JPS61152204A - 農用トラクタの油圧昇降装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野〕 本発明は、電磁制御弁によって作業装置姿勢変更用の油
圧シリンダを作動制御するよう構成した農用トラクタの
油圧昇降装置に関する。

１従来の技術］ 従来、上記構成の油圧昇降装置としては、例えば、特開
昭５８−２１６６０２号公報に示すように、トラクタ機
体の左右傾斜を検出すると共に、制御装置がこの検出結
果から必要とする量だけリフトロンドを伸縮式せて、作
業装置を任意の姿勢に設定するものがある。　そして、
通常、す７トロツドの伸縮は油田シリンダで行い、リフ
トロツＦの伸Ｍ量は、このロンドに取付けたセンサで検
出し、又、リフトロンドの伸縮量が必要とする量に達し
たことを、とのセンサのフィードバック信号から、前記
制御装置が判別して、リフトロンドの伸縮作動を停止さ
せるよう構成している。

［発明が解決しようとする問題点〕 しかし、前記のようにリフトロンドの伸縮を油圧シリン
ダで行うものでは、大きく傾斜した圃場で作業装置を水
平制御する場合には、前記油圧シリンダの駆動が、その
ストロークエンド近傍で行われることになり、時には油
圧シリンダがストロークエンドに達し、一方への作動が
不能になることがあった。　又、ロｔ１記油圧シリンダ
自体のトラブルでシリンダ作動が不能になることもあり
、このようにシリンダが作動でき々い状態で制御が行わ
れると、油圧シリンダの仲給量が必要とする量に達し表
いま寸、制御装置から駆動信づ・が発信され続けること
になり、電磁制御弁が中立復帰せず、リリーフパルプが
作動状ＷＡＫなり、このような状態が続くと油温か不当
に上柱するとともに、リリーフ異音が発生するものであ
った。　□ 本発明は上記実情に鑑みて為されたものであって、合理
的な改造で、制御を完全に停止させることなく、上記不
都合を解消する点に目的を有する。

し問題点をＭ決するための手段］ 本発明の特徴は、前記油圧シリンダが作動しているか否
かを検出す示センサを設け、油圧シリンダが停止してい
る状態で該シリンダへの圧油供給指令が１ｉｆｔ記制御
弁に設定時間以上続けて与えられると、この指令を自動
的に停止させるよう制御回路構成してある点にあり、そ
の作用、及び効果は次の通りである。

し作　用〕 つまり、上Ｐ１の如く制御回路を構成したため、油圧シ
リンダがストロークエンドに達したとき等、一方への作
動が不能になった場合ｖｃは、上記設定時間後ＶＣは、
圧油供給指令が自動的に停止して、リリーフパルプの作
動を上記設定時間以上続わせることがない。　し力・も
、油田シリンダの作動停止を圧油供給指令の停止Ｅで行
っているため、制御そのものの作動を停止させるものと
異なり、制御に従った油圧シリンダの逆方向への作動が
可能となる。

［発明の効果］ 従って、農用トラクタが傾斜地から平坦々地面に移動し
た場合には、元通りの制御が可能に々ると共に、油圧シ
リンダの伸縮が不能な場合にも、作動油温の不当な上柱
、あるいけ、電磁パルプのソレノイドの焼損等が防止ネ
れるに至った。

［実施例〕 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図に示すように、前車輪Ｃ図外）及び後車輪（１）
で走行する農用トラクタの機体後部に油田で駆動される
リフトシリンダ（２１及び、これによって駆動昇降され
る左右一対のリフトアーム（３）を設け、又、機体の後
端にはトップリンク（４ａ）、左右一対のロアーリンク
（４ｂ）で成る３点リンク機構（４）を介し、作業装置
（Ａ）の−例としてのロータリ耕耘装置を連結してある
。　前記り７トアーム（３）とロアーリンク（４ｂ）と
をリフトロッド（５ａ）及び油圧シリンダ（６）で伸縮
可能なリフトロッド（５ｂ）とで左右夫々連結し、もっ
て、作業装置内を昇降可能かつ、作業装置をローリング
可能に構成してある。

該農用トラクタでは、前記作業装置（３）の対機体レベ
ルを一定に設定するポジション制御、作業装置（Ａ）の
対地レベルを一定に維持する自動耕深制御、作業装置（
Ａ）の対地左右傾斜を一定に維持する自動ローリング制
御の３つの自動制御を行う制御装置（Ｂ）が装備され、
以下制御系の概要を説明する。

第２図及び第３図に示すように１前記制御装置（Ｂ）は
、予め設定したプログラムに沿って作動するマイクロプ
ロセッサで構成され、前記ポジション制御は、前記リフ
トアーム（３）の基端に設けた対機体レベル検出センサ
（７）と、ポジション設定器（８）からの信号に従って
、制御装＃（Ｂ）が作動し、リフトアーム（３）の対機
体位置を設定する。

自動耕深制御は、前記作業装置内の後カバー（Ａｃ　）
の揺動量から作業装置（Ｎの対地レベルを検出するセン
サ（９）と、耕深設定器（１０）からの信号に従って、
制御装置（Ｂ）が作動し、地面の凹凸に追従させて作業
装置（Ａ）を昇降させる。　そして、自動ローリング制
御は、機体後部ＶＣ設けた左右傾斜センサ（１１）、左
右傾斜設定器（１２）、前記油圧シリング（６）ノ伸縮
量を検出するストロークセンサ（１３）夫々からの信Ｊ
ｉ＋に従って、制御装置（Ｂ）が作動し、機体の左右傾
斜が変化した場合にも作業袋＊　（Ａ）の左右傾斜を一
定に維持する。

又、制御装置（Ｂ）に対しては、自動ローリング制御の
作動、非作動を設定するためのモード切換スイッチ（１
４）からの信号が入力され、又、ポジション制御、自１
１Ｊ耕深制御の一方を選ぶ選択スイッチ（国からの信号
が入力される。　因みに、モード切換スイッチ００を（
ＯＮ）位ｆｆｆに操作すると自動ローリング制御が行わ
れ、又、（ＯＦＦ）位置に操作すると制御は行われない
。　選択スイッチ（１５）を（Ｐ）位置に操作するとポ
ジション制御、（Ｑ）位置に操作すると自動耕深制御が
夫々行われる。

又、前記リフトシリンダ（２）に対する電磁制御弁（１
６）、前記油圧シリンダ（６１ＶＣ対する電磁制御弁０
７）、夫々の操作を制御装置（Ｂ）からの指令で行える
よう、夫々の弁（１６）・０７）のソレノイドと制御装
置（Ｂ）の出力系とが連係してあり、又、夫々の弁（１
６）＋０７１に対しては、油圧ポンプ（国からの作動油
が供給きれ、又、油路にけＩＪ　ＩＪ−７パルブ（１９
）を設けである。　尚、図中（２０）は制御装置（Ｂ）
そのものの作動を制御スイッチである。

前記３つの自動制御は第４図に示すフローチャートに従
って行われる。　そして、自動ローリング制御は自動耕
深制御あるいけ、ポジション制御と同時に行われるよう
に々つている。

更に、前Ｐ、制御装置ＣＢ）には、自動ローリング制御
を含む制御を大きく傾斜したＩＴＩＩ場等で行う場合に
於て、油圧シリンダ（６）がストロークエンドに達する
等の原因で一方への作動が不能になることを想定したプ
ログラムを、第４図に示したローリング制御のサブルー
チンに組込んである。

つまり、第１図に示すように、前記油圧シリンダ（６１
に対する電磁制御弁（Ｉ７）の作動指令が出た後、シリ
ンダ（６）が目標値に達さず、かつ、シリンダ（６）が
非作動状態であるこ七をストロークセンサ（１３１の検
出値から判断した場合には、マイクロプロセッサ内のタ
イマを作動させる。　そして、ｔｉｎ、作動指令が出た
ままで、シリンダ（６）の非作動の状態が、設定時間（
１）に達すると、この作動指令を停止する。″　ｙｌこ
の作動指令の停止後、シリンダ（６）を逆方向へ作動さ
せる指令が出ると、前記タイマをリセットすると共に、
前記制御弁０１）を作動させるのである。

因みに、タイマの設定時間（’Ｉｉは数秒程度に決めら
れ、前記リリーフパルプ（１９）の作動時間を短縮させ
ている。

Ｌ別実施例］ 本発明は上記実施例以外に、制御装置をハード（ロ）路
で構成したものに適用して良く、制御装置をハード回路
で構成する場合ＶＣは、タイ寸回路、タイプのセット、
リセット用の回路、論理的比較回路等を制御装置に附加
することで足りる。　又、油圧昇降装置は上記油圧シリ
ンダ（６）以外に、リフトシリンダ（２）に適用し、か
つ、対機体レベルセンサ（９）を油圧シリンダの作動検
出用センサに適用しても良い。

又、実施例ではシリンダ（６）の作動指令を停止するの
みであったが、作動指令を停止させると同時に、％報う
ンプ等を点灯して、作業者に作動の停止を認識させるよ
う実施しても良い。

【図面の簡単な説明】

図面に本発明に係る農用トラクタの油圧昇降装置の実施
例を示し、４１ＩＪ１図はサブルーチン内に組込捷れた
フローチャート、第２図はトラクタ後部の斜視図、争１
３図は制御系を示す概略図、第４図は自動制御のプログ
ラムを示すフローチャートである。 （６）・・・・・・油田シリンダ、（１３冒・・・・セ
ンサ、＋１７’ｌ・・・・・・電磁制御弁、（Ｔ）・・
・・・設定時間。 代理人　弁理士　　北　村　　　修 ２７一

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ［１］電磁制御弁（１７）によつて作業装置姿勢変更用
   の油圧シリンダ（６）を作動制御するよう構成した農用
   トラクタの油圧昇降装置であつて、前記油圧シリンダ（
   ６）が作動しているか否かを検出するセンサ（１３）を
   設け、油圧シリンダ（６）が停止している状態で該シリ
   ンダ（６）への圧油供給指令が前記制御弁（１７）に設
   定時間（Ｔ）以上続けて与えられると、この指令を自動
   的に停止させるよう制御回路構成してある農用トラクタ
   の油圧昇降装置。 ［２］前記油圧シリンダ（６）の作動検出用のセンサ（
   １３）がストロークセンサである特許請求の範囲第［１
   ］項に記載の油圧昇降装置。