前記作動内容検出手段により検出される前記アクチ
   ュエータの作動内容が対応するか否かを判定するアクチ
   ュエータ暴走判定手段と、 前記アクチュエータ暴走判定手段により前記アクチュエ
   ータの作動内容が対応しないと判定されたときに警報作
   動を行なう警報手段とを有することを特徴とする高所作
   業車の安全装置。
2. 【請求項２】 前記作動内容検出手段は前記ブームの位
   置を検出するブーム位置検出手段を有し、 前記ブーム位置検出手段が故障状態にあるか否かを判定
   する位置検出故障判定手段を有し、 前記アクチュエータ暴走判定手段は、前記位置検出故障
   判定手段により前記ブーム位置検出手段が故障状態でな
   いと判定されているときに前記アクチュエータの作動内
   容が対応しないと判定すると、前記アクチュエータが故
   障状態にあると判定し、 前記位置検出故障判定手段は、前記ブーム位置検出手段
   により検出されて前記操作装置の操作が止められたとき
   の前記ブームの初期位置と、前記操作装置による操作後
   の前記ブーム位置検出手段により検出される前記ブーム
   の現在位置とを比較し、前記現在位置が前記初期位置と
   異なるときに前記現在位置が検出された後から初期時間
   内にて故障判定を行ない、 前記アクチュエータ暴走判定手段は前記初期時間経過の
   時から監視時間内で暴走判定を行なうように構成されて
   いることを特徴とする請求項１記載の高所作業車の安全
   装置。
3. 【請求項３】 前記アクチュエータ暴走判定手段は、 前記初期位置と前記現在位置とから前記ブームの移動量
   を算出し、前記監視時間内において作動内容が相違する
   前記アクチュエータの作動により移動する前記ブームの
   移動量が許容値を越えていれば前記アクチュエータの作
   動内容が対応しないと判定し、前記移動量が前記許容値
   以内であれば前記アクチュエータの作動内容が対応する
   と判定し、 前記操作装置の操作が止められたときの前記初期位置を
   記憶し、前記操作装置の操作が無いときの前記ブーム位
   置検出手段により検出される前記ブームの現在位置と記
   憶された前記初期位置の移動差が許容値を越えていれば
   前記アクチュエータの作動内容が対応しないと判定する
   ことを特徴とする請求項２記載の高所作業車の安全装
   置。
4. 【請求項４】 前記車両は走行可能に構成され、前記車
   両が走行可能な状態にあるか否かを判定する走行可能状
   態判定手段を有し、 前記警報手段は、前記走行可能状態判定手段により前記
   車両が走行可能な状態にあると判定されているときに警
   報作動を行なわないように構成されていることを特徴と
   する請求項１から３のいずれかに記載の高所作業車の安
   全装置。
5. 【請求項５】 前記アクチュエータは作動制御バルブか
   ら給排制御される油の油圧を受けて作動するように構成
   され、 前記作動制御バルブは前記作動制御信号及び手動操作に
   よりその作動が制御可能であり、 前記作動制御バルブが手動操作されたか否かを判定する
   バルブ手動操作判定手段を有し、 前記バルブ手動操作判定手段より前記作動制御バルブが
   手動操作されたと判定されると、前記警報手段は警報作
   動を行なわないように構成されていることを特徴とする
   請求項１から４のいずれかに記載の高所作業車の安全装
   置。
6. 【請求項６】 前記作動制御バルブは油圧ポンプから吐
   出する油を前記作動制御バルブに供給し又はその供給を
   遮断する規制制御バルブに接続されており、 前記規制制御バルブによる前記作動制御バルブへの油の
   供給規制を解除するロック解除手段を有し、 前記ロック解除手段より前記規制制御バルブによる前記
   作動制御バルブへの油の供給規制が解除されると、前記
   警報手段は警報作動を行なわないように構成されている
   ことを特徴とする請求項５記載の高所作業車の安全装
   置。
7. 【請求項７】 前記車両に作用する転倒方向モーメント
   と許容転倒モーメントとを考慮して前記車両が転倒する
   虞があるか否かを判定する車両転倒判定手段を有し、 前記車両転倒判定手段により前記車両が転倒する虞があ
   ると判定されると、前記警報手段は前記ブームを縮小動
   させるように前記アクチュエータの作動を制御すること
   を特徴とする請求項３から６のいずれかに記載の高所作
   業車の安全装置。