JP2641665B2 - 田植機の昇降制御装置 - Google Patents
田植機の昇降制御装置Info
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- JP2641665B2 JP2641665B2 JP32159491A JP32159491A JP2641665B2 JP 2641665 B2 JP2641665 B2 JP 2641665B2 JP 32159491 A JP32159491 A JP 32159491A JP 32159491 A JP32159491 A JP 32159491A JP 2641665 B2 JP2641665 B2 JP 2641665B2
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- rice transplanter
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に油圧アクチ
ュエータにより駆動昇降自在に苗植付装置を連結し、苗
植付装置に備えた対地高さセンサからの情報に基いて、
苗植付装置の対地高さを所定値に維持すべく前記油圧ア
クチュエータを駆動制御する昇降制御手段を設けた田植
機の昇降制御装置に関する。
ュエータにより駆動昇降自在に苗植付装置を連結し、苗
植付装置に備えた対地高さセンサからの情報に基いて、
苗植付装置の対地高さを所定値に維持すべく前記油圧ア
クチュエータを駆動制御する昇降制御手段を設けた田植
機の昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記田植機の昇降制御装置において、従
来では、例えば特開平２−１７１１１０号公報に開示さ
れるように、苗植付装置に備えた高さ検出センサの検出
値が不感帯レベルを越えると電磁制御式３位置切換弁を
切り換え制御して、昇降用油圧シリンダを駆動するよう
構成したものがあった。
来では、例えば特開平２−１７１１１０号公報に開示さ
れるように、苗植付装置に備えた高さ検出センサの検出
値が不感帯レベルを越えると電磁制御式３位置切換弁を
切り換え制御して、昇降用油圧シリンダを駆動するよう
構成したものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来構
造においては、検出センサが不感帯レベルを越えると、
前記電磁制御弁がすぐに開き作動して油圧シリンダに対
して圧油を供給するので、苗植付装置が急激に上昇作動
することになる。尚、このような急激な作動を阻止する
ために圧油供給量を抑制すると、苗植付装置を接地状態
から最大上昇位置まで大きく上昇操作させるのに時間が
かかり、作業能率が低下する弊害があるので、無闇に圧
油供給量を抑制できないのである。そこで、上記したよ
うな欠点を解消する方法として、油圧制御弁を供給され
る励磁電流値に比例して開度を変更調節が可能な電磁式
比例流量制御弁に構成し、苗植付装置の現在位置と制御
目標位置との偏差に基いて、供給電流を変更制御して、
偏差が大きい場合には素早く昇降駆動し、偏差が小さい
場合にはゆっくり昇降駆動するような比例制御を行うこ
とも提案されているが、この場合、制御系が複雑になる
とともに、高価な電磁式比例流量制御弁を用いる必要が
あり、コストが高くなる欠点がある。本発明は上記不具
合点を解消し、比較的簡易な構造により、滑らかな昇降
制御を行うことができる昇降制御装置を提供することを
目的としている。
造においては、検出センサが不感帯レベルを越えると、
前記電磁制御弁がすぐに開き作動して油圧シリンダに対
して圧油を供給するので、苗植付装置が急激に上昇作動
することになる。尚、このような急激な作動を阻止する
ために圧油供給量を抑制すると、苗植付装置を接地状態
から最大上昇位置まで大きく上昇操作させるのに時間が
かかり、作業能率が低下する弊害があるので、無闇に圧
油供給量を抑制できないのである。そこで、上記したよ
うな欠点を解消する方法として、油圧制御弁を供給され
る励磁電流値に比例して開度を変更調節が可能な電磁式
比例流量制御弁に構成し、苗植付装置の現在位置と制御
目標位置との偏差に基いて、供給電流を変更制御して、
偏差が大きい場合には素早く昇降駆動し、偏差が小さい
場合にはゆっくり昇降駆動するような比例制御を行うこ
とも提案されているが、この場合、制御系が複雑になる
とともに、高価な電磁式比例流量制御弁を用いる必要が
あり、コストが高くなる欠点がある。本発明は上記不具
合点を解消し、比較的簡易な構造により、滑らかな昇降
制御を行うことができる昇降制御装置を提供することを
目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した田植機の昇降制御装置において、前記対地
高さセンサを、接地追従しながら相対上下動する接地体
と、この接地体の上下動を検出する検出体とで構成する
とともに、前記油圧アクチュエータに対する電磁制御弁
を間欠的に圧油供給状態と中立状態とに切り換えて作動
させる制御弁駆動手段を備え、前記検出体の検出作動に
伴って前記制御弁駆動手段を作動させ、前記検出体が検
出作動状態にあるにかかわらず、所定時間経過後、その
作動を停止させる計時手段を備えてある点にある。
頭に記載した田植機の昇降制御装置において、前記対地
高さセンサを、接地追従しながら相対上下動する接地体
と、この接地体の上下動を検出する検出体とで構成する
とともに、前記油圧アクチュエータに対する電磁制御弁
を間欠的に圧油供給状態と中立状態とに切り換えて作動
させる制御弁駆動手段を備え、前記検出体の検出作動に
伴って前記制御弁駆動手段を作動させ、前記検出体が検
出作動状態にあるにかかわらず、所定時間経過後、その
作動を停止させる計時手段を備えてある点にある。
【０００５】
【作用】機体走行に伴って苗植付装置の対地レベルが変
化し、接地体が例えば上昇して検出体が検出作動する
と、電磁制御弁を間欠的に駆動して、油圧アクチュエー
タに対する圧油供給が小刻みに行われ、苗植付装置が滑
らかに上昇作動する。そして、その上昇作動は所定時間
に限られるから必要以上に上昇することがなく、次回の
下降作動に際にも揺り戻し量が少なくなって、急激な圧
油作動によるハンチング現象も生じない。
化し、接地体が例えば上昇して検出体が検出作動する
と、電磁制御弁を間欠的に駆動して、油圧アクチュエー
タに対する圧油供給が小刻みに行われ、苗植付装置が滑
らかに上昇作動する。そして、その上昇作動は所定時間
に限られるから必要以上に上昇することがなく、次回の
下降作動に際にも揺り戻し量が少なくなって、急激な圧
油作動によるハンチング現象も生じない。
【０００６】
【発明の効果】従って、電磁比例流量制御弁等の高価な
制御弁を用いる必要がなく、しかも、制御系も複雑な演
算を伴う高度の制御システムを用いることなく、比較的
簡単な構造で制御系を構成できるものでありながら、か
つ、安価なオンオフ切換型の電磁弁を使用しながら、圧
油供給による急激な苗植付装置の昇降作動が抑制でき、
滑らかな制御が行えるものとなった。
制御弁を用いる必要がなく、しかも、制御系も複雑な演
算を伴う高度の制御システムを用いることなく、比較的
簡単な構造で制御系を構成できるものでありながら、か
つ、安価なオンオフ切換型の電磁弁を使用しながら、圧
油供給による急激な苗植付装置の昇降作動が抑制でき、
滑らかな制御が行えるものとなった。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図４
に乗用型田植機を示している。この田植機は、乗用型走
行機体の後部にリンク機構１を介して苗植付装置２を昇
降自在に連結して構成され、リンク機構１は単動型の油
圧シリンダ３〔油圧アクチュエータの一例〕の駆動によ
り昇降揺動して苗植付装置２を接地する状態と上方に大
きく持ち上がる上昇姿勢とに亘り昇降自在に構成してあ
る。
に乗用型田植機を示している。この田植機は、乗用型走
行機体の後部にリンク機構１を介して苗植付装置２を昇
降自在に連結して構成され、リンク機構１は単動型の油
圧シリンダ３〔油圧アクチュエータの一例〕の駆動によ
り昇降揺動して苗植付装置２を接地する状態と上方に大
きく持ち上がる上昇姿勢とに亘り昇降自在に構成してあ
る。
【０００８】走行機体は機体前部のボンネット４内にエ
ンジン５を搭載するとともに、このエンジン５の後方に
ミッションケース６を配備し、ミッションケース６から
前後車輪７，８に動力を供給して走行しながら植付け作
業を行うよう構成してある。前記苗植付装置２は、植付
け苗を載置して一定ピッチで往復横移動する苗のせ台
９、苗のせ台９の下端部から一株づつ苗を取り出して圃
場に植付ける植付機構１０、複数の接地フロート１１等
を備えて構成され、この苗植付装置２に対して機体側の
ミッションケース６から植付クラッチ１２を介して断続
自在に動力を伝えるよう構成してある。前記植付クラッ
チ１２は、正逆転自在な電動モータ１３により入り切り
作動させるよう連係させてあり、クラッチ入り切り操作
は操作スイッチＳＷ１により行うよう構成してある。
ンジン５を搭載するとともに、このエンジン５の後方に
ミッションケース６を配備し、ミッションケース６から
前後車輪７，８に動力を供給して走行しながら植付け作
業を行うよう構成してある。前記苗植付装置２は、植付
け苗を載置して一定ピッチで往復横移動する苗のせ台
９、苗のせ台９の下端部から一株づつ苗を取り出して圃
場に植付ける植付機構１０、複数の接地フロート１１等
を備えて構成され、この苗植付装置２に対して機体側の
ミッションケース６から植付クラッチ１２を介して断続
自在に動力を伝えるよう構成してある。前記植付クラッ
チ１２は、正逆転自在な電動モータ１３により入り切り
作動させるよう連係させてあり、クラッチ入り切り操作
は操作スイッチＳＷ１により行うよう構成してある。
【０００９】そして、この田植機には、苗植付作業中に
おいて、苗植付装置２に備えた対泥面高さ検出センサＳ
からの情報に基いて苗植付装置２の対地高さを所定値に
維持すべく前記油圧シリンダ３を駆動制御する昇降制御
手段を備えてある。詳述すると、図１に示すように、前
記接地フロート１１の内の機体幅中央のもの〔接地体の
一例〕を後部横支点周りで上下揺動自在に支持し、対泥
面接地圧の変動に基く不感帯レベル以上の上下動を、上
下一対の検出スイッチＳＷ２，ＳＷ３からなる検出体で
検出するようにして前記対泥面高さ検出センサＳを構成
してある。又、油圧シリンダ３に対する制御弁を電磁式
３位置切換弁Ｖに構成し、この電磁弁Ｖを前記対泥面高
さ検出センサＳの検出結果に基いて自動で切り換え制御
する制御回路１４を設けてある。又、圃場の畦際等にお
いて、苗植付装置２を大きく上昇させたり、下降させる
ときは、昇降スイッチＳＷ４の操作により前記自動昇降
作動にかかわらず強制的に操作可能となるよう構成して
ある。前記制御回路１４には、電磁弁Ｖを間欠的に圧油
供給状態と中立状態とに切り換えて作動させる制御弁駆
動手段としてのパルス発生回路１５と、上昇側の検出ス
イッチＳＷ２の検出作動に伴ってパルス発生回路１５を
作動させ、上昇側検出スイッチＳＷ２が検出作動状態に
あるにかかわらず所定時間後、その作動を停止させる計
時手段としてのタイマー回路１６とを備えてある。
おいて、苗植付装置２に備えた対泥面高さ検出センサＳ
からの情報に基いて苗植付装置２の対地高さを所定値に
維持すべく前記油圧シリンダ３を駆動制御する昇降制御
手段を備えてある。詳述すると、図１に示すように、前
記接地フロート１１の内の機体幅中央のもの〔接地体の
一例〕を後部横支点周りで上下揺動自在に支持し、対泥
面接地圧の変動に基く不感帯レベル以上の上下動を、上
下一対の検出スイッチＳＷ２，ＳＷ３からなる検出体で
検出するようにして前記対泥面高さ検出センサＳを構成
してある。又、油圧シリンダ３に対する制御弁を電磁式
３位置切換弁Ｖに構成し、この電磁弁Ｖを前記対泥面高
さ検出センサＳの検出結果に基いて自動で切り換え制御
する制御回路１４を設けてある。又、圃場の畦際等にお
いて、苗植付装置２を大きく上昇させたり、下降させる
ときは、昇降スイッチＳＷ４の操作により前記自動昇降
作動にかかわらず強制的に操作可能となるよう構成して
ある。前記制御回路１４には、電磁弁Ｖを間欠的に圧油
供給状態と中立状態とに切り換えて作動させる制御弁駆
動手段としてのパルス発生回路１５と、上昇側の検出ス
イッチＳＷ２の検出作動に伴ってパルス発生回路１５を
作動させ、上昇側検出スイッチＳＷ２が検出作動状態に
あるにかかわらず所定時間後、その作動を停止させる計
時手段としてのタイマー回路１６とを備えてある。
【００１０】次に、昇降制御動作について説明する。植
付け走行中に苗植付装置２の対泥面相対高さが変化し、
上昇側検出スイッチＳＷ２が入り作動すると、前記タイ
マー回路１６によりパルス発生回路１５が作動し、例え
ば図２に示すように、０．１秒間の圧油供給状態と０．
５秒間の中立状態とを繰り返すパルス信号電流を約５秒
間だけ発生させ、油圧シリンダ３の上昇操作側電磁ソレ
ノイドＳＬ１を励磁駆動する。そうすると、油圧シリン
ダ３は、小刻みにゆっくり上昇作動して苗植付装置２を
上昇させ、約５秒経過した後は上昇作動が停止する。従
って、多量の圧油により急激に作動してオーバーシュー
トすることがなく、次回の下降作動時における揺り戻し
も少ない。尚、上記したパルス信号のパルス幅は調節用
ポテンショメータＰＭを変更操作することで変更できる
よう構成してある。このポテンショメータＰＭの操作具
１７と、苗植付装置２の昇降スイッチＳＷ４及び植付ク
ラッチ１２の入り切り操作スイッチＳＷ１を備えるとと
もに、前記制御回路１４を内装した操作ボックス１８
は、図３に示すように、運転座席１９横側の後輪フェン
ダー２０に装着してある。そして、下降側検出スイッチ
ＳＷ３が入り作動すると、下降操作側電磁ソレノイドＳ
Ｌ２に直流電流を供給して油圧シリンダ３を下降駆動さ
せる。このとき、油圧シリンダ３からの排油量は途中部
に介装した絞り２１により抑制される。畦際において、
苗植付装置２を大きく上昇させるために、昇降スイッチ
ＳＷ４を上昇操作すると、それに連動して植付クラッチ
操作用電動モータ１３が作動してクラッチ入り状態に設
定され、昇降スイッチＳＷ４を下降操作すると、苗植付
装置２が下降するとともに、すこし時間遅れの後、植付
クラッチ用電動モータ１３が自動で入り操作されるよう
構成して、操作の簡素化を図っている。
付け走行中に苗植付装置２の対泥面相対高さが変化し、
上昇側検出スイッチＳＷ２が入り作動すると、前記タイ
マー回路１６によりパルス発生回路１５が作動し、例え
ば図２に示すように、０．１秒間の圧油供給状態と０．
５秒間の中立状態とを繰り返すパルス信号電流を約５秒
間だけ発生させ、油圧シリンダ３の上昇操作側電磁ソレ
ノイドＳＬ１を励磁駆動する。そうすると、油圧シリン
ダ３は、小刻みにゆっくり上昇作動して苗植付装置２を
上昇させ、約５秒経過した後は上昇作動が停止する。従
って、多量の圧油により急激に作動してオーバーシュー
トすることがなく、次回の下降作動時における揺り戻し
も少ない。尚、上記したパルス信号のパルス幅は調節用
ポテンショメータＰＭを変更操作することで変更できる
よう構成してある。このポテンショメータＰＭの操作具
１７と、苗植付装置２の昇降スイッチＳＷ４及び植付ク
ラッチ１２の入り切り操作スイッチＳＷ１を備えるとと
もに、前記制御回路１４を内装した操作ボックス１８
は、図３に示すように、運転座席１９横側の後輪フェン
ダー２０に装着してある。そして、下降側検出スイッチ
ＳＷ３が入り作動すると、下降操作側電磁ソレノイドＳ
Ｌ２に直流電流を供給して油圧シリンダ３を下降駆動さ
せる。このとき、油圧シリンダ３からの排油量は途中部
に介装した絞り２１により抑制される。畦際において、
苗植付装置２を大きく上昇させるために、昇降スイッチ
ＳＷ４を上昇操作すると、それに連動して植付クラッチ
操作用電動モータ１３が作動してクラッチ入り状態に設
定され、昇降スイッチＳＷ４を下降操作すると、苗植付
装置２が下降するとともに、すこし時間遅れの後、植付
クラッチ用電動モータ１３が自動で入り操作されるよう
構成して、操作の簡素化を図っている。
【００１１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御系統図
【図２】駆動信号波形図
【図３】操縦部の平面図
【図４】田植機の全体側面図
２ 苗植付装置 ３ 油圧アクチュエータ １１ 接地体 １５ 制御弁駆動手段 １６ 計時手段 Ｓ 対地高さセンサ
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体に油圧アクチュエータ（３）に
より駆動昇降自在に苗植付装置（２）を連結し、苗植付
装置（２）に備えた対地高さセンサ（Ｓ）からの情報に
基いて、苗植付装置（２）の対地高さを所定値に維持す
べく前記油圧アクチュエータ（３）を駆動制御する昇降
制御手段を設けた田植機の昇降制御装置であって、前記
対地高さセンサ（Ｓ）を、接地追従しながら相対上下動
する接地体（１１）と、この接地体（１１）の上下動を
検出する検出体とで構成するとともに、前記油圧アクチ
ュエータ（３）に対する電磁制御弁（Ｖ）を間欠的に圧
油供給状態と中立状態とに切り換えて作動させる制御弁
駆動手段（１５）を備え、前記検出体の検出作動に伴っ
て前記制御弁駆動手段（１５）を作動させ、前記検出体
が検出作動状態にあるにかかわらず、所定時間経過後、
その作動を停止させる計時手段（１６）を備えてある田
植機の昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32159491A JP2641665B2 (ja) | 1991-12-05 | 1991-12-05 | 田植機の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32159491A JP2641665B2 (ja) | 1991-12-05 | 1991-12-05 | 田植機の昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05153816A JPH05153816A (ja) | 1993-06-22 |
| JP2641665B2 true JP2641665B2 (ja) | 1997-08-20 |
Family
ID=18134288
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32159491A Expired - Fee Related JP2641665B2 (ja) | 1991-12-05 | 1991-12-05 | 田植機の昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2641665B2 (ja) |
-
1991
- 1991-12-05 JP JP32159491A patent/JP2641665B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05153816A (ja) | 1993-06-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |